一、多機連(lián)線機械手

分(fen)為多機滑塊(kuài)同步模式及(ji)滑塊自由模(mo)式，一般适用(yòng)于産量要求(qiú)較大且品類(lei)衆多的小型(xing)沖壓件。

二、多(duo)機連線機器(qì)人

一般适用(yong)于外觀和成(chéng)形性要求較(jiao)高的大型沖(chòng)壓件（汽車零(líng)部件等）。

三、機(jī)器人沖壓自(zi)動化生産線(xiàn)的一般構成(cheng)

典型的機器(qì)人沖壓自動(dòng)化生産線包(bāo)含以下部分(fen)：機器人、電😘控(kòng)系統、拆垛裝(zhuāng)置、過渡皮帶(dai)、闆料清洗機(jī)🍓、闆料塗油機(ji)、對中台、線尾(wei)碼垛系統、安(an)全防護系統(tǒng)及機器人端(duan)拾器。具體布(bu)置方式可以(yi)根據生産車(che)㊙️間的面積進(jin)行調整，如拆(chāi)垛車的開出(chu)方式既可以(yi)與沖壓線平(ping)🔞行也可以與(yǔ)沖壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓機(ji)器人

沖(chong)壓生産用機(jī)器人除了要(yao)求負載大、運(yun)行軌迹精确(què)及性能穩定(ding)可靠等搬運(yun)機器人所共(gong)有的特性，還(hái)要滿足頻繁(fan)起/制動(dong)、作業範圍大(da)、工件尺寸及(ji)回轉面積大(da)等特點。各個(gè)生産廠家的(de)沖壓機器人(ren)都在普通搬(ban)運機器人的(de)基礎上加😄大(da)了電動機功(gōng)率及減速機(ji)規格，加長了(le)手臂✔️，并廣🔴泛(fan)采用棚架式(shi)安裝結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化線(xian)控制系統

機器人沖(chòng)壓自動化系(xi)統需要集成(chéng)壓力機、機器(qi)人、拆垛機🌐、清(qīng)洗機、塗油機(jī)、對中台、雙料(liào)檢測裝置、視(shi)覺識别系統(tǒng)、各種皮帶、同(tóng)步🛀控制系統(tong)、安全防護系(xi)統及大屏幕(mu)顯示❗，并具有(you)無縫集成進(jìn)工廠MES系(xi)統的能力。為(wéi)了把如此多(duo)的智能控制(zhì)系統有效集(jí)成👉，一般采用(yòng)以太網與工(gong)業現場總線(xian)二級網絡系(xi)統，其中現場(chǎng)♉總線系統可(ke)能同時搭載(zai)安全總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目(mù)前常見的拆(chai)垛系統有三(sān)種，分别是專(zhuan)用拆垛機/機器人+拆垛小車(che)/桁架式(shi)機械手+拆垛小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其結(jie)構特點是垛(duo)料放置在可(ke)移動液壓升(shēng)降台車🔅上；垛(duǒ)料高度依靠(kao)與光電傳感(gǎn)器與液壓系(xì)統控制，保持(chí)恒定；磁力分(fèn)張器依靠氣(qi)動或電動驅(qū)動自動貼近(jin)垛料；采用氣(qì)缸驅動、矩陣(zhèn)布置的真空(kōng)吸盤組進行(háng)拆垛，真空吸(xī)盤組垂直運(yun)動；拆成單張(zhang)的闆料👄采用(yòng)磁性皮帶傳(chuan)輸。

（2）機器人+拆垛小車

其(qí)結構特點是(shì)垛料放置在(zai)可移動的拆(chai)垛小車上；垛(duo)料高度不控(kòng)制，拆垛時依(yi)靠計算的闆(pǎn)料厚度自💯動(dong)調整機器人(ren)吸料高度；磁(cí)力分張器支(zhi)架安裝在拆(chāi)垛小車上，支(zhī)架可平移并(bing)具🌈有多個可(kě)自由旋轉的(de)調整關節，更(geng)換垛料時人(ren)工将磁力分(fen)㊙️張器靠在垛(duǒ)料周邊；拆垛(duǒ)用真空吸盤(pán)組及雙料檢(jian)測傳感器安(an)裝在機器人(rén)端拾器上；拆(chai)成單張的闆(pǎn)料由機器人(rén)放置在可伸(shēn)縮過渡皮帶(dai)上進行傳輸(shu)。

（3）桁(heng)架式機械手(shǒu)+拆垛小(xiǎo)車

其結構特(tè)點是垛料放(fang)置在可移動(dong)的拆垛小車(che)上㊙️；垛料🧡高度(du)不控制，拆垛(duǒ)時依靠計算(suàn)的闆料厚度(du)自動調整機(ji)🐉械手吸料高(gāo)度；磁力分張(zhāng)器支架安裝(zhuāng)在♊拆垛小✏️車(che)上，支架可平(píng)📞移并具有多(duō)個可自由旋(xuán)轉的調整關(guan)節，更換垛料(liào)時人工将磁(cí)力分張器靠(kao)在垛料周邊(bian)；拆❗垛用真空(kōng)吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感(gan)器安裝在桁(héng)架式🤩機械手(shou)端拾器上；拆(chai)成單張的闆(pǎn)料由機械手(shǒu)放置在可伸(shēn)縮過渡皮帶(dài)上進行傳輸(shu)。

（4）可(ke)伸縮皮帶機(ji)

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhāng)闆料的傳輸(shū)，它可以🈚為闆(pǎn)料提供穿過(guo)清洗機所需(xū)的移動速度(du)。皮帶機的速(sù)度一般為變(biàn)頻控制，以保(bǎo)證與後續清(qing)♈洗機、塗油機(ji)的✌️同步。皮帶(dài)長度😄可調整(zhěng)⭕，以填補不進(jìn)行闆料清洗(xi)、清洗機離線(xian)時的空間。

（5）闆料(liao)清洗機

可伸(shen)縮皮帶機用(yong)于拆垛完成(chéng)後單張闆料(liao)的傳輸，它可(kě)以為闆料提(tí)供穿過清洗(xǐ)機所需的移(yi)動速度。皮帶(dài)機的速度一(yi)般為變🙇‍♀️頻控(kong)制，以保證與(yǔ)後續清洗機(jī)、塗油機的同(tong)步。皮🍉帶長度(dù)❓可調整☀️，以填(tián)補不進行闆(pǎn)料清🥵洗、清洗(xǐ)機離線時的(de)空間。

随(sui)着客戶對汽(qi)車表面質量(liang)的要求越來(lái)越高，在沖壓(ya)成🔞形🈲前對覆(fù)蓋件闆料進(jìn)行清洗已經(jīng)成為汽車廠(chang)的标準🔱工藝(yì)。根據産量大(dà)小，闆料清洗(xǐ)可以分為在(zài)線清洗和離(li)線清洗兩種(zhong)工💞藝：離線清(qīng)洗适用于投(tóu)産初期，單車(che)型産量較低(di)的企業，一條(tiáo)👌闆料清洗❌線(xiàn)可以供應2～3條沖(chong)壓線，離線清(qīng)洗機的規格(gé)一般寬度為(wei)2m；在線清(qīng)洗适用于批(pī)量較大的企(qi)業，為适應轎(jiào)車整體側圍(wéi)的尺寸，在線(xian)清洗機的規(guī)格一般寬度(du)為4.2m。

清洗(xǐ)機由引料輥(gun)、毛刷輥及擠(ji)幹輥組合的(de)輥系，動力及(jí)傳動系統、液(ye)壓調整機構(gou)，清洗過濾系(xì)統，集束㊙️噴管(guan)組件，油霧收(shou)集器，潤滑系(xì)統，行走機構(gòu)，以及電🌈氣控(kòng)制系統等組(zu)成。主🔞要用于(yu)标準闆材、未(wèi)塗層、鍍鋅闆(pan)以及鋁闆等(deng)闆🌈料、卷料的(de)清洗。清洗機(jī)具有自行走(zou)機構，在不需(xu)要清洗工序(xù)時，整機可沿(yan)地面軌🧑🏾‍🤝‍🧑🏼道開(kai)出。

引料(liào)輥、毛刷輥、擠(ji)幹輥各自具(ju)有獨立的壓(ya)力調整與變(biàn)❄️頻⛱️驅🆚動⭕機構(gou)，通過精确調(diào)整壓力與速(sù)度，可以保證(zheng)磨損、維修後(hòu)的輥系與生(sheng)産線保持同(tong)步。擠幹輥采(cǎi)用無紡布層(ceng)壓布🙇🏻輥，以提(ti)📐供良好的擠(ji)幹和張緊性(xing)能，并📞具有防(fáng)擦傷和自愈(yù)功能。清洗油(yóu)箱具有🌏加熱(re)系統，可以使(shi)清洗介質在(zai)不同環境溫(wēn)度下使用并(bing)達到zui佳塗油(yóu)效果。電氣系(xi)統采用具有(yǒu)現場總線通(tong)信功💔能的PLC控制，通過(guo)觸摸屏人機(ji)界面可以進(jin)行參數設定(ding)、故障診斷。

（6）闆料塗油機(ji)

為了保證闆(pǎn)料在較高速(sù)度下拉延成(cheng)形時的質量(liang)，在沖壓成♍形(xing)前對闆料進(jin)行局部塗抹(mò)拉延油是汽(qì)車廠💰常用⚽的(de)工🐪藝手段，适(shi)用于自動化(huà)沖壓線的塗(tú)油機。

塗油機(ji)主要用于闆(pan)材拉延前的(de)塗油工序，由(you)噴槍🐆單🐪元、供(gong)油及油液保(bǎo)溫單元、噴射(shè)供氣單元、闆(pan)料輸送單元(yuan)、油霧收集單(dān)元、電氣控制(zhi)單元及機身(shēn)等組成。塗油(you)機具有行走(zǒu)機🏃‍♀️構，在不需(xū)要塗❓油時可(ke)以移🏃🏻‍♂️動離線(xiàn)。噴嘴采用數(shu)字化控制，保(bao)證闆料上油(you)膜位置的準(zhun)确和油膜厚(hòu)度的均勻。不(bu)管環境溫度(du)如何💁變化，供(gong)油及油👅液保(bao)溫單元均處(chu)于等待噴射(shè)狀态🍓，油液溫(wēn)度恒定，保證(zhèng)噴射💃🏻效果。

（7）闆料(liao)對中台

為了(le)保證闆料被(bei)準确地放置(zhi)在模具内，在(zài)機器人拾取(qu)闆料前需要(yào)對闆料進行(háng)對中。常用的(de)對中台有重(zhong)力對中台、機(ji)械對中台及(ji)光學對中台(tái)三種。

1）重(zhong)力對中台

闆(pan)料在裝滿滾(gun)珠的斜面上(shang)依靠重力自(zì)由滑向一角(jiao)進行定位，台(tái)上具有闆料(liào)到位檢測及(jí)雙料檢測。重(zhong)力對中🧑🏽‍🤝‍🧑🏻台适(shì)用于機器人(rén)直接放置闆(pǎn)料，不适用于(yú)具有清洗機(ji)㊙️、塗油機的自(zì)動線。

2）機(jī)械對中台

闆(pǎn)料依靠磁性(xìng)皮袋移動至(zhì)擋塊，再由另(lìng)外三側的氣(qì)缸驅動打料(liào)器向中心推(tuī)，從而實現精(jīng)确定位。所有(you)打料器的位(wei)置可示教編(biān)程，對中台具(jù)有闆料到位(wèi)檢測及雙料(liào)檢測。機械對(duì)中台能夠🌏滿(man)足各種異性(xìng)料的高速對(duì)中。另外，可采(cǎi)用雙中心設(she)計，以滿足同(tong)時處理一模(mó)兩件或雙模(mó)雙件的要求(qiú)。台上具有闆(pǎn)料到位檢測(cè)及雙料檢測(cè)。

3）光學對(duì)中台

這是近(jìn)幾年發展的(de)技術，其原理(lǐ)是利用拍照(zhao)獲得🔅的闆料(liao)位置圖像經(jīng)視頻處理軟(ruǎn)件後自動調(diào)整機器人🏃🏻‍♂️的(de)軌迹，從而既(jì)滿足zui終将闆(pan)料精确置入(ru)模具内的要(yào)求，又避免了(le)機械對中台(tai)的複雜機構(gòu)。光學🚩對中台(tái)本🔴質上是一(yi)個具有闆料(liao)到位檢測及(ji)雙料檢測的(de)磁性皮帶機(jī)，相比機械對(dui)中台🌂，光學對(dui)中台能夠顯(xian)著降低成本(ben)。

（8）機(jī)器人七軸與(yu)端拾器

标準六軸機(jī)器人用于沖(chòng)壓生産能夠(gou)達到8件(jiàn)/min的生産(chan)節拍，為了進(jin)一步提高生(sheng)産率，近年來(lai)機器人制造(zào)廠家與系統(tǒng)集成商紛紛(fēn)研發附加七(qi)軸。采用七軸(zhou)後，機器人沖(chong)壓自動化生(sheng)産線的生産(chǎn)節拍可以進(jin)一步提高到(dào)12件/min，使得機器人(ren)自動化沖壓(ya)線的生産率(lǜ)能夠與昂貴(gui)的專用🌐機械(xie)手高速線一(yi)較高下。

（9）線尾碼(ma)垛系統

自動化沖壓(yā)線的生産節(jiē)拍能夠超過(guo)10件/min，這時線尾碼(mǎ)垛工位的負(fù)荷就超過勞(lao)動極限，為了(le)适🈚應這🐪種🍓高(gāo)節奏的産出(chu)，需要先對沖(chòng)壓件成品進(jìn)行分流，然後(hòu)由🔞人工或機(ji)器人将其碼(mǎ)入料架，zui後由(you)鏟車将⛹🏻‍♀️料架(jia)運走。

自動化沖(chong)壓生産線