一、多(duo)機連線機(jī)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuai)同步模式(shi)及滑塊自(zì)由模式，一(yi)般适✊用于(yu)産量要求(qiú)較大且品(pin)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(ji)連線機器(qì)人

一般适(shì)用于外觀(guān)和成形性(xing)要求較高(gāo)的大型沖(chòng)壓件（汽車(che)零部件等(deng)）。

三、機器人(ren)沖壓自動(dong)化生産線(xiàn)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(huà)生産線包(bāo)含以下部(bù)分：機器人(rén)🔞、電控系統(tǒng)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xi)機、闆料塗(tu)油機、對中(zhōng)台、線尾碼(mǎ)垛系統、安(an)全防護系(xi)統及機器(qì)人端拾器(qì)。具體布置(zhì)方📐式可以(yi)🔞根據生産(chǎn)車⭕間的面(mian)積💋進行調(diào)整，如拆垛(duǒ)車的開出(chū)方式既可(ke)以與沖壓(ya)線平💯行也(yě)可以與沖(chong)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qi)人除了要(yào)求負載大(da)、運行軌迹(jì)精确及性(xìng)能穩定可(kě)靠等搬運(yùn)機器人所(suo)共有的特(tè)性，還要滿(mǎn)足頻繁起(qǐ)/制動(dòng)、作業範圍(wéi)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(děng)特點。各個(gè)生産廠家(jia)的沖壓機(jī)器人都在(zai)普通搬運(yùn)機器人的(de)基🚶礎上加(jia)大了電動(dong)機功率及(jí)減速機規(gui)格，加長了(le)✉️手臂，并廣(guang)⛹🏻‍♀️泛采用棚(péng)架式安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(hua)線控制系(xì)統

機(jī)器人沖壓(ya)自動化系(xi)統需要集(ji)成壓力機(ji)、機器人、拆(chāi)㊙️垛機🍉、清洗(xi)機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuāng)置、視覺識(shi)别系統、各(ge)種皮帶、同(tóng)步控制系(xì)統、安全防(fang)護系統⭐及(jí)大屏🔞幕顯(xian)示，并具有(yǒu)無縫集🌂成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kòng)制系統有(yǒu)效⭐集📱成，一(yī)☎️般采用以(yǐ)太網與工(gōng)業現場總(zong)線二級網(wang)絡系統，其(qí)中現場總(zǒng)線系統可(kě)能同時搭(da)載安全總(zǒng)線。

3. 拆(chai)垛系統

目前常(chang)見的拆垛(duo)系統有三(sān)種，分别是(shì)專用拆垛(duo)機/機(jī)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jia)式機械手(shou)+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qi)結構特點(dian)是垛料放(fang)置在可移(yí)動液壓升(sheng)降台車上(shàng)；垛料高度(dù)依靠與光(guang)電傳感器(qi)與液壓系(xì)統控制，保(bǎo)持恒定；磁(cí)力分張器(qì)依靠氣動(dòng)或電動驅(qū)動自動貼(tiē)近垛料；采(cǎi)用氣缸驅(qu)動、矩陣布(bu)置的真空(kong)吸盤組🤩進(jìn)行拆垛🌈，真(zhēn)空吸盤😄組(zu)垂直運動(dong)；拆成單張(zhāng)的闆料🔞采(cai)用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shàng)；垛👉料高度(du)不控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zì)動調整機(ji)器人📐吸料(liào)高度；磁力(lì)分張器支(zhī)架安裝在(zai)拆垛小🈚車(chē)上，支架可(ke)平移并具(jù)有多個可(kě)自由旋轉(zhuan)的調整關(guān)節，更換垛(duo)料時人工(gōng)将磁力分(fen)張器靠在(zài)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zu)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qi)👅安裝在機(ji)器人端拾(shi)器上；拆成(cheng)單張的闆(pǎn)料由🛀機器(qi)人放置在(zài)可伸縮過(guo)渡皮帶上(shàng)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)；垛料高度(du)不控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)📱動調❓整機(jī)械手吸料(liao)高度；磁力(lì)分張器支(zhi)架安裝在(zai)拆垛小車(chē)上，支架可(kě)平👉移并具(jù)⭕有多個可(ke)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)🏃‍♀️料時人工(gōng)将磁力分(fèn)張器靠在(zai)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)安裝在桁(heng)架式機械(xiè)手端拾器(qì)上；拆成單(dan)張的😘闆料(liào)由機械手(shǒu)放置在可(kě)伸縮過渡(dù)皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yong)于拆垛完(wan)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuán)輸，它可⛹🏻‍♀️以(yǐ)為闆料提(ti)供穿過清(qing)洗機所需(xu)的移動速(sù)度🌍。皮帶機(jī)的速度一(yī)般為變頻(pín)控制，以保(bǎo)證與後續(xu)清洗機、塗(tú)💞油機的同(tóng)步。皮帶長(zhǎng)度可調整(zheng)，以填補不(bú)進行闆料(liao)清洗、清洗(xi)機離線時(shí)的👈空間。

（5）闆(pan)料清洗機(ji)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yú)拆垛完成(chéng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shū)，它可以為(wei)闆料提供(gong)穿過清洗(xǐ)機所需的(de)移動速度(dù)。皮帶機的(de)速度一般(bān)為變頻控(kong)制，以保證(zheng)與後續清(qīng)洗機、塗油(you)機的同步(bù)。皮帶長度(dù)可調整，以(yi)填補不進(jin)行闆料清(qing)㊙️洗、清洗機(ji)離線時的(de)空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lái)越高，在沖(chòng)壓成🔆形前(qián)對覆蓋件(jiàn)闆料進行(háng)清洗已經(jing)成為汽車(che)廠的标準(zhǔn)工藝㊙️。根據(jù)産量大小(xiǎo)，闆料清洗(xi)可以分為(wéi)在線清洗(xi)和離線清(qing)洗兩種工(gong)藝：離線清(qing)洗适用于(yú)投産初期(qī)💃🏻，單車型産(chǎn)🍉量較低的(de)☎️企業，一條(tiáo)闆料清洗(xǐ)🔆線可以供(gong)應2～3條沖壓(ya)線，離線清(qing)洗機的規(guī)格一般寬(kuān)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pi)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zheng)🚩體側圍✏️的(de)尺㊙️寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zu)合的輥系(xì)，動力及傳(chuan)動系統、液(ye)壓調整機(ji)構，清洗過(guò)濾系統，集(ji)束🤟噴管組(zu)件🤞，油霧收(shou)集器，潤滑(hua)系統，行走(zou)機構，以及(jí)電🤞氣控制(zhi)系統等組(zu)成。主要用(yong)于标準闆(pǎn)㊙️材、未塗層(ceng)、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等(deng)闆料、卷料(liao)的清洗。清(qīng)洗機具有(you)自行走機(jī)構，在🈲不需(xu)要清洗🌏工(gong)序時，整機(ji)可沿地面(mian)軌道開出(chū)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(gè)自具有獨(dú)立的壓力(lì)調整💃🏻與變(bian)頻驅動☂️機(ji)構，通過精(jing)确調整壓(yā)力與速度(du)，可以📱保證(zhèng)磨損✌️、維修(xiū)後的輥系(xi)😘與生産線(xiàn)保持同步(bù)。擠幹輥采(cai)用無紡布(bù)層壓布輥(gǔn)，以提供良(liang)好的擠幹(gàn)和張🌂緊性(xing)能，并⭕具有(you)防擦傷和(he)自愈功能(neng)。清洗油箱(xiang)具有加熱(rè)系統，可以(yǐ)使清洗介(jie)質在不同(tóng)環🐉境溫度(dù)下使用并(bìng)達到zui佳塗(tú)油效果。電(dian)氣系統采(cǎi)用具有現(xiàn)場總線通(tōng)信功💛能的(de)PLC控制(zhi)，通過觸摸(mō)屏人機界(jie)面可以進(jin)行參數設(shè)定、故障🌏診(zhěn)📧斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(su)度下拉延(yan)成形時的(de)質量㊙️，在沖(chong)壓成形💋前(qian)對闆料進(jin)行局部塗(tu)抹拉延油(yóu)是汽車廠(chǎng)常用的工(gong)藝手段，适(shì)用于自動(dòng)化沖壓線(xian)的塗🏃油機(ji)。

塗油機主(zhu)要用于闆(pǎn)材拉延前(qián)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiāng)單🌈元、供油(yóu)及油液保(bao)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dān)元、闆料輸(shu)送單元、油(yóu)霧收集單(dān)元、電🐇氣控(kong)制單元及(ji)機身等組(zǔ)成。塗油機(ji)具有行走(zou)機構，在不(bú)需要塗油(you)時可以移(yi)動離線。噴(pēn)嘴采用數(shu)字化控制(zhì)💯，保證闆料(liao)✉️上油膜位(wèi)置的準确(que)和🈚油膜厚(hou)度的均勻(yun)。不管環境(jing)溫度如何(he)變化，供油(yóu)及油液保(bao)溫單元均(jun1)處于等待(dai)噴射狀态(tài)，油液溫度(dù)恒定，保🌈證(zhèng)噴射效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bao)證闆料被(bèi)準确地放(fàng)置在模具(jù)内，在機器(qi)人拾取🌏闆(pan)料前需要(yào)對闆料進(jin)行對中。常(cháng)用的對中(zhōng)台📐有重力(lì)對中台、機(jī)械對中台(tái)及光學對(dui)中台三種(zhǒng)。

1）重力(lì)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(mǎn)滾珠的斜(xie)面上依靠(kao)重力自由(yóu)滑向一🔴角(jiao)進💋行定位(wei)，台上具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhòng)力對中台(tai)适用于機(ji)器人直接(jiē)放置闆料(liao)，不适用于(yu)具有清洗(xi)機、塗油機(jī)的自動線(xiàn)。

2）機械(xie)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(cí)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuài)，再由另外(wai)三側的氣(qi)缸驅動💛打(dǎ)料器向中(zhōng)心推，從而(ér)實現精确(què)定位。所有(you)打料器的(de)位置可示(shì)教編程，對(dui)中台具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測。機(jī)械對中🔅台(tái)能夠🆚滿足(zu)各種異🙇‍♀️性(xìng)料的高速(su)對中。另外(wai)，可采用雙(shuāng)中心設計(ji)，以滿足同(tóng)時處理一(yī)模兩件或(huò)雙模雙件(jian)的要求。台(tái)上具有闆(pan)料到位檢(jian)測及雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jin)幾年發展(zhan)的技術，其(qi)原理是利(li)用拍照獲(huo)得的闆料(liao)位置圖像(xiang)經視頻處(chù)理軟件後(hou)自動調整(zheng)機器人的(de)軌迹，從而(er)既滿足zui終(zhōng)将闆料精(jing)确置入模(mo)具内的要(yào)求，又避免(mian)了機💞械對(dui)中台的複(fú)雜機構。光(guang)學對中台(tai)本質上是(shi)一個具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測的(de)磁性皮帶(dai)機，相比機(ji)械對中台(tai)，光學對中(zhōng)台🌍能夠顯(xiǎn)著降低成(chéng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yòng)于沖壓生(sheng)産能夠達(dá)到8件(jiàn)/min的生(sheng)産節拍，為(wei)了進一步(bu)提高生産(chǎn)率，近年來(lái)機器🚩人👅制(zhì)造廠家與(yǔ)系統集成(cheng)商紛紛研(yán)發附加七(qi)軸。采用七(qi)軸後🐉，機器(qì)✌️人沖壓自(zì)動化生産(chan)線的生産(chan)節拍可以(yǐ)進一步提(tí)高到12件/min，使(shi)得機器人(ren)自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産率能夠(gòu)與昂貴🈲的(de)❤️專用機械(xie)😄手高速線(xian)一較高下(xià)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiù)超過勞動(dòng)極限，為了(le)适應這種(zhong)🚶‍♀️高節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(yā)件成品進(jin)行分流，然(ran)後由人工(gōng)或機器人(rén)将其碼入(rù)料架，zui後由(yóu)鏟車将料(liào)架運走。

自動化(huà)沖壓生産(chǎn)線