一、多機連(lián)線機械手

分(fen)為多機滑塊(kuai)同步模式及(jí)滑塊自由模(mo)式，一般适用(yòng)🐆于産量要求(qiú)較大且品類(lei)衆多的小型(xing)沖壓件。

二、多(duō)機連線機器(qi)人

一般适用(yong)于外觀和成(chéng)形性要求較(jiao)高的大型沖(chòng)壓件（汽車零(líng)部件等）。

三、機(ji)器人沖壓自(zi)動化生産線(xian)的一般構成(chéng)

典型的機器(qì)人沖壓自動(dòng)化生産線包(bao)含以下部分(fen)：機器人、電控(kong)系統、拆垛裝(zhuang)置、過渡皮帶(dai)、闆料清洗機(ji)、闆料塗油機(jī)、對中台、線尾(wei)碼垛系統、安(an)全防護系統(tǒng)及機器人端(duan)拾器。具體布(bù)置方式可以(yǐ)根據生産車(che)😄間的面積😄進(jìn)行調整☁️，如拆(chai)垛車的開出(chu)方式既可以(yǐ)與沖壓線平(ping)❓行也可以與(yǔ)沖壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓機(ji)器人

沖(chòng)壓生産用機(jī)器人除了要(yào)求負載大、運(yùn)行軌迹精确(que)及性能穩定(dìng)可靠等搬運(yun)機器人所共(gong)有的特性，還(hai)要滿足頻繁(fan)起/制動(dòng)、作業範圍大(dà)、工件尺寸及(ji)回轉面積大(dà)等特點。各個(gè)生産廠家的(de)沖壓機器人(ren)都在普通搬(bān)運機器人的(de)基礎上加大(dà)🔱了電動機功(gōng)率及減速機(jī)規格，加長了(le)手臂💋，并廣泛(fan)采用棚🈲架式(shi)🔱安裝結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化線(xiàn)控制系統

機器人沖(chong)壓自動化系(xi)統需要集成(chéng)壓力機、機器(qì)人🏃‍♀️、拆垛機、清(qīng)洗機、塗油機(ji)、對中台、雙料(liao)檢測裝置、視(shì)覺♊識别系統(tong)⛹🏻‍♀️、各種皮帶、同(tóng)步控制系統(tong)、安全防護系(xi)統及大屏㊙️幕(mù)顯示，并具有(you)無縫集成進(jìn)工廠MES系(xi)統的能力。為(wei)了把如此多(duo)的智能控制(zhi)系統有效🌈集(ji)成，一般采用(yong)以太網與工(gong)業現場總線(xian)二級網絡🏃‍♂️系(xi)統，其中現場(chǎng)總線🈚系統可(kě)能同時搭載(zai)安全總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目(mu)前常見的拆(chai)垛系統有三(san)種，分别是專(zhuān)用拆垛機/機器人+拆垛小車(che)/桁架式(shi)機械手+拆垛小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其結(jie)構特點是垛(duo)料放置在可(ke)移動液壓升(shēng)降台車㊙️上❄️；垛(duo)料⭐高❌度依靠(kao)與光電傳感(gan)器與液壓系(xì)統控制，保持(chi)恒定🌈；磁力✉️分(fèn)張器依靠氣(qi)動或電動驅(qū)動自動貼近(jin)垛料；采用氣(qi)缸驅👣動、矩陣(zhèn)布置的真空(kong)吸盤組進行(hang)拆垛，真空吸(xi)盤組垂直運(yùn)動；拆成單張(zhāng)的闆料采用(yòng)磁性皮帶傳(chuan)輸。

（2）機器人+拆垛小車

其(qi)結構特點是(shi)垛料放置在(zài)可移動的拆(chai)垛小車上；垛(duo)料高度♍不控(kong)制，拆垛時依(yi)靠計算的闆(pǎn)料厚度自📐動(dòng)調♍整機器人(rén)⛱️吸料高度；磁(ci)力分張器支(zhi)架安裝在拆(chāi)垛小㊙️車上，支(zhi)🏒架可平移并(bing)具有多個可(ke)自由旋轉的(de)調整關節，更(gèng)換垛料時人(rén)工将磁力分(fèn)張器靠在垛(duǒ)料周邊；拆垛(duo)用真空吸盤(pán)組及雙料檢(jian)測傳感器安(an)裝在機器人(rén)端拾器上；拆(chai)成單張的闆(pan)料由📱機器人(ren)放置在可伸(shēn)縮過渡皮🏃‍♀️帶(dai)上進行⚽傳輸(shu)。

（3）桁(heng)架式機械手(shǒu)+拆垛小(xiǎo)車

其結構特(tè)點是垛料放(fàng)置在可移動(dong)的拆垛小車(chē)上；垛料高🔞度(du)不🌈控制，拆垛(duǒ)時依靠計算(suan)的闆料厚度(du)自動調整機(jī)械手吸料高(gao)度；磁力分張(zhāng)器支架安裝(zhuāng)在拆垛小車(che)上，支架可平(píng)移并具有多(duo)個可自由旋(xuán)轉的調整關(guān)節，更換垛料(liao)時人工将磁(ci)力分張器靠(kao)在😍垛料周邊(bian)；拆垛用真空(kong)吸📧盤組及雙(shuang)料檢測傳感(gan)器🔆安裝在桁(heng)架式機械手(shou)端拾器上；拆(chāi)成單張的闆(pǎn)料❤️由機械手(shou)放置在可伸(shen)縮過渡皮帶(dai)上進行傳輸(shu)。

（4）可(kě)伸縮皮帶機(jī)

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhang)闆料的傳輸(shu)，它💜可以🔱為☂️闆(pǎn)💁料提供穿過(guo)清洗機所需(xū)的移動速度(dù)。皮帶機的速(su)度一般為變(biàn)頻控制，以保(bao)證與後續清(qīng)洗機、塗油機(jī)的同步。皮帶(dài)長度可調整(zheng)，以填補不進(jin)行闆料清🌍洗(xi)、清洗機🎯離線(xian)時的空間。

（5）闆料(liao)清洗機

可伸(shēn)縮皮帶機用(yòng)于拆垛完成(chéng)後單張闆料(liào)的傳輸，它可(kě)以為🌈闆料提(ti)供穿過清洗(xǐ)機所需的移(yi)動速度。皮帶(dài)機的速度一(yi)般‼️為變頻控(kong)制，以保證與(yǔ)後續清洗機(ji)、塗油機的同(tong)步。皮帶長度(dù)📐可調整🌏，以填(tián)補不進💘行闆(pan)料清洗、清洗(xi)機離線時的(de)空間。

随(sui)着客戶對汽(qi)車表面質量(liàng)的要求越來(lái)越高，在沖✨壓(yā)成形前對覆(fù)蓋件闆料進(jìn)行清洗已經(jīng)成為汽車廠(chang)的标準工藝(yì)。根據産量大(dà)小，闆料清洗(xi)可以分為在(zài)線清洗和離(lí)線清洗兩種(zhǒng)工藝：離線清(qing)洗适用于投(tóu)産初期，單車(chē)型産量較低(di)的企業，一條(tiáo)闆料清洗🐪線(xiàn)可以供應2～3條沖(chong)壓線，離線清(qīng)洗機的規格(ge)一般寬度為(wéi)2m；在線清(qing)洗适用于批(pi)量較大的企(qi)業，為适應轎(jiào)車整體側圍(wei)的尺寸，在線(xian)清洗機的規(gui)格一般寬度(du)為4.2m。

清洗(xǐ)機由引料輥(gǔn)、毛刷輥及擠(ji)幹輥組合的(de)輥系，動力及(jí)傳⛱️動系統、液(yè)壓調整機構(gòu)，清洗過濾系(xi)統，集束噴管(guǎn)組件，油霧收(shōu)集器，潤滑系(xì)統，行走機構(gou)，以及電氣控(kòng)制⚽系統等組(zu)成。主要用于(yu)标準闆材、未(wèi)塗層、鍍鋅闆(pan)以及鋁闆等(deng)闆料、卷料的(de)清洗。清洗機(jī)具有自🏃🏻行走(zou)機構，在不需(xu)要清洗工序(xù)時，整機可沿(yán)地面軌道開(kāi)出。

引料(liào)輥、毛刷輥、擠(ji)幹輥各自具(jù)有獨立的壓(yā)力調整與變(bian)頻💔驅動機構(gou)，通過精确調(diao)整壓力與速(su)度，可以保證(zhèng)磨損、維修後(hòu)的輥系與生(sheng)産線保持同(tong)步。擠幹輥采(cai)用無紡布層(céng)壓布輥，以提(ti)供良好的擠(jǐ)幹和張緊性(xìng)能，并具有防(fáng)擦傷和自愈(yù)功能。清洗油(yóu)箱具有💃加熱(re)系統，可以使(shǐ)清洗介質在(zài)不同環境溫(wen)度下使🐅用并(bing)達到zui佳🔆塗油(yóu)效果。電氣系(xi)統采用具有(yǒu)現場總🔞線通(tong)信功♉能的PLC控制，通過(guo)觸摸屏人機(jī)界面可以進(jin)行參數設定(dìng)、故障診斷。

（6）闆料塗油機(ji)

為了保證闆(pan)料在較高速(sù)度下拉延成(cheng)形時的質量(liàng)，在沖壓成形(xíng)前對闆料進(jin)行局部塗抹(mo)拉延油是汽(qi)車廠常用的(de)工藝手段，适(shi)用于自動化(huà)沖壓線的塗(tu)油機。

塗油機(ji)主要用于闆(pǎn)材拉延前的(de)塗油工序，由(yóu)噴槍✂️單元💰、供(gong)🥰油及油液保(bǎo)溫單元、噴射(shè)供氣單元、闆(pan)料輸送單元(yuán)、油霧收集單(dan)元、電氣控制(zhì)單元及機身(shēn)等組成。塗油(yóu)🔴機具有行走(zǒu)機構，在不需(xu)要塗油時可(kě)以移動離線(xiàn)。噴嘴采用數(shu)🌈字化控制📱，保(bao)證闆料上油(you)膜位置的準(zhǔn)确和油膜厚(hou)度的均勻。不(bú)管環境溫度(dù)如何變化，供(gòng)油及油液保(bǎo)溫單元均處(chù)于等待噴射(shè)狀态，油液溫(wen)度恒定，保證(zhèng)噴射效果。

（7）闆料(liao)對中台

為了(le)保證闆料被(bèi)準确地放置(zhì)在模具内，在(zai)機器人拾取(qǔ)⛹🏻‍♀️闆料前需要(yao)對闆料進行(hang)對中。常用的(de)對中台有重(zhong)♻️力對中台🌈、機(ji)械對中台及(jí)光學對中台(tái)三種。

1）重(zhong)力對中台

闆(pǎn)料在裝滿滾(gǔn)珠的斜面上(shang)依靠重力自(zì)由滑向一角(jiǎo)㊙️進😘行定位🔴，台(tai)上具有闆料(liào)到位檢測及(jí)雙料檢測。重(zhong)力對中台适(shi)用于📞機器人(ren)直接放置闆(pan)料，不适用于(yú)具有清洗機(ji)🆚、塗油機的自(zì)動線。

2）機(jī)械對中台

闆(pan)料依靠磁性(xing)皮袋移動至(zhì)擋塊，再由另(lìng)外三側的氣(qì)缸👌驅動打料(liào)器向中心推(tui)，從而實現精(jīng)确定位。所有(you)打料器‼️的位(wèi)置可示教編(biān)程，對中台具(ju)有闆料到位(wei)檢測及雙料(liao)✏️檢測。機械對(dui)中台能夠滿(man)足各種異性(xing)料的高速對(duì)中。另外，可采(cǎi)用雙中心設(shè)計，以滿足同(tóng)時處理一模(mó)兩件或雙🔴模(mo)雙件的要求(qiú)。台上具有闆(pǎn)料到位檢測(ce)及雙料檢測(ce)。

3）光學對(duì)中台

這是近(jin)幾年發展的(de)技術，其原理(li)是利用拍照(zhào)獲得的闆☎️料(liao)位置圖像經(jīng)視頻處理軟(ruan)件後自動調(diào)整機器人💃的(de)軌迹，從而既(jì)🤩滿足zui終将闆(pan)料精确置入(ru)模具💋内的要(yào)求，又避免了(le)機械對中台(tai)的複雜機構(gòu)。光學對中台(tai)本質上是一(yi)個具有闆料(liao)到位檢⁉️測及(jí)雙料檢測的(de)磁性皮帶機(ji)，相比🔞機械對(dui)中台，光學對(duì)中台🐇能夠顯(xiǎn)著降低🛀成本(ben)。

（8）機(ji)器人七軸與(yǔ)端拾器

标準六軸機(jī)器人用于沖(chong)壓生産能夠(gou)達到8件(jian)/min的生産(chǎn)節拍，為了進(jin)一步提高生(shēng)産率，近年來(lai)機器人👣制造(zào)❤️廠🌍家與系統(tong)集成商紛紛(fēn)研發附加七(qī)軸。采用七🙇‍♀️軸(zhou)後，機器人沖(chong)壓自🔞動化生(sheng)産線的生産(chǎn)節拍🈚可以進(jìn)一步提高到(dào)12件/min，使得機器人(rén)自動化沖壓(yā)線的生産率(lü)能夠與昂貴(gui)的專用機械(xie)手高速線一(yi)較高下。

（9）線尾碼(mǎ)垛系統

自動化沖壓(yā)線的生産節(jiē)拍能夠超過(guo)10件/min，這時線尾碼(mǎ)垛工位的負(fù)荷就超過勞(láo)動極限，為了(le)适應這種高(gao)節奏的産出(chu)，需要先對沖(chòng)壓件成品進(jin)行分流，然後(hou)由♊人工或機(jī)器人将其碼(ma)入料架，zui後由(you)鏟車将料架(jià)運走。

自動化沖(chong)壓生産線