一、多(duo)機連線機(jī)械手

分為(wei)多機滑塊(kuai)同步模式(shì)及滑塊自(zi)由模式，一(yī)般适用于(yú)産㊙️量要求(qiú)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(ya)件。

二、多機(jī)連線機器(qi)人

一般适(shì)用于外觀(guan)和成形性(xìng)要求較高(gao)的大型沖(chòng)壓件（汽車(chē)零部件等(děng)）。

三、機器人(ren)沖壓自動(dong)化生産線(xiàn)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(huà)生産線包(bāo)含以下部(bù)分：機器人(ren)、電控系統(tong)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dài)、闆料清洗(xǐ)機♌、闆料🌈塗(tu)油機、對中(zhōng)台、線尾碼(mǎ)垛系統、安(ān)全防護系(xì)統及機器(qì)人端拾器(qì)。具體布置(zhì)方式可以(yi)💛根據生産(chǎn)車間的面(miàn)積進行調(diao)整，如拆垛(duo)車的開出(chu)方式既可(kě)以與沖壓(ya)線平行也(ye)可以與沖(chòng)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qi)人除了要(yào)求負載大(dà)、運行軌迹(jì)精确及性(xing)能穩定可(kě)靠等搬運(yun)機器人所(suo)共有的特(te)性，還要滿(mǎn)足頻繁起(qǐ)/制動(dong)、作業範圍(wei)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(děng)特點。各個(ge)生産廠家(jia)的沖壓機(jī)器人都在(zài)普通搬運(yun)機器人的(de)基礎♉上📐加(jiā)大了電動(dòng)機功率及(jí)減速機規(gui)格，加長了(le)✂️手臂，并廣(guǎng)泛采用棚(peng)架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(huà)線控制系(xi)統

機(jī)器人沖壓(yā)自動化系(xì)統需要集(ji)成壓力機(jī)、機器人、拆(chai)垛機、清洗(xǐ)機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shí)别系統、各(ge)種皮帶💃🏻、同(tong)步控制系(xi)統、安全防(fáng)護系統及(jí)大屏幕顯(xiǎn)示，并具有(yǒu)無縫集成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kòng)制系統有(you)效集🆚成，一(yi)般采用以(yǐ)太網與工(gōng)業現場總(zǒng)線二級網(wang)絡系統，其(qi)中現場⛹🏻‍♀️總(zong)線系統💘可(ke)能同時搭(dā)載安全總(zong)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duo)系統有三(sān)種，分别是(shì)專用拆垛(duo)機/機(ji)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jià)式機械手(shǒu)+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qí)結構特點(dian)是垛料放(fang)置在可移(yi)動液壓升(sheng)降台車上(shàng)📞；垛料🌈高度(du)🔞依靠與光(guāng)電傳感器(qì)與液壓系(xì)統控制，保(bao)持恒定💃；磁(cí)力分張🚶器(qì)依靠氣動(dong)或電動驅(qū)動自動貼(tie)近垛✏️料；采(cai)用氣缸驅(qū)動、矩陣布(bu)置的真空(kong)吸盤組🚩進(jìn)行拆垛，真(zhēn)空吸盤✌️組(zǔ)垂直運動(dòng)；拆成單張(zhāng)的闆料🤞采(cai)用磁性皮(pí)☁️帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)；垛🍓料高度(du)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)動調整機(jī)器人吸料(liao)高度；磁力(lì)分張器支(zhi)架安裝在(zài)拆垛小車(chē)上，支✔️架可(kě)平移并具(ju)有多個可(kě)自由旋轉(zhuan)的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)💃料時人工(gong)📧将磁力分(fèn)🚩張器靠在(zài)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qi)⚽安裝在機(ji)器🏃‍♂️人端拾(shí)器上；拆成(chéng)單張的闆(pǎn)料由機器(qi)💃🏻人放置在(zài)可伸縮過(guo)渡皮帶上(shang)進行✔️傳輸(shu)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(che)

其結構特(te)點是垛料(liào)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)♉；垛料高💰度(dù)不控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zì)動調整機(jī)♋械手吸料(liào)高度；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zai)拆垛小車(chē)上，支架可(kě)平移并具(ju)有多個可(ke)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guān)節，更換垛(duo)料時人工(gong)❄️将磁力分(fèn)🔞張器靠在(zài)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zu)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)安裝在桁(héng)架㊙️式機械(xiè)手端拾器(qì)上；拆成單(dan)張的闆料(liao)由機械手(shǒu)放置在可(kě)伸縮過渡(du)皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yong)于拆垛完(wán)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuán)輸♋，它可以(yǐ)為闆料提(ti)供穿過清(qing)洗機所需(xū)的移動速(sù)度。皮帶機(jī)的速度一(yī)般為變🈲頻(pín)控制，以保(bǎo)證與後續(xu)清洗機、塗(tú)油機的同(tong)步。皮🍓帶長(zhǎng)度可調整(zheng)，以填補不(bú)進🏒行闆料(liao)清洗、清洗(xi)機🏃離線時(shí)的空間。

（5）闆(pan)料清洗機(ji)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yu)拆垛完成(chéng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shū)，它可以為(wéi)闆料提供(gòng)穿過清洗(xǐ)機所需的(de)移動速度(dù)🏃。皮帶❓機的(de)速度一般(ban)為變頻控(kòng)制，以保證(zhèng)與後續清(qing)洗機、塗🈲油(yóu)機的同步(bù)。皮帶長度(dù)☀️可調整，以(yǐ)填補不進(jin)行闆料清(qing)洗、清洗機(jī)離線時的(de)空間。

随着客戶(hu)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chòng)壓成形🛀🏻前(qián)🙇🏻對覆蓋件(jiàn)闆料進行(háng)清洗已經(jing)成為汽車(che)廠的标準(zhǔn)工藝。根據(ju)産量大小(xiǎo)，闆料清洗(xi)可以分為(wéi)在線清洗(xi)和離線清(qīng)洗兩種工(gōng)藝：離線🐉清(qīng)洗适用于(yu)✏️投産初期(qi)，單車型産(chan)量較低的(de)企業，一條(tiáo)闆料清洗(xǐ)📱線可以供(gòng)應2～3條沖壓(ya)線，離線清(qīng)洗機的規(gui)格一般寬(kuān)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pi)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zhěng)體側圍的(de)🌈尺寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(jí)擠幹輥組(zǔ)合的輥系(xi)，動力❗及傳(chuán)動👈系統、液(ye)壓調整機(jī)構，清洗過(guò)濾系統，集(jí)束噴管組(zu)件，油霧收(shōu)集器，潤滑(huá)系統，行走(zǒu)機構，以及(jí)電氣控制(zhì)系統等組(zǔ)成。主要用(yong)于标準闆(pǎn)材、未塗層(céng)、鍍🔴鋅闆以(yi)及鋁闆等(děng)闆料、卷料(liao)的清洗。清(qing)洗機具有(yǒu)自行走機(ji)構，在☂️不需(xū)要清洗工(gōng)序時，整機(jī)可沿地面(mian)軌道開出(chū)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(ge)自具有獨(dú)立的壓力(lì)調整與變(bian)頻驅😍動機(ji)構，通過精(jing)确調整壓(ya)力與速度(dù)，可以保證(zheng)☀️磨損☀️、維修(xiu)後的輥系(xi)✌️與生産線(xiàn)保持同步(bù)。擠幹👉輥采(cǎi)用無紡布(bu)層壓布輥(gun)，以提供良(liáng)好✊的擠幹(gàn)和張緊性(xìng)能，并具有(you)防擦傷和(hé)自愈功能(néng)。清洗油箱(xiāng)具有加熱(rè)系統，可以(yi)使清洗介(jiè)質在不同(tong)環境溫度(du)下使用并(bing)達到zui佳🈲塗(tú)油效果。電(dian)氣系統采(cai)用具有現(xiàn)場總線通(tōng)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mō)屏人機界(jiè)面可以進(jin)行參數設(she)定、故障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(sù)度下拉延(yan)成形時的(de)質量🏃🏻‍♂️，在沖(chong)壓☁️成🔴形☁️前(qián)對闆料進(jin)行局部塗(tú)抹拉延油(you)是汽車廠(chǎng)🈲常用的工(gong)🐅藝手段，适(shi)用于自動(dòng)化沖壓線(xian)的塗油機(jī)。

塗油機主(zhu)要用于闆(pǎn)材拉延前(qián)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiāng)單元、供油(yóu)及油液保(bǎo)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dān)元、闆料輸(shu)送單📱元、油(yóu)霧收🔴集單(dan)元、電氣控(kong)制單元及(jí)機身等組(zǔ)成。塗油機(jī)具有行走(zou)機構，在不(bú)👣需要塗油(yóu)時可以移(yí)動離線。噴(pen)嘴采用數(shù)字化控制(zhi)✂️，保證闆料(liào)上油膜位(wei)置的準确(que)和油膜厚(hòu)度的💰均勻(yun)。不管環境(jìng)溫度如何(hé)👅變化，供油(yóu)及🐉油🔆液保(bǎo)溫單元均(jun)處于等待(dai)噴射狀态(tài)，油液溫度(du)恒定，保證(zhèng)噴射效果(guo)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bǎo)證闆料被(bei)準确地放(fang)置在模具(jù)内，在機器(qì)人✂️拾取闆(pan)料前需要(yào)對闆料進(jin)行對中。常(cháng)用的對中(zhōng)台有重力(lì)對中台、機(ji)械對中台(tái)及光學對(dui)中台三種(zhong)。

1）重力(li)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(man)滾珠的斜(xié)面上依靠(kào)重力自由(yóu)滑向一角(jiǎo)進行定位(wei)，台上具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測。重(zhòng)力對中🍉台(tái)适🚶‍♀️用于♻️機(ji)器人直接(jie)放置闆料(liào)，不适用于(yú)具有清洗(xi)機、塗油機(ji)的自動線(xiàn)。

2）機械(xie)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(ci)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuài)，再由另外(wài)三側的氣(qì)缸驅動打(da)料器向中(zhōng)心推，從而(er)實現精确(que)定位。所有(yǒu)打料器的(de)位置可示(shì)教編程，對(dui)中台具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測。機(jī)械對中台(tai)能夠🈲滿足(zú)各種異性(xìng)料的高速(sù)對中。另外(wai)，可采用雙(shuang)中心設計(jì)，以滿足🛀同(tóng)時處理一(yī)💰模兩件或(huo)雙模雙件(jiàn)的要求。台(tái)上具有闆(pǎn)料到位檢(jian)測及雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jìn)幾年發展(zhan)的技術，其(qi)原理是利(li)用拍照獲(huo)得的闆料(liao)🤞位✊置圖像(xiang)經視頻處(chu)理軟件後(hou)自動調整(zheng)機器人的(de)軌⭕迹，從而(ér)既滿足zui終(zhong)将闆料精(jīng)确置入模(mo)具💜内的要(yao)🛀🏻求，又避免(mian)了機🔞械對(dui)中台的複(fú)雜機構。光(guāng)學對中台(tái)本質上是(shì)一個具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測的(de)磁性皮帶(dai)機，相比機(jī)械對中台(tái)，光學對中(zhōng)台能夠顯(xiǎn)著降低成(chéng)本。

（8）機器人(rén)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhou)機器人用(yòng)于沖壓生(sheng)産能夠達(da)到8件(jiàn)/min的生(sheng)産節拍，為(wei)了進一步(bù)提高生産(chan)率，近年來(lái)機器人制(zhì)造廠家與(yu)系統集成(cheng)商紛紛研(yan)發附加七(qī)軸。采用七(qī)軸後😍，機器(qi)人沖壓自(zì)♊動化生産(chan)線的生産(chan)節拍可以(yǐ)進一步提(ti)⁉️高到12件/min，使(shǐ)得機器人(ren)自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産率能夠(gou)與昂貴的(de)專📞用🛀機械(xie)手高速線(xiàn)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(sheng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wei)碼垛工位(wei)的負荷就(jiu)超過勞動(dong)極限，為了(le)适應這種(zhong)🈲高✍️節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(ya)件成品進(jin)行分流，然(ran)後由⁉️人工(gōng)或機‼️器人(ren)将其碼入(ru)料架，zui後由(yóu)鏟車将料(liào)架運走。

自動化(huà)沖壓生産(chan)線