一(yi)、多機連(lian)線機械(xie)手

分為(wei)多機滑(hua)塊同步(bu)模式及(ji)滑塊自(zi)由模式(shi)，一般适(shi)用于👿産(chan)量要求(qiu)較大且(qie)品類衆(zhong)多的小(xiao)型沖壓(ya)件。

二、多(duo)機連線(xian)機器人(ren)

一般适(shi)用于外(wai)觀和成(cheng)形性要(yao)求較高(gao)的大型(xing)沖壓😜件(jian)（汽車♌️零(ling)部件等(deng)）。

三、機器(qi)人沖壓(ya)自動化(hua)生産線(xian)的一般(ban)構成

典(dian)型的機(ji)器人沖(chong)壓自動(dong)化生産(chan)線包含(han)以下部(bu)分：機器(qi)人、電💘控(kong)系統、拆(chai)垛裝置(zhi)、過渡皮(pi)帶、闆料(liao)清洗機(ji)、闆料🧜🏼‍♂️塗(tu)油🧜🏼‍♀️機、對(dui)中台、線(xian)尾碼垛(duo)系統、安(an)全防護(hu)系統及(ji)機器人(ren)端拾器(qi)。具體布(bu)置方式(shi)可以根(gen)據生産(chan)車間的(de)面積😌進(jin)行調整(zheng)，如拆垛(duo)車的開(kai)出方式(shi)既可以(yi)與沖壓(ya)線平🥑️行(hang)也可以(yi)與沖壓(ya)線垂直(zhi)。

1. 沖(chong)壓機器(qi)人

沖壓生(sheng)産用機(ji)器人除(chu)了要求(qiu)負載大(da)、運行軌(gui)迹精确(que)及✍🏻性能(neng)穩定可(ke)靠等搬(ban)運機器(qi)人所共(gong)有的特(te)性，還要(yao)滿足💌頻(pin)繁起/制動(dong)、作業範(fan)圍大、工(gong)件尺寸(cun)及回轉(zhuan)面積大(da)等特點(dian)。各個生(sheng)産廠家(jia)的沖壓(ya)機器人(ren)都在普(pu)通搬運(yun)機器人(ren)的基礎(chu)上…加大(da)了電動(dong)機功率(lü)及減速(su)機規格(ge)，加長了(le)😺手臂🧎🏻‍♀️‍➡️，并(bing)廣泛采(cai)用棚架(jia)式…安裝(zhuang)結構。

2. 機器(qi)人沖壓(ya)自動化(hua)線控制(zhi)系統

機器(qi)人沖壓(ya)自動化(hua)系統需(xu)要集成(cheng)壓力機(ji)、機器人(ren)、拆~垛機(ji)、清🧜🏼‍♂️洗機(ji)、塗油機(ji)、對中台(tai)、雙料檢(jian)測裝置(zhi)、視覺識(shi)别系統(tong)、各種皮(pi)帶、同步(bu)😁控制系(xi)統、安全(quan)防護系(xi)統及大(da)屏⛹🏻‍♂️幕顯(xian)示，并具(ju)有無縫(feng)集成進(jin)工廠MES系統(tong)的能力(li)。為了把(ba)如此多(duo)的智能(neng)控制系(xi)統有效(xiao)集成，一(yi)般采用(yong)以太網(wang)與工業(ye)現場總(zong)線二級(ji)網絡系(xi)統，其中(zhong)現場總(zong)線系統(tong)可能同(tong)時搭載(zai)安全總(zong)線。

3. 拆垛系(xi)統

目前常(chang)見的拆(chai)垛系統(tong)有三種(zhong)，分别是(shi)專用拆(chai)垛機/機器(qi)人+拆垛小(xiao)車/桁架式(shi)機械手(shou)+拆(chai)垛小車(che)。

（1）專用(yong)拆垛機(ji)

其結構(gou)特點是(shi)垛料放(fang)置在可(ke)移動液(ye)壓升降(jiang)台車上(shang)；垛料高(gao)度依靠(kao)與光電(dian)傳感器(qi)與液壓(ya)系統控(kong)制，保持(chi)恒定；磁(ci)力🏃🏻‍♀️分張(zhang)器依♌️靠(kao)氣動或(huo)電動驅(qu)動自動(dong)貼近垛(duo)料；采用(yong)氣缸驅(qu)動、矩陣(zhen)布置的(de)真空吸(xi)盤組進(jin)行拆垛(duo)，真空吸(xi)盤組垂(chui)直運動(dong)；拆成單(dan)🙂‍↔️張的闆(pan)料采用(yong)磁性皮(pi)帶傳輸(shu)。

（2）機器(qi)人+拆垛小(xiao)車

其結(jie)構特點(dian)是垛料(liao)放置在(zai)可移動(dong)的拆垛(duo)小車上(shang)；垛料高(gao)💘度不控(kong)制，拆垛(duo)時依靠(kao)計算的(de)闆料厚(hou)度自動(dong)調整機(ji)器人🧑🏽‍❤️‍💋‍🧑🏻吸(xi)料高度(du)；磁力分(fen)張器支(zhi)架安裝(zhuang)在拆垛(duo)小車上(shang)，支架可(ke)平👧🏾移并(bing)具有多(duo)個可自(zi)由旋轉(zhuan)的調整(zheng)關節，更(geng)換垛料(liao)時人工(gong)将磁力(li)分張器(qi)靠在垛(duo)料周邊(bian)；拆垛用(yong)真空吸(xi)盤組及(ji)雙料檢(jian)測傳感(gan)器🔞安裝(zhuang)在機器(qi)人端拾(shi)器上；拆(chai)成單張(zhang)的闆料(liao)由機器(qi)人放置(zhi)在可伸(shen)縮過渡(du)皮帶上(shang)進行傳(chuan)輸。

（3）桁(heng)架式機(ji)械手+拆垛(duo)小車

其(qi)結構特(te)點是垛(duo)料放置(zhi)在可移(yi)動的拆(chai)垛小車(che)上；垛料(liao)高度不(bu)控制，拆(chai)垛時依(yi)靠計算(suan)的闆料(liao)厚度自(zi)😍動調整(zheng)機械手(shou)吸料高(gao)度；磁力(li)分張器(qi)支架安(an)裝在🧑🏽‍🎄拆(chai)垛小車(che)上，支架(jia)可平移(yi)并具有(you)多個可(ke)自由旋(xuan)轉的調(diao)整關節(jie)，更換垛(duo)料時人(ren)工将磁(ci)力分張(zhang)器靠在(zai)垛料周(zhou)邊；拆垛(duo)用真空(kong)吸盤組(zu)及雙料(liao)檢測傳(chuan)感器安(an)裝在桁(heng)架式😺機(ji)械手端(duan)拾器上(shang)；拆成單(dan)張的闆(pan)料由機(ji)械手放(fang)置在可(ke)伸縮過(guo)渡皮帶(dai)上進行(hang)傳輸。

（4）可伸縮(suo)皮帶機(ji)

可伸縮(suo)皮帶機(ji)用于拆(chai)垛完成(cheng)後單張(zhang)闆料的(de)傳輸，它(ta)可以💁🏼‍♀️為(wei)闆料提(ti)供穿過(guo)清洗機(ji)所需的(de)移動速(su)度。皮帶(dai)機的速(su)度😸一般(ban)為變頻(pin)控制，以(yi)保證與(yu)後續清(qing)😁洗機、塗(tu)油機的(de)同步。皮(pi)帶長度(du)可調整(zheng)，以填補(bu)不進行(hang)闆料清(qing)🙂‍↔️洗、清洗(xi)機離線(xian)時的空(kong)間。

（5）闆(pan)料清洗(xi)機

可伸(shen)縮皮帶(dai)機用于(yu)拆垛完(wan)成後單(dan)張闆料(liao)的傳輸(shu)，它可以(yi)為闆料(liao)提供穿(chuan)過清洗(xi)機所需(xu)的移動(dong)速度。皮(pi)帶🧑🏻‍❤️‍🧑🏼機的(de)速度一(yi)般為變(bian)頻控制(zhi)，以保證(zheng)與後續(xu)清洗機(ji)、塗油機(ji)的同步(bu)。皮帶長(zhang)度可調(diao)整，以填(tian)補不進(jin)👧🏾行闆料(liao)清洗、清(qing)洗機離(li)線時的(de)空間。

随着(zhe)客戶對(dui)汽車表(biao)面質量(liang)的要求(qiu)越來越(yue)高，在沖(chong)壓成形(xing)前🧑🏽‍❤️‍💋‍🧑🏻對覆(fu)蓋件闆(pan)料進行(hang)清洗已(yi)經成為(wei)汽車廠(chang)的标準(zhun)㊙️工藝。根(gen)據産量(liang)大小，闆(pan)料清洗(xi)可以分(fen)為在線(xian)清洗和(he)離線清(qing)洗兩種(zhong)工藝：離(li)線😌清洗(xi)适用于(yu)投産初(chu)期，單車(che)型産量(liang)較低的(de)企業，一(yi)條闆料(liao)清洗線(xian)可以供(gong)應2～3條(tiao)沖壓線(xian)，離線清(qing)洗機的(de)規格一(yi)般寬度(du)為2m；在線清(qing)洗适用(yong)于批量(liang)較大的(de)企業，為(wei)适應轎(jiao)車整體(ti)側✍🏻圍😈的(de)尺💘寸，在(zai)線清洗(xi)機的規(gui)格一般(ban)寬度為(wei)4.2m。

清(qing)洗機由(you)引料輥(gun)、毛刷輥(gun)及擠幹(gan)輥組合(he)的輥系(xi)，動力及(ji)傳動系(xi)統、液壓(ya)調整機(ji)構，清洗(xi)過濾系(xi)統，集束(shu)噴管組(zu)件，油霧(wu)收集器(qi)，潤滑系(xi)統，行走(zou)機構，以(yi)及電氣(qi)控制系(xi)統等🏃🏻‍♀️組(zu)成。主要(yao)用于标(biao)準闆✍🏻材(cai)、未塗層(ceng)、鍍鋅闆(pan)以及😁鋁(lü)闆等闆(pan)料、卷料(liao)的清洗(xi)。清洗機(ji)具有自(zi)行走機(ji)構，在不(bu)需要清(qing)洗😺工序(xu)時，整機(ji)😥可沿地(di)面軌道(dao)開出。

引料(liao)輥、毛刷(shua)輥、擠幹(gan)輥各自(zi)具有獨(du)立的壓(ya)力調整(zheng)與變頻(pin)驅動機(ji)構，通過(guo)精确調(diao)整壓力(li)與速度(du)，可以保(bao)證磨損(sun)、維修後(hou)的輥系(xi)👻與生産(chan)線保持(chi)同步。擠(ji)幹輥采(cai)用無紡(fang)布層壓(ya)布輥，以(yi)提供良(liang)好的擠(ji)幹和張(zhang)緊性能(neng)，并🏃🏿‍♀️‍➡️具有(you)防擦傷(shang)和自愈(yu)功能。清(qing)洗油箱(xiang)具有加(jia)熱系統(tong)，可以使(shi)清洗介(jie)質在不(bu)同環境(jing)溫度下(xia)使用并(bing)達到zui佳(jia)塗油效(xiao)果。電氣(qi)系統采(cai)用具有(you)現🏊🏾‍♀️場總(zong)🥑️線通信(xin)功能的(de)PLC控(kong)制，通過(guo)觸摸屏(ping)人機界(jie)面可以(yi)進行參(can)數設定(ding)、故😌障診(zhen)斷。

（6）闆(pan)料塗油(you)機

為了(le)保證闆(pan)料在較(jiao)高速度(du)下拉延(yan)成形時(shi)的質量(liang)，在沖壓(ya)成👱🏼‍♂️形前(qian)對闆料(liao)進行局(ju)部塗抹(mo)拉延油(you)是汽車(che)廠常用(yong)的工藝(yi)手👨‍🦰段，适(shi)用于自(zi)動化沖(chong)壓線的(de)塗油機(ji)。

塗油機(ji)主要用(yong)于闆材(cai)拉延前(qian)的塗油(you)工序，由(you)噴槍單(dan)元🏊🏿‍♀️、供☠️油(you)及油液(ye)保溫單(dan)元、噴射(she)供氣單(dan)元、闆料(liao)輸送單(dan)元、油霧(wu)收集單(dan)😗元、電😁氣(qi)控制單(dan)元及機(ji)身等組(zu)成。塗油(you)機具有(you)🧑🏽‍🎄行走機(ji)構，在不(bu)需要塗(tu)油時可(ke)以移動(dong)離線。噴(pen)嘴采用(yong)數字化(hua)控制，保(bao)證闆料(liao)上油膜(mo)位置的(de)準确和(he)油膜厚(hou)度的均(jun)勻。不管(guan)環😮‍💨境溫(wen)度如何(he)變化，供(gong)油及🧑🏻‍❤️‍🧑🏼油(you)液保溫(wen)單元均(jun)處于等(deng)待噴射(she)狀态，油(you)液溫度(du)恒定，保(bao)證噴射(she)效果。

（7）闆料對(dui)中台

為(wei)了保證(zheng)闆料被(bei)準确地(di)放置在(zai)模具内(nei)，在機器(qi)人拾取(qu)闆料前(qian)👺需要對(dui)闆料進(jin)行對中(zhong)。常用的(de)對中台(tai)有重力(li)對中台(tai)、機械對(dui)中台及(ji)光學對(dui)中台三(san)種。

1）重力對(dui)中台

闆(pan)料在裝(zhuang)滿滾珠(zhu)的斜面(mian)上依靠(kao)重力自(zi)由滑向(xiang)一角進(jin)行👩‍🍼定位(wei)，台上具(ju)有闆料(liao)到位檢(jian)測及雙(shuang)料檢測(ce)。重力🧎🏻‍♀️‍➡️對(dui)中台适(shi)用于機(ji)器人直(zhi)接放置(zhi)闆料，不(bu)适用于(yu)具有清(qing)洗機、塗(tu)油機的(de)自動線(xian)。

2）機(ji)械對中(zhong)台

闆料(liao)依靠磁(ci)性皮袋(dai)移動至(zhi)擋塊，再(zai)由另外(wai)三側的(de)氣缸驅(qu)💯動打料(liao)器向中(zhong)心推，從(cong)而實現(xian)精确定(ding)位。所有(you)打料器(qi)👱🏼‍♂️的位置(zhi)可示教(jiao)編程，對(dui)中台具(ju)有闆料(liao)到位檢(jian)測及雙(shuang)料👼🏾檢測(ce)。機械對(dui)中👼🏾台能(neng)夠滿足(zu)各種異(yi)性料的(de)高速對(dui)中。另外(wai)，可采用(yong)雙中心(xin)設計，以(yi)滿足同(tong)時處理(li)一模兩(liang)件或雙(shuang)模雙件(jian)的要求(qiu)。台上具(ju)有闆料(liao)到位檢(jian)測及雙(shuang)料檢測(ce)。

3）光(guang)學對中(zhong)台

這是(shi)近幾年(nian)發展的(de)技術，其(qi)原理是(shi)利用拍(pai)照獲得(de)的闆料(liao)位置圖(tu)像經視(shi)頻處理(li)軟件後(hou)自動調(diao)整機器(qi)人的軌(gui)迹，從而(er)既滿足(zu)zui終将闆(pan)料精确(que)置入模(mo)具内的(de)要求，又(you)避🙆🏿免了(le)機械對(dui)中台的(de)複🧑🏽‍❤️‍💋‍🧑🏻雜機(ji)構。光學(xue)對中台(tai)本質上(shang)是一個(ge)具有闆(pan)料到位(wei)檢測及(ji)雙料檢(jian)測的磁(ci)性皮帶(dai)機，相比(bi)機械對(dui)中台👽，光(guang)學對中(zhong)台🎅🏿能夠(gou)顯著降(jiang)低成本(ben)。

（8）機器(qi)人七軸(zhou)與端拾(shi)器

标準六(liu)軸機器(qi)人用于(yu)沖壓生(sheng)産能夠(gou)達到8件/min的生(sheng)産節拍(pai)，為了進(jin)一步提(ti)高生産(chan)率，近年(nian)來機器(qi)人制造(zao)廠家與(yu)系統集(ji)成商紛(fen)紛研發(fa)附加七(qi)軸。采用(yong)七軸後(hou)，機器🛌🏻人(ren)沖壓自(zi)動化生(sheng)産線的(de)生産節(jie)拍可以(yi)進一步(bu)提💔高到(dao)12件(jian)/min，使(shi)得機器(qi)人自動(dong)化沖壓(ya)線的生(sheng)産率能(neng)夠與昂(ang)貴👱🏼‍♂️的專(zhuan)用機械(xie)手高速(su)線一較(jiao)高下。

（9）線尾碼(ma)垛系統(tong)

自(zi)動化沖(chong)壓線的(de)生産節(jie)拍能夠(gou)超過10件/min，這時(shi)線尾碼(ma)垛工位(wei)的負荷(he)就超過(guo)勞動極(ji)限，為了(le)适應這(zhe)種高節(jie)奏的産(chan)出，需要(yao)先對沖(chong)壓件成(cheng)品進行(hang)分流，然(ran)後由人(ren)工或機(ji)器人将(jiang)其碼入(ru)料架，zui後(hou)由鏟車(che)将料架(jia)運走。

自動(dong)化沖壓(ya)生産線(xian)