一(yi)、多機連線(xian)機械手

分(fen)為多機滑(hua)塊同步模(mo)式及滑塊(kuai)自由模式(shi)，一般适用(yong)⛹🏻‍♀️于産量要(yao)求較大且(qie)品類衆多(duo)的小型沖(chong)壓件。

二、多(duo)機連線機(ji)器人

一般(ban)适用于外(wai)觀和成形(xing)性要求較(jiao)高的大型(xing)沖壓件（汽(qi)🧑🏻‍❤️‍🧑🏼車🙉零部件(jian)等）。

三、機器(qi)人沖壓自(zi)動化生産(chan)線的一般(ban)構成

典型(xing)的機器人(ren)沖壓自動(dong)化生産線(xian)包含以下(xia)部分：機器(qi)人、電👹控系(xi)統、拆垛裝(zhuang)置、過渡皮(pi)帶、闆料清(qing)洗機、闆料(liao)塗油機、對(dui)中台、線尾(wei)碼垛系統(tong)、安全防護(hu)系統及機(ji)器人端拾(shi)器。具體布(bu)置方式可(ke)以根據生(sheng)産車🏃🏻‍♀️間的(de)面積進行(hang)調整，如拆(chai)垛車的開(kai)出方式既(ji)可以與沖(chong)壓線平行(hang)也可以與(yu)沖壓線垂(chui)直。

1. 沖(chong)壓機器人(ren)

沖壓(ya)生産用機(ji)器人除了(le)要求負載(zai)大、運行軌(gui)迹精确及(ji)性能穩定(ding)可靠等搬(ban)運機器人(ren)所共有的(de)特性，還要(yao)滿足頻繁(fan)起/制(zhi)動、作業範(fan)圍大、工件(jian)尺寸及回(hui)轉面積大(da)等特點。各(ge)個生産廠(chang)家的沖壓(ya)機器人都(dou)在普通搬(ban)運機器人(ren)的基礎上(shang)加😸大了電(dian)動機功率(lü)及減速機(ji)規格，加長(zhang)了手臂🧛🏾‍♀️，并(bing)廣泛采用(yong)棚架式安(an)裝結構。

2. 機器人(ren)沖壓自動(dong)化線控制(zhi)系統

機器人沖(chong)壓自動化(hua)系統需要(yao)集成壓力(li)機、機器人(ren)、拆垛機、清(qing)洗機、塗油(you)機、對中台(tai)、雙料檢測(ce)裝置、視覺(jiao)👿識别系統(tong)💔、各種皮帶(dai)、同步控制(zhi)系統、安全(quan)防護系統(tong)及大屏幕(mu)顯示🙂‍↔️，并具(ju)有無縫集(ji)成進工廠(chang)MES系統(tong)的能力。為(wei)了把如此(ci)多的智能(neng)控制系統(tong)有效集成(cheng)，一般采用(yong)以太網與(yu)工業現場(chang)總線二級(ji)網絡系統(tong)，其中現場(chang)總線系統(tong)可能同時(shi)搭載安全(quan)總線。

3. 拆垛系統(tong)

目前(qian)常見的拆(chai)垛系統有(you)三種，分别(bie)是專用拆(chai)垛機/機器人+拆垛小(xiao)車/桁(heng)架式機械(xie)手+拆(chai)垛小車。

（1）專(zhuan)用拆垛機(ji)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動液壓(ya)升降台車(che)上；垛🏃🏿‍♀️‍➡️料高(gao)度👧🏾依靠與(yu)光電傳感(gan)器與液壓(ya)系統控制(zhi)，保持恒定(ding)；磁力🔞分張(zhang)器依靠氣(qi)動或電動(dong)驅動自動(dong)貼近垛🧜🏼‍♀️料(liao)；采用氣缸(gang)驅動、矩陣(zhen)布置的真(zhen)空吸盤組(zu)進行拆垛(duo)，真空吸盤(pan)組垂直運(yun)動；拆成單(dan)張的闆料(liao)✋采用磁性(xing)皮帶傳輸(shu)。

（2）機器人+拆垛小(xiao)車

其結構(gou)特點是垛(duo)料放置在(zai)可移動的(de)拆垛小車(che)上😝；垛🛌🏻料😗高(gao)度不👩‍🍼控制(zhi)，拆垛時依(yi)靠計算的(de)闆料厚度(du)自動調整(zheng)機😍器人吸(xi)料高度；磁(ci)力分張器(qi)支架安裝(zhuang)在拆垛小(xiao)車上，支架(jia)可平移并(bing)具有多個(ge)可自由旋(xuan)轉的調整(zheng)關節，更換(huan)垛料時人(ren)工将磁力(li)分張器靠(kao)在垛料周(zhou)邊；拆垛用(yong)真空吸盤(pan)組及雙料(liao)👧🏾檢測傳感(gan)器👩🏿‍❤️‍💋‍👨🏽安裝在(zai)機器人👩🏽‍🐰‍👩🏿端(duan)拾器上；拆(chai)成單張的(de)闆料由🏊🏿‍♀️機(ji)器人放置(zhi)在可伸縮(suo)過渡皮👩🏿‍❤️‍💋‍👨🏽帶(dai)上進行💁🏼‍♀️傳(chuan)輸。

（3）桁架式(shi)機械手+拆垛小(xiao)車

其結構(gou)特點是垛(duo)料放置在(zai)可移動的(de)拆垛小車(che)上；垛料👯🏾‍♂️高(gao)度不控制(zhi)，拆垛時依(yi)靠計算的(de)闆料厚度(du)自動調整(zheng)機械手吸(xi)料高度；磁(ci)力分張器(qi)支架安裝(zhuang)在拆垛小(xiao)車上，支架(jia)可平💫移并(bing)具😍有多個(ge)可自由旋(xuan)轉的調整(zheng)關節，更換(huan)垛料時人(ren)工将磁力(li)分張器靠(kao)在垛料周(zhou)邊；拆垛用(yong)真空吸盤(pan)組及雙料(liao)檢測傳感(gan)器安裝在(zai)桁架式機(ji)械手端拾(shi)器上；拆成(cheng)單張的闆(pan)料由機械(xie)手👱🏼‍♂️放置在(zai)可伸縮過(guo)渡皮帶😗上(shang)進行傳輸(shu)。

（4）可伸縮皮(pi)帶機

可伸(shen)縮皮帶機(ji)用于拆垛(duo)完成後單(dan)張闆料的(de)傳輸🛀🏼，它可(ke)ˇ以為闆料(liao)提供穿過(guo)清洗機所(suo)需的移動(dong)速度。皮帶(dai)🏊🏾‍♀️機的👩🏽‍🐰‍👩🏿速度(du)一般為變(bian)😁頻控制，以(yi)保證與後(hou)續清洗機(ji)、塗油機的(de)同步。皮帶(dai)長度可調(diao)整，以填補(bu)不進😵‍💫行闆(pan)料清洗、清(qing)洗機離線(xian)時的空間(jian)。

（5）闆料清洗(xi)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yong)于拆垛完(wan)成後單張(zhang)闆料的傳(chuan)輸，它可以(yi)為闆料提(ti)供穿過清(qing)洗機所需(xu)的移動速(su)度👩🏼‍❤️‍👨🏾。皮帶機(ji)的🧜🏼‍♂️速度😁一(yi)般為變頻(pin)控制，以保(bao)證與後續(xu)清洗機、塗(tu)油機的同(tong)步。皮帶長(zhang)度🔞可調整(zheng)，以填補不(bu)進行闆料(liao)清💘洗、清洗(xi)機離線時(shi)的空間。

随着客(ke)戶對汽車(che)表面質量(liang)的要求越(yue)來越高，在(zai)沖壓成形(xing)前對覆蓋(gai)件闆料進(jin)行清洗已(yi)經成為汽(qi)車👯🏾‍♂️廠的标(biao)準工藝。根(gen)據産量大(da)小，闆料清(qing)洗可以分(fen)為在線清(qing)洗和離線(xian)清洗💯兩種(zhong)工藝：離線(xian)清洗适用(yong)于投産初(chu)期😥，單車型(xing)産量較低(di)的企業，一(yi)條闆料清(qing)洗線可以(yi)供應2～3條沖(chong)壓線，離線(xian)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為2m；在線清(qing)洗适用于(yu)批量較大(da)的企業，為(wei)适應轎車(che)整體側圍(wei)的⛹🏻‍♀️尺寸，在(zai)線清洗機(ji)的規格一(yi)般寬度為(wei)4.2m。

清洗(xi)機由引料(liao)輥、毛刷輥(gun)及擠幹輥(gun)組合的輥(gun)系，動力及(ji)傳動🙂‍↔️系統(tong)、液壓調整(zheng)機構，清洗(xi)過濾系統(tong)，集束噴管(guan)組件，油霧(wu)收集器，潤(run)滑系統，行(hang)走機構，以(yi)及電氣控(kong)制系統等(deng)組成。主要(yao)用于标準(zhun)闆材、未塗(tu)層、鍍鋅闆(pan)以及鋁闆(pan)等闆料、卷(juan)料的清洗(xi)。清洗機具(ju)有自行走(zou)機構，在👹不(bu)需要清洗(xi)工序時，整(zheng)機可沿地(di)面軌💑🏾道開(kai)出。

引(yin)料輥、毛刷(shua)輥、擠幹輥(gun)各自具有(you)獨立的壓(ya)力調整與(yu)變頻驅💕動(dong)機構，通過(guo)精确調整(zheng)壓力與速(su)度，可以💘保(bao)證🧜🏼‍♂️磨損、維(wei)修後的🏃🏻‍♀️輥(gun)系與生産(chan)線保持同(tong)步。擠幹輥(gun)采用♌️無紡(fang)布層壓布(bu)輥，以提供(gong)良好的擠(ji)幹和張緊(jin)性能，并具(ju)有防擦傷(shang)和自愈功(gong)能。清洗油(you)箱具有😍加(jia)熱系統，可(ke)以使清洗(xi)介…質在不(bu)同環👌境溫(wen)度下使🧛🏽用(yong)并達到zui佳(jia)塗油效果(guo)。電氣系統(tong)采用具有(you)現場總線(xian)通信功能(neng)的PLC控(kong)制，通過觸(chu)摸屏人機(ji)界面可以(yi)進行參數(shu)設定、故障(zhang)診斷。

（6）闆料(liao)塗油機

為(wei)了保證闆(pan)料在較高(gao)速度下拉(la)延成形時(shi)的質量，在(zai)沖壓成形(xing)前對闆料(liao)進行局部(bu)塗抹拉延(yan)油是汽😘車(che)廠常用的(de)工^藝手段(duan)，适用于自(zi)動化沖壓(ya)線的塗油(you)機。

塗油機(ji)主要用于(yu)闆材拉延(yan)前的塗油(you)工序，由噴(pen)槍單元、供(gong)油及油液(ye)保溫單元(yuan)、噴射供氣(qi)單元、闆料(liao)輸送單元(yuan)、油霧收集(ji)單元、電氣(qi)控制單元(yuan)及機身等(deng)組成。塗油(you)機具有行(hang)走機構，在(zai)不需要塗(tu)油時可以(yi)移動離線(xian)。噴嘴采用(yong)數🧜🏼‍♂️字化控(kong)制，保證闆(pan)料上油膜(mo)位置的準(zhun)确和油膜(mo)厚度的🤑均(jun)勻。不管環(huan)境溫度如(ru)何變化，供(gong)油及😁油液(ye)保溫單元(yuan)均處于等(deng)待噴射👾狀(zhuang)态，油液溫(wen)度恒定，保(bao)證噴射😵‍💫效(xiao)果。

（7）闆料對(dui)中台

為了(le)保證闆料(liao)被準确地(di)放置在模(mo)具内，在機(ji)器人拾取(qu)✋闆料前需(xu)要對闆料(liao)進行對中(zhong)。常用的對(dui)中台有重(zhong)力對中台(tai)、機械對中(zhong)台及光學(xue)對中台三(san)種。

1）重(zhong)力對中台(tai)

闆料在裝(zhuang)滿滾珠的(de)斜面上依(yi)靠重力自(zi)由滑向一(yi)角👾進~行定(ding)位，台上具(ju)有闆料到(dao)位檢測及(ji)雙料檢測(ce)。重力對中(zhong)台适用于(yu)機器人直(zhi)接放置闆(pan)料，不适用(yong)于具有清(qing)洗機😈、塗油(you)機🧑🏻‍❤️‍🧑🏼的自動(dong)線。

2）機(ji)械對中台(tai)

闆料依靠(kao)磁性皮袋(dai)移動至擋(dang)塊，再由另(ling)外三側的(de)氣缸驅動(dong)打料器向(xiang)中心推，從(cong)而實現精(jing)确定位。所(suo)有打料器(qi)的位置可(ke)👩🏽‍🐰‍👩🏿示教編程(cheng)，對中台具(ju)有闆料到(dao)位檢測及(ji)雙料🏃🏿‍♀️‍➡️檢測(ce)。機械對中(zhong)台能夠滿(man)足各種異(yi)👽性料的高(gao)速對中。另(ling)外，可采用(yong)😺雙中心設(she)計，以滿足(zu)同時處理(li)一模兩件(jian)或雙模雙(shuang)件的要求(qiu)。台上具有(you)闆料到位(wei)檢👽測😁及雙(shuang)料檢測。

3）光學對(dui)中台

這是(shi)近幾年發(fa)展的技術(shu)，其原理是(shi)利用拍照(zhao)獲得的闆(pan)料位置圖(tu)像經視頻(pin)處理軟件(jian)後自動調(diao)整機器人(ren)的軌迹，從(cong)而既👋滿足(zu)zui終将闆料(liao)精确置入(ru)模具内的(de)要👧🏾求，又避(bi)免了機械(xie)對中台的(de)複雜機構(gou)。光學對中(zhong)台本質上(shang)是一個具(ju)有闆料到(dao)位檢😁測及(ji)雙料檢測(ce)的磁性👯🏾‍♂️皮(pi)帶機，相比(bi)機械對中(zhong)台，光學對(dui)中台能夠(gou)顯著降低(di)成本。

（8）機器(qi)人七軸與(yu)端拾器

标準六(liu)軸機器人(ren)用于沖壓(ya)生産能夠(gou)達到8件/min的(de)生産節拍(pai)，為了進一(yi)步提高生(sheng)産率，近年(nian)來機器人(ren)制👩🏿‍❤️‍💋‍👨🏽造廠家(jia)與系統集(ji)成商紛紛(fen)研發附加(jia)七軸。采^用(yong)七軸後，機(ji)器人沖壓(ya)自動化生(sheng)産線的生(sheng)産節拍可(ke)以進一步(bu)提高到12件/min，使得機器(qi)人自動化(hua)沖壓線的(de)生産率能(neng)夠與昂貴(gui)😝的專⛹🏻‍♀️用機(ji)械手高速(su)線一較高(gao)下。

（9）線尾碼(ma)垛系統

自動化(hua)沖壓線的(de)生産節拍(pai)能夠超過(guo)10件/min，這時線(xian)尾碼垛工(gong)位的負荷(he)就超過勞(lao)動極限，為(wei)了适應💫這(zhe)種高節奏(zou)的産出，需(xu)要先對沖(chong)壓件成品(pin)進行分流(liu)，然後由人(ren)工或機器(qi)人将其碼(ma)入料架，zui後(hou)由鏟車将(jiang)料架運走(zou)。

自動(dong)化沖壓生(sheng)産線