一(yī)、多機連線機械手(shǒu)

分為多機滑塊同(tong)步模式及滑塊自(zì)由模式，一般适用(yong)于産量要求較大(da)且品類衆多的小(xiǎo)型沖壓件。

二、多機(jī)連線機器人

一般(bān)适用于外觀和成(cheng)形性要求較高的(de)大型沖壓件🔅（汽車(chē)零部件等）。

三、機器(qi)人沖壓自動化生(sheng)産線的一般構成(chéng)

典型的機器人沖(chòng)壓自動化生産線(xian)包含以下部分：機(jī)😄器㊙️人、電控系統、拆(chāi)垛裝置、過渡皮帶(dai)、闆料清洗機、闆料(liao)塗油機、對中台🈲、線(xiàn)尾🤞碼垛系統、安全(quan)防護系統及機器(qì)人端拾📱器。具體布(bu)置方式可以根據(ju)生産車間的面積(ji)進行調整，如拆垛(duǒ)車的開出方式既(jì)可以💛與沖壓線平(píng)行也可以與沖壓(yā)線垂直。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓(ya)生産用機器人除(chú)了要求負載大、運(yùn)行軌迹精确及性(xìng)能穩定可靠等搬(ban)運機器人所共有(you)的特性⭕，還要滿足(zu)🔱頻繁起/制動(dong)、作業範圍大、工件(jian)尺寸及回轉面積(ji)大等特點。各個生(sheng)産廠家的沖壓機(ji)器人都在普通搬(bān)運機器人的基礎(chu)🏃🏻‍♂️上加大了電動機(ji)功率及減速機規(guī)格，加長了手臂，并(bìng)廣✉️泛采用棚🏒架式(shi)安裝結構。

2. 機(ji)器人沖壓自動化(huà)線控制系統

機器人沖壓自動(dong)化系統需要集成(chéng)壓力機、機器人㊙️、拆(chai)垛機、清㊙️洗♻️機、塗油(yóu)機、對中台、雙料檢(jiǎn)測裝置、視覺識别(bié)系統🐆、各種⭐皮帶、同(tóng)步控制系統、安全(quan)防護系統及大屏(ping)幕顯示，并具有無(wu)縫集成進工廠MES系統的能力。為(wei)了把如此多的智(zhi)能控制系統有效(xiào)集成，一般采🥰用以(yi)太網與工業現場(chang)總線二級網絡系(xì)統🍓，其中現場總線(xiàn)系統可能同時搭(dā)載安全總線。

3. 拆垛(duo)系統

目前常(chang)見的拆垛系統有(you)三種，分别是專用(yòng)拆垛機/機器(qì)人+拆垛小車(chē)/桁架式機械(xie)手+拆垛小車(chē)。

（1）專用拆(chāi)垛機

其結構特點(dian)是垛料放置在可(ke)移動液壓升降台(tai)車上；垛料高度👣依(yi)靠與光電傳感器(qi)與液壓系統控制(zhì)，保持恒定；磁力🔆分(fèn)張器依靠氣動或(huò)電動驅動自動貼(tiē)近垛料；采用♊氣缸(gāng)驅動、矩陣布置的(de)⛱️真空吸盤組☔進行(hang)拆垛，真空吸盤組(zu)垂直運㊙️動；拆成單(dan)張的闆料🌂采用磁(ci)性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結構(gòu)特點是垛料放置(zhi)在可移動的拆垛(duo)小車上；垛料高🔞度(dù)不控制，拆垛時依(yī)靠計算的闆料厚(hou)度自動調整機器(qì)人吸料高度；磁力(li)分張器支架安裝(zhuang)在拆垛小車上，支(zhī)😍架可平移并具有(yǒu)多個可自由旋轉(zhuan)的調整關節，更換(huan)垛料時人工🚶‍♀️将磁(ci)力分張器靠在垛(duǒ)料周邊；拆垛用真(zhen)空吸盤組及雙料(liào)檢測傳感器😘安裝(zhuang)在機器人端拾器(qi)上；拆成單張的闆(pan)料由機器人放置(zhì)在可伸縮過渡皮(pí)😍帶上進行傳輸。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小(xiǎo)車

其結構特點是(shì)垛料放置在可移(yi)動的拆垛小車上(shàng)；垛✏️料高度不控制(zhi)，拆垛時依靠計算(suàn)的闆料厚度自👌動(dong)調㊙️整機🔴械手吸料(liào)高度；磁力分張器(qi)支架安裝在⭐拆垛(duǒ)小車上，支架可平(ping)移并具有多個可(ke)自由旋轉的調整(zheng)關節，更換垛料時(shi)人工将磁力分張(zhang)器靠在💋垛料周邊(biān)；拆垛用真空吸盤(pan)組及雙料檢測傳(chuán)感器安裝在桁架(jia)式機械手端拾器(qì)上；拆成單張的闆(pǎn)料由機械手放置(zhi)在可伸縮過渡皮(pi)帶上進行傳輸。

（4）可伸縮皮(pí)帶機

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛完成(cheng)後單張闆料的傳(chuán)輸♍，它可以為闆料(liào)提供穿過清洗機(jī)所需的移動速度(dù)。皮帶📧機的速度一(yi)般為變頻控制，以(yi)保證與後續清洗(xǐ)機、塗油機的同步(bu)。皮帶長度👉可調整(zheng)，以填補不進⚽行闆(pan)料清洗、清洗機🤟離(lí)線時的空間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶機用(yòng)于拆垛完成後單(dan)張闆料的傳輸💃，它(tā)可以為闆料提供(gòng)穿過清洗機所需(xū)的移動速度。皮帶(dài)機的速度一般為(wei)變頻控制，以保證(zheng)與後續清洗機、塗(tú)油機的同步。皮帶(dài)長度可調整🈲，以填(tián)補不進行闆料清(qing)洗、清洗機離線時(shí)的📱空間。

随着(zhe)客戶對汽車表面(mian)質量的要求越來(lai)越高，在沖壓成形(xing)🔞前對覆蓋件闆料(liào)進行清洗已經成(chéng)為汽車廠的标準(zhun)工藝。根據産量大(dà)小，闆料清洗可以(yǐ)分為在線清洗和(he)離✉️線清洗兩種工(gōng)藝：離線✔️清洗适用(yong)于投産初期，單車(chē)型産量較低的企(qǐ)業，一條闆料清洗(xǐ)線可以供應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的規格(gé)一般寬度為2m；在線清洗适用于(yú)批量較大的企業(yè)，為适應轎車整體(tǐ)側圍的尺寸，在線(xiàn)清洗機的規格一(yi)般寬度為4.2m。

清(qing)洗機由引料輥、毛(máo)刷輥及擠幹輥組(zǔ)合的輥系，動力及(jí)傳🐕動💚系統、液壓調(diao)整機構，清洗過濾(lǜ)系統，集束噴管組(zǔ)件，油霧收集🌍器，潤(rùn)滑系統，行走機構(gou)，以及電📐氣控制系(xi)統等組成。主😘要用(yong)于标準闆材、未塗(tú)層、鍍鋅闆以及鋁(lü)闆等闆🈲料、卷料的(de)♌清洗。清洗機具有(you)自👄行走機構，在不(bu)需要清洗💜工序時(shi)，整機可沿地面軌(gui)道開出。

引料(liao)輥、毛刷輥、擠幹輥(gǔn)各自具有獨立的(de)壓力調整與🔆變✍️頻(pín)驅動機構，通過精(jing)确調整壓力與速(sù)度，可以🈲保證磨損(sǔn)、維修後的輥系與(yǔ)生産線保持同步(bu)。擠幹輥采用無紡(fang)布層壓布輥，以提(tí)供良好的擠幹和(hé)張緊性能，并具有(you)防擦💘傷和自愈功(gōng)能。清洗油箱具有(you)♉加熱系統，可以使(shǐ)清洗介質在不同(tóng)環境溫度下使用(yong)并達到zui佳塗油效(xiào)果。電氣系統采用(yòng)具有現場總線通(tōng)信功能的PLC控(kòng)制，通過觸摸屏人(rén)機界面可以進行(háng)參數設定、故障診(zhen)🔴斷。

（6）闆料塗油(you)機

為了保證闆料(liào)在較高速度下拉(lā)延成形時的質量(liàng)，在沖壓成形🙇‍♀️前對(dui)闆料進行局部塗(tu)抹拉延油是汽⛹🏻‍♀️車(che)廠常用的工藝手(shǒu)段，适用于自動化(huà)沖壓線的塗油機(ji)。

塗油機主要用于(yu)闆材拉延前的塗(tú)油工序，由噴槍單(dān)元、供油及油液保(bǎo)溫單元、噴射供氣(qì)單元、闆料輸送單(dan)元、油霧收集單🤩元(yuan)、電氣控制單元及(jí)機身等組成。塗油(yóu)機具有行走機構(gou)，在不需要塗油時(shí)可以移動離線。噴(pen)嘴采用數字化控(kong)制，保證闆料上油(yóu)膜位😍置的準确和(hé)油膜厚度的均勻(yún)。不管環境溫度如(ru)何變化，供油及🈲油(you)💰液保溫單元均處(chu)于等待噴射狀态(tài)，油液溫度🏒恒定，保(bao)證噴射效果。

（7）闆料對中台(tái)

為了保證闆料被(bei)準确地放置在模(mó)具内，在機器人拾(shi)取闆料前需要對(duì)闆料進行對中。常(chang)用的對中台有重(zhòng)力對中台、機械對(dui)中台及光學對中(zhong)台三種。

1）重力(lì)對中台

闆料在裝(zhuāng)滿滾珠的斜面上(shàng)依靠重力自由滑(hua)向一角進行定位(wèi)，台上具有闆料到(dào)位檢測及雙料檢(jiǎn)測。重力對中🔞台适(shi)用于機器㊙️人直接(jie)放置闆料，不适用(yong)于具有清洗機、塗(tu)油機的自動線。

2）機械對中台

闆(pan)料依靠磁性皮袋(dài)移動至擋塊，再由(yóu)另外三側的氣缸(gāng)驅動打料器向中(zhōng)心推，從而實現精(jing)确定位。所有打料(liao)器的位置可示教(jiao)☔編程，對中台具有(you)闆料到位檢測及(jí)雙料檢測。機械對(duì)中台能夠滿足各(gè)種異性料的高🙇‍♀️速(sù)對中。另外，可采用(yong)💋雙中心設計，以滿(mǎn)足同時處理一模(mó)兩件或雙模雙件(jiàn)的要求。台上具有(you)闆料到位檢測及(ji)雙料檢測。

3）光(guāng)學對中台

這是近(jin)幾年發展的技術(shu)，其原理是利用拍(pāi)照獲得的闆🐅料位(wèi)置圖像經視頻處(chù)理軟件後自動調(diao)整機器人🏃‍♀️的軌迹(ji)，從而既滿足zui終将(jiang)闆料精确置入模(mo)具内的要求，又避(bi)📐免了機械對中台(tai)的複🏃🏻雜機構。光學(xué)對中台本質上是(shi)一🥵個具有闆🏃‍♀️料到(dào)位檢測及雙料檢(jiǎn)測的磁性皮帶機(ji)，相比機械對中台(tái)，光學對中台能夠(gòu)顯著降🚶‍♀️低♊成本。

（8）機器人七(qī)軸與端拾器

标準六軸機器人(ren)用于沖壓生産能(néng)夠達到8件/min的生産節拍，為(wéi)了進一步提高生(shēng)産率，近年來機器(qi)人制造廠家與系(xì)統集成商紛紛研(yán)發附加七軸。采用(yòng)七軸後，機器❌人沖(chong)💛壓自動化生産線(xian)的生産節拍可以(yi)進一步提🙇🏻高到12件/min，使得機(jī)器人自動化沖壓(yā)線的生産率能夠(gòu)與昂貴的專用機(jī)械手高速線一較(jiào)高下。

（9）線(xiàn)尾碼垛系統

自動化沖壓線的(de)生産節拍能夠超(chao)過10件/min，這(zhè)時線尾碼垛工位(wèi)的負荷就超過勞(lao)動極限，為了👅适應(ying)這種高節奏的産(chan)出，需要先對沖壓(ya)件成品進行分流(liú)，然後由人工或機(jī)器人将其碼入料(liào)架，zui後由鏟車将料(liào)架運走。

自動化沖(chòng)壓生産線