一、多(duo)機連線機(ji)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuai)同步模式(shì)及滑塊自(zi)由模式，一(yi)般适用于(yu)産量要💯求(qiu)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(ya)件。

二、多機(jī)連線機器(qi)人

一般适(shì)用于外觀(guān)和成形性(xìng)要求較高(gao)的大型沖(chong)壓件（汽車(chē)零💯部件等(děng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dong)化生産線(xiàn)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(huà)生産線包(bāo)含以下部(bu)分：機器人(rén)、電🏒控☁️系統(tǒng)、拆垛裝置(zhì)、過渡皮帶(dài)、闆料清洗(xǐ)機、闆料⛷️塗(tu)油機、對㊙️中(zhong)台、線尾碼(ma)垛系統、安(an)全防護系(xì)統及機器(qì)💔人端拾器(qi)。具體布置(zhi)方式可以(yǐ)根據生産(chan)車🏃🏻‍♂️間的面(miàn)積進行調(diào)整，如拆垛(duo)車的開出(chu)方式既可(ke)以與沖壓(yā)線平行也(ye)可以與沖(chòng)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qi)人除了要(yào)求負載大(dà)、運行軌迹(jì)精确😄及性(xìng)能穩定可(kě)靠等搬運(yun)機器人所(suǒ)共有的特(te)性，還要滿(mǎn)足頻繁起(qǐ)/制動(dòng)、作業範圍(wéi)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(deng)特點。各個(ge)生産廠家(jiā)的沖壓機(jī)器人都在(zai)普通搬運(yùn)機器人的(de)基👌礎上加(jiā)🧡大了電動(dong)機功率及(ji)減速機規(gui)格，加長了(le)手臂，并廣(guǎng)🏃🏻‍♂️泛采用棚(péng)♊架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(huà)線控制系(xì)統

機(ji)器人沖壓(ya)自動化系(xi)統需要集(jí)成壓力機(jī)、機器人🌈、拆(chai)垛機、清洗(xi)機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shi)别系統、各(ge)種皮帶、同(tong)步🏃控制系(xi)統、安全防(fang)護系統及(jí)大屏幕顯(xiǎn)示，并具有(you)無縫集成(chéng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kòng)制系統有(you)效集成，一(yi)般采用以(yǐ)太網與工(gong)業現場總(zǒng)線二級網(wǎng)絡系統📞，其(qí)中現場總(zǒng)線系統可(ke)能同時搭(da)載安全總(zong)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(chang)見的拆垛(duo)系統有三(san)種，分别是(shi)專用拆垛(duo)機/機(jī)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jia)式機械手(shǒu)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qí)結構特點(diǎn)是垛料放(fang)置在可移(yi)動液壓升(sheng)降台車上(shàng)；垛料高度(dù)🈲依靠與光(guāng)電傳感器(qi)與液壓系(xì)統控制，保(bao)持恒定🏃‍♂️；磁(cí)力🔴分張器(qi)依‼️靠氣動(dong)或電動驅(qū)動自動貼(tiē)近垛料；采(cǎi)用氣缸驅(qū)動、矩陣布(bù)置的真空(kōng)吸盤組🌍進(jìn)行拆垛🥰，真(zhen)空吸盤組(zu)垂直運動(dòng)；拆成單張(zhang)的闆料🤟采(cai)用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)⭕；垛料高度(dù)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zì)動調整機(jī)器人🔱吸料(liao)高度；磁力(lì)分張器支(zhī)架安裝在(zài)拆垛小車(che)上，支架可(kě)平移并具(jù)♌有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)料時人工(gōng)将磁力分(fen)張器靠在(zai)🌍垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)安裝在機(ji)器📞人端拾(shí)器上；拆成(cheng)🌐單張的闆(pan)料由👉機器(qì)人放置在(zai)可伸縮過(guo)渡皮帶上(shàng)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shang)；垛料高度(dù)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zì)動調整機(jī)械手☂️吸料(liao)✨高度㊙️；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zai)拆垛小車(chē)上，支架可(ke)平移并具(jù)😘有多個可(ke)自由旋轉(zhuǎn)😘的調整關(guān)節，更換垛(duo)料時人工(gong)🔴将磁力分(fèn)張器靠在(zai)垛料周邊(bian)；拆🏃🏻垛用真(zhēn)空吸盤組(zu)及雙料♋檢(jiǎn)測傳感器(qi)安裝在桁(héng)架式機械(xie)手端拾器(qi)上；拆成單(dan)張的闆料(liào)由機械手(shǒu)放置在㊙️可(kě)伸縮過渡(dù)皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yong)于拆垛完(wan)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuan)輸🈲，它可以(yǐ)為闆料提(tí)供穿過清(qīng)洗機所需(xū)的移動速(su)度。皮帶機(jī)的速度一(yī)般為變🤞頻(pín)控制，以保(bǎo)證與後續(xu)清洗機、塗(tú)油機的🔱同(tong)步。皮帶長(zhang)度可調整(zhěng)，以填補不(bú)進行闆料(liào)清洗、清洗(xi)機離線時(shí)的🐉空間。

（5）闆(pan)料清洗機(ji)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yú)拆垛完成(cheng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shū)🈲，它可以為(wéi)闆料提供(gòng)穿過清洗(xǐ)機所需的(de)移動速度(dù)。皮帶機的(de)速度👣一般(ban)為變頻控(kong)制，以保證(zheng)與後續清(qīng)洗機、塗油(you)機的同步(bu)。皮帶長度(dù)可調整🌍，以(yǐ)填補不進(jìn)行闆料清(qing)洗、清洗機(ji)離線時的(de)😍空間。

随着客戶(hu)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lái)越高，在沖(chòng)🛀🏻壓成形🙇🏻前(qián)🤟對覆蓋件(jiàn)闆料進行(háng)清洗已經(jīng)成為汽車(che)💯廠的标準(zhun)工藝。根據(ju)産量大小(xiao)，闆料清洗(xi)可以分為(wei)在線清洗(xǐ)和離♉線清(qīng)洗兩種工(gōng)藝：離線清(qing)洗适用于(yu)投産初期(qī)，單車型産(chǎn)量較低的(de)企業，一條(tiáo)闆料清洗(xi)💋線可以供(gong)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qīng)洗機的規(guī)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pi)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zhěng)體🐇側圍的(de)尺寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zǔ)合的輥系(xi)，動力及傳(chuan)❓動系統、液(ye)壓調整機(jī)構，清洗過(guo)濾系統，集(jí)束❄️噴管組(zu)件，油霧🐇收(shōu)集器，潤滑(hua)系統，行走(zou)機構，以及(jí)電氣控制(zhì)🙇🏻系統等組(zu)成。主要用(yòng)于标準闆(pan)材、未塗層(ceng)、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等(děng)闆料、卷料(liao)的清洗。清(qīng)洗機具有(you)自行走機(jī)構，在不需(xū)要清洗⛷️工(gong)序時，整機(jī)可沿地面(mian)軌道開出(chu)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(gè)自具有獨(du)立的壓力(lì)調整與💚變(bian)頻驅‼️動機(ji)構，通過精(jīng)确調整壓(ya)力與速度(du)，可以保證(zhèng)💛磨損✔️、維修(xiū)🤟後的輥系(xì)與生産線(xiàn)保持同步(bù)。擠幹輥采(cai)用無紡布(bù)層壓布‼️輥(gun)，以提💜供良(liáng)好的擠幹(gan)和張緊性(xing)能，并具有(yǒu)防擦傷和(he)自愈🐅功能(neng)。清洗油箱(xiang)具有加熱(rè)系統，可以(yǐ)使清洗介(jie)質在不同(tóng)環✂️境溫度(dù)下使🌍用并(bing)達到zui佳塗(tú)🐅油效果。電(diàn)氣系統采(cai)用具有現(xiàn)場總🌈線通(tōng)信功能的(de)PLC控制(zhi)，通過觸摸(mō)屏人機界(jiè)面可以進(jìn)行參數設(she)定、故障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(su)度下拉延(yán)成形時的(de)質量🈲，在沖(chòng)壓成形前(qian)對闆料進(jìn)行局部塗(tu)抹拉延油(you)是汽車廠(chang)常用的工(gong)藝手段，适(shi)用于自動(dong)化沖壓線(xiàn)的塗油機(jī)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pan)材拉延前(qián)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiāng)單👌元、供油(you)及油液保(bǎo)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dān)元、闆料輸(shu)💞送單元、油(yóu)霧收集單(dān)元、電氣控(kong)制單元及(ji)機身等組(zǔ)成。塗油機(jī)具有行走(zǒu)機構，在不(bú)需要塗油(you)時可以移(yi)動離線。噴(pēn)嘴采用數(shù)字化控制(zhi)，保證闆料(liào)上油膜位(wèi)置的準确(què)和🛀🏻油膜厚(hòu)度的均勻(yún)。不管環境(jing)溫度如何(hé)變化，供油(you)及油液保(bao)溫單元均(jun1)處于等待(dài)噴射狀态(tài)，油液溫度(dù)恒定，保證(zheng)噴射效果(guo)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bao)證闆料被(bèi)準确地放(fang)置在模具(ju)内，在機器(qì)人拾取闆(pan)料前需要(yao)對闆料進(jin)行對中。常(chang)用的對中(zhong)台⛹🏻‍♀️有重力(li)對中台、機(jī)械對中台(tái)及光學對(dui)中台三種(zhǒng)。

1）重力(lì)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(man)滾珠的斜(xié)面上依靠(kào)重力自由(yóu)滑向一角(jiao)進行定位(wèi)，台上具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測。重(zhong)力對中台(tai)适用于機(ji)器人直接(jie)放置闆料(liao)，不适用于(yu)具有清洗(xǐ)機、塗油機(jī)的自動線(xian)。

2）機械(xie)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(ci)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuai)，再由另外(wai)三側的氣(qi)🌈缸☔驅動打(dǎ)料器向中(zhong)心推，從而(er)實現精确(què)定位。所有(you)打料器的(de)位置可示(shì)教編程，對(dui)中台具有(you)闆料到☁️位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測。機(jī)械對中台(tai)能夠🐉滿足(zú)各種異性(xing)料的高速(sù)對中。另外(wài)，可采用雙(shuāng)中心設計(jì)，以滿足✂️同(tóng)時處理一(yi)模兩件或(huo)雙模雙件(jiàn)的要求。台(tái)上具有闆(pǎn)料到位檢(jiǎn)測及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhōng)台

這是近(jìn)幾年發展(zhan)的技術，其(qí)原理是利(li)用拍照獲(huò)得🌍的闆料(liao)位🙇🏻置圖像(xiang)經視頻處(chù)理軟件後(hou)自動調整(zheng)機器人的(de)軌迹，從而(er)既滿足zui終(zhong)将闆料精(jing)确置入模(mó)具内的要(yao)求，又避免(mian)了機械對(dui)中台的複(fú)雜機構。光(guang)學對中台(tai)本質上是(shi)一個具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測的(de)磁性皮帶(dài)機，相比機(ji)械對中台(tái)，光學對中(zhong)台能夠顯(xiǎn)著降低成(cheng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhou)機器人用(yong)于沖壓生(sheng)産能夠達(dá)到8件(jian)/min的生(sheng)産節拍，為(wéi)了進一步(bu)提高生産(chǎn)率，近年來(lai)機器❤️人🐅制(zhi)造廠家與(yu)系統集成(chéng)商紛紛研(yán)發附加七(qī)軸。采用七(qī)👅軸後，機器(qi)人沖壓自(zì)動化生産(chan)線的生産(chǎn)節拍可以(yi)進一步提(tí)高到12件/min，使(shǐ)得機器人(rén)自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産率能夠(gou)與昂貴🎯的(de)☀️專用機械(xiè)手高速線(xiàn)一較高下(xià)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiù)超過勞動(dòng)極限，為了(le)🎯适♋應這種(zhǒng)高節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(ya)件成品進(jìn)行分流，然(rán)後由人工(gong)🙇🏻或機器人(ren)将其碼入(ru)料架，zui後由(yóu)鏟車将料(liao)架運走。

自動化(huà)沖壓生産(chan)線