一、多(duo)機連線(xian)機械手(shou)

分為多(duo)機滑塊(kuai)同步模(mo)式及滑(hua)塊自由(you)模式，一(yi)般适用(yong)于産量(liang)要~求較(jiao)大且品(pin)類衆多(duo)的小型(xing)沖壓件(jian)。

二、多機(ji)連線機(ji)器人

一(yi)般适用(yong)于外觀(guan)和成形(xing)性要求(qiu)較高的(de)大型沖(chong)壓件（汽(qi)車零部(bu)件等）。

三(san)、機器人(ren)沖壓自(zi)動化生(sheng)産線的(de)一般構(gou)成

典型(xing)的機器(qi)人沖壓(ya)自動化(hua)生産線(xian)包含以(yi)下部分(fen)🏊🏾‍♀️：機器人(ren)、電😘控系(xi)統、拆垛(duo)裝置、過(guo)渡皮帶(dai)、闆料清(qing)洗機、闆(pan)料塗油(you)機、對中(zhong)台、線尾(wei)碼垛系(xi)統、安全(quan)防護系(xi)統👀及機(ji)器人端(duan)拾器。具(ju)體布置(zhi)方式可(ke)以根據(ju)生産車(che)間的面(mian)積進行(hang)調整，如(ru)拆垛車(che)的開出(chu)方式既(ji)可以😌與(yu)沖壓線(xian)平行也(ye)可以與(yu)沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(ya)機器人(ren)

沖(chong)壓生産(chan)用機器(qi)人除了(le)要求負(fu)載大、運(yun)行軌迹(ji)精确及(ji)性能穩(wen)定可靠(kao)等搬運(yun)機器人(ren)所共有(you)的特性(xing)，還要👌滿(man)足頻繁(fan)起/制動、作(zuo)業範圍(wei)大、工件(jian)尺寸及(ji)回轉面(mian)積大等(deng)特點。各(ge)個生産(chan)廠家的(de)沖壓機(ji)器人都(dou)在普通(tong)搬運機(ji)器人的(de)基✍🏻礎上(shang)加🏃🏻‍♀️大👩🏼‍❤️‍👨🏾了(le)電動機(ji)功率及(ji)減速機(ji)規格，加(jia)長了手(shou)臂，并廣(guang)泛采用(yong)棚架式(shi)🙆🏿安裝結(jie)構。

2. 機器人(ren)沖壓自(zi)動化線(xian)控制系(xi)統

機器人(ren)沖壓自(zi)動化系(xi)統需要(yao)集成壓(ya)力機、機(ji)器人、拆(chai)垛機、清(qing)⛹🏻‍♀️洗機、塗(tu)油機、對(dui)中台、雙(shuang)料檢測(ce)裝置、視(shi)覺🧜🏼‍♀️識别(bie)系統🏊🏿‍♀️、各(ge)種皮帶(dai)🛀🏼、同步控(kong)制系統(tong)、安全防(fang)護系統(tong)及大屏(ping)幕顯示(shi)👾，并具有(you)無縫集(ji)成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為(wei)了把如(ru)此多的(de)智能控(kong)制系統(tong)有效集(ji)成，一般(ban)🛀🏼采用以(yi)太網與(yu)工業現(xian)場總線(xian)二級網(wang)絡系統(tong)，其中現(xian)場😝總線(xian)系統可(ke)能同時(shi)搭載安(an)全總線(xian)。

3. 拆(chai)垛系統(tong)

目(mu)前常見(jian)的拆垛(duo)系統有(you)三種，分(fen)别是專(zhuan)用拆垛(duo)機/機器人(ren)+拆(chai)垛小車(che)/桁(heng)架式機(ji)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆(chai)垛機

其(qi)結構特(te)點是垛(duo)料放置(zhi)在可移(yi)動液壓(ya)升降台(tai)車上🧜🏼‍♀️；垛(duo)料👾高度(du)ˇ依靠與(yu)光電傳(chuan)感器與(yu)液壓系(xi)統控制(zhi)，保持💘恒(heng)定；磁力(li)分張器(qi)依👯🏾‍♂️靠氣(qi)動或電(dian)動驅動(dong)自動貼(tie)近垛料(liao)；采用氣(qi)缸驅😍動(dong)、矩陣布(bu)置的真(zhen)空吸盤(pan)組進行(hang)拆垛✍🏻，真(zhen)空吸盤(pan)組垂直(zhi)運👼🏾動；拆(chai)成單張(zhang)的闆料(liao)采用磁(ci)性皮帶(dai)傳輸。

（2）機器人(ren)+拆(chai)垛小車(che)

其結構(gou)特點是(shi)垛料放(fang)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiao)車上；垛(duo)料高度(du)不控制(zhi)，拆垛時(shi)依靠計(ji)算的闆(pan)料厚度(du)自😗動調(diao)整機器(qi)人吸料(liao)高度；磁(ci)力分張(zhang)器支架(jia)安裝在(zai)拆垛小(xiao)👌車上，支(zhi)架可平(ping)移并具(ju)有多個(ge)可自由(you)旋轉🧛🏾‍♀️的(de)調整關(guan)👺節，更換(huan)垛料時(shi)人工将(jiang)磁力分(fen)👼🏾張器靠(kao)在垛料(liao)周邊；拆(chai)垛用真(zhen)空吸盤(pan)組及雙(shuang)料檢測(ce)傳感器(qi)安裝在(zai)機器人(ren)端拾器(qi)上；拆成(cheng)單張的(de)闆料由(you)機器👌人(ren)放置在(zai)🏃🏻‍♀️可伸縮(suo)過渡皮(pi)帶上進(jin)行傳輸(shu)。

（3）桁架(jia)式機械(xie)手+拆垛小(xiao)車

其結(jie)構特點(dian)是垛料(liao)放置在(zai)可移動(dong)的拆垛(duo)小車上(shang)；垛料高(gao)度👌不控(kong)制，拆垛(duo)時依靠(kao)計算的(de)闆料厚(hou)度自動(dong)調整機(ji)械手吸(xi)料高度(du)；磁力分(fen)張器支(zhi)架安裝(zhuang)在拆垛(duo)小車上(shang)，支架可(ke)平移并(bing)具有多(duo)個可自(zi)由旋轉(zhuan)的調整(zheng)關節，更(geng)換垛料(liao)時人工(gong)将磁力(li)分張器(qi)靠在垛(duo)料周邊(bian)；拆垛用(yong)真空吸(xi)盤組及(ji)雙料檢(jian)測傳感(gan)器安裝(zhuang)在桁架(jia)😌式👩🏽‍🐰‍👩🏿機械(xie)手端拾(shi)器上；拆(chai)成單張(zhang)的闆料(liao)…由機械(xie)手放置(zhi)在可伸(shen)縮😘過渡(du)皮帶上(shang)進行傳(chuan)輸。

（4）可(ke)伸縮皮(pi)帶機

可(ke)伸縮皮(pi)帶機用(yong)于拆垛(duo)完成後(hou)單張闆(pan)料的傳(chuan)輸，它可(ke)👩🏽‍🐰‍👩🏿以為闆(pan)🙆🏿料提供(gong)穿過清(qing)洗機所(suo)需的移(yi)動速度(du)。皮帶機(ji)的🥑️速度(du)一般為(wei)變頻控(kong)制，以保(bao)證與後(hou)續清洗(xi)機、塗油(you)機的同(tong)步。皮帶(dai)長度🧑🏽‍🎄可(ke)調整，以(yi)填補不(bu)進行闆(pan)料清洗(xi)、清洗機(ji)離線時(shi)的空間(jian)。

（5）闆料(liao)清洗機(ji)

可伸縮(suo)皮帶機(ji)用于拆(chai)垛完成(cheng)後單張(zhang)闆料的(de)傳輸👩‍🍼，它(ta)可以為(wei)闆料提(ti)供穿過(guo)清洗機(ji)所需的(de)移動速(su)度。皮帶(dai)機的速(su)度一般(ban)😘為變頻(pin)控制，以(yi)保證與(yu)後續清(qing)👩🏼‍❤️‍👨🏾洗機、塗(tu)油機的(de)👩🏿‍❤️‍💋‍👨🏽同步。皮(pi)帶長度(du)♌️可調整(zheng)，以填補(bu)不進😮‍💨行(hang)闆料清(qing)洗、清洗(xi)機離線(xian)時的🤑空(kong)間。

随着客(ke)戶對汽(qi)車表面(mian)質量的(de)要求越(yue)來越高(gao)，在沖壓(ya)😮‍💨成形前(qian)對覆蓋(gai)件闆料(liao)進行清(qing)洗已經(jing)成為汽(qi)車廠的(de)标準工(gong)藝。根據(ju)産量大(da)小，闆料(liao)清洗可(ke)以分為(wei)在線清(qing)洗和離(li)線清洗(xi)🧑🏽‍🎄兩種工(gong)藝：離線(xian)清洗适(shi)用于投(tou)産初期(qi)，單車型(xing)産量較(jiao)低的企(qi)業，一條(tiao)🔞闆料清(qing)洗線可(ke)以供應(ying)2～3條沖(chong)壓線，離(li)線清洗(xi)機的規(gui)格一般(ban)寬度為(wei)2m；在(zai)線清洗(xi)适用于(yu)批量較(jiao)大的企(qi)業，為适(shi)應轎車(che)整體側(ce)🧜🏼‍♀️圍的尺(chi)寸，在線(xian)清洗機(ji)的規格(ge)一般寬(kuan)度為4.2m。

清洗(xi)機由引(yin)料輥、毛(mao)刷輥及(ji)擠幹輥(gun)組合的(de)輥系，動(dong)力及傳(chuan)動👋系統(tong)、液壓調(diao)整機構(gou)，清洗過(guo)濾系統(tong)，集束噴(pen)管組件(jian)，油霧收(shou)集器，潤(run)滑系統(tong)，行走機(ji)構，以及(ji)電氣控(kong)制🧛🏽系統(tong)等組成(cheng)。主要用(yong)于标準(zhun)闆👻材、未(wei)塗層、鍍(du)鋅闆以(yi)及鋁闆(pan)等闆料(liao)、卷料的(de)清洗。清(qing)洗機具(ju)有自行(hang)走機構(gou)，在不需(xu)要清洗(xi)工序時(shi)，整機可(ke)沿地面(mian)軌道開(kai)出。

引料輥(gun)、毛刷輥(gun)、擠幹輥(gun)各自具(ju)有獨立(li)的壓力(li)調整🤶🏾與(yu)變頻驅(qu)動機構(gou)，通過精(jing)确調整(zheng)壓力與(yu)速度，可(ke)以保證(zheng)磨損、維(wei)修後的(de)輥系與(yu)生産線(xian)保持同(tong)步。擠幹(gan)輥采用(yong)無紡布(bu)層壓布(bu)輥，以提(ti)供良好(hao)的擠幹(gan)和張緊(jin)性能，并(bing)具有防(fang)擦傷和(he)自愈功(gong)能。清洗(xi)油箱具(ju)有加熱(re)系統，可(ke)以使清(qing)洗介😍質(zhi)在不同(tong)環境溫(wen)度下使(shi)㊙️用并達(da)到zui佳塗(tu)🏊🏾‍♀️油效果(guo)。電氣系(xi)~統采用(yong)具有現(xian)場總線(xian)通信功(gong)能的PLC控制(zhi)，通過觸(chu)摸屏人(ren)機界面(mian)可以進(jin)行參數(shu)設定、故(gu)障診😍斷(duan)。

（6）闆料(liao)塗油機(ji)

為了保(bao)證闆料(liao)在較高(gao)速度下(xia)拉延成(cheng)形時的(de)質量，在(zai)沖壓成(cheng)形前對(dui)闆料進(jin)行局部(bu)塗抹拉(la)延油是(shi)汽車廠(chang)常用的(de)工藝手(shou)段，适😁用(yong)于自動(dong)化沖壓(ya)線的塗(tu)油機。

塗(tu)油機主(zhu)要用于(yu)闆材拉(la)延前的(de)塗油工(gong)序，由噴(pen)槍單元(yuan)、供油及(ji)油液保(bao)溫單元(yuan)、噴射供(gong)氣單元(yuan)、闆料輸(shu)送單元(yuan)、油霧收(shou)集單元(yuan)、電氣控(kong)制單元(yuan)及機身(shen)等組成(cheng)。塗油機(ji)具有行(hang)走機構(gou)，在不需(xu)要塗油(you)時可以(yi)移😍動離(li)線。噴嘴(zui)采用數(shu)🏊🏿‍♀️字化控(kong)制，保證(zheng)闆料上(shang)油膜位(wei)置的準(zhun)确和🧛🏽油(you)膜厚度(du)的均勻(yun)。不管環(huan)境溫度(du)如何^變(bian)化，供油(you)及油液(ye)保溫單(dan)元均處(chu)于等待(dai)噴射狀(zhuang)态，油液(ye)溫度恒(heng)定，保😸證(zheng)噴射效(xiao)果。

（7）闆(pan)料對中(zhong)台

為了(le)保證闆(pan)料被準(zhun)确地放(fang)置在模(mo)具内，在(zai)機器人(ren)拾取闆(pan)料前需(xu)要對闆(pan)料進行(hang)對中。常(chang)用的對(dui)中台💞有(you)重力對(dui)中台、機(ji)械😺對中(zhong)台及光(guang)學對中(zhong)台三種(zhong)。

1）重(zhong)力對中(zhong)台

闆料(liao)在裝滿(man)滾珠的(de)斜面上(shang)依靠重(zhong)力自由(you)滑向一(yi)…角進行(hang)定位，台(tai)上具有(you)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測。重(zhong)力對中(zhong)台适用(yong)于機器(qi)人直接(jie)放置闆(pan)料，不适(shi)用于具(ju)有清洗(xi)機、塗油(you)機的自(zi)動ˇ線。

2）機械(xie)對中台(tai)

闆料依(yi)靠磁性(xing)皮袋移(yi)動至擋(dang)塊，再由(you)另外三(san)側的氣(qi)缸驅動(dong)打料器(qi)向中心(xin)推，從而(er)實現精(jing)确定位(wei)。所有打(da)料器🎅🏿的(de)位😁置可(ke)示教編(bian)程，對中(zhong)台具有(you)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測。機(ji)械對中(zhong)台能夠(gou)滿足各(ge)種異性(xing)料的高(gao)速對中(zhong)。另外，可(ke)采用雙(shuang)中心設(she)計，以滿(man)足😗同時(shi)處理一(yi)模兩件(jian)或雙模(mo)雙件的(de)要求。台(tai)上具有(you)👱🏼‍♂️闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測。

3）光學(xue)對中台(tai)

這是近(jin)幾年發(fa)展的技(ji)術，其原(yuan)理是利(li)用拍照(zhao)獲得的(de)闆料位(wei)👽置圖像(xiang)經視頻(pin)處理軟(ruan)件後自(zi)動調整(zheng)機器人(ren)的軌迹(ji)，從而既(ji)滿足zui終(zhong)将闆料(liao)精确置(zhi)入模具(ju)内的要(yao)😵‍💫求，又避(bi)😸免了機(ji)械對中(zhong)台的複(fu)雜機構(gou)。光學👩🏼‍❤️‍👨🏾對(dui)中台本(ben)質上是(shi)一💔個具(ju)有闆…料(liao)到位檢(jian)測及雙(shuang)料檢測(ce)的磁性(xing)♌️皮帶機(ji)，相比機(ji)械對中(zhong)台，光學(xue)對中台(tai)能夠顯(xian)著降低(di)成本。

（8）機器人(ren)七軸與(yu)端拾器(qi)

标(biao)準六軸(zhou)機器人(ren)用于沖(chong)壓生産(chan)能夠達(da)到8件/min的生産(chan)節拍，為(wei)了進一(yi)步提高(gao)生産率(lü)，近年來(lai)機器人(ren)制造廠(chang)家與系(xi)統集成(cheng)商紛紛(fen)研發附(fu)加七軸(zhou)。采用七(qi)軸後，機(ji)器👾人沖(chong)壓自動(dong)化生産(chan)線的生(sheng)産節拍(pai)可以進(jin)一步提(ti)高到12件/min，使得(de)機器人(ren)自動化(hua)沖壓線(xian)的生産(chan)率能夠(gou)與昂貴(gui)🤑的專🛌🏻用(yong)機械手(shou)高速線(xian)一較高(gao)下。

（9）線(xian)尾碼垛(duo)系統

自動(dong)化沖壓(ya)線的生(sheng)産節拍(pai)能夠超(chao)過10件/min，這時線(xian)尾碼垛(duo)工位的(de)負荷就(jiu)超過勞(lao)動極限(xian)，為了适(shi)應這種(zhong)高節奏(zou)的産出(chu)，需要先(xian)對沖壓(ya)件成品(pin)進行分(fen)流，然後(hou)由㊙️人工(gong)或機器(qi)人将其(qi)碼入料(liao)架，zui後由(you)鏟車将(jiang)🤶🏾料架運(yun)走。

自動化(hua)沖壓生(sheng)産線