一、多(duo)機連線機(ji)械手

分為(wei)多機滑塊(kuai)同步模式(shi)及滑塊自(zi)由模式，一(yi)般适用于(yú)産量要求(qiú)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(ya)件。

二、多機(ji)連線機器(qì)人

一般适(shì)用于外觀(guān)和成形性(xìng)要求較高(gao)的大型沖(chòng)壓件🔞（汽👉車(che)🏒零部件等(deng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dòng)化生産線(xiàn)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chong)壓自動化(huà)生産線包(bāo)含以下部(bu)分：機器人(ren)🤟、電控系統(tǒng)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xi)機、闆料塗(tú)油機、對⭕中(zhōng)台、線尾🏃🏻碼(ma)垛系統、安(ān)全防護系(xi)統及機器(qi)人端拾器(qì)。具體🔞布置(zhì)方式可以(yi)🙇‍♀️根據生産(chan)車間的面(mian)積進行調(diào)整，如拆垛(duǒ)車的開出(chū)方式既可(ke)以與沖壓(ya)線平行也(yě)可以與沖(chong)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(shēng)産用機器(qì)人除了要(yào)求負載大(da)、運行軌迹(ji)精确及性(xìng)㊙️能穩定可(kě)靠等搬運(yùn)機器人所(suo)共有的特(tè)性，還要滿(mǎn)足頻繁起(qi)/制動(dòng)、作業範圍(wéi)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(deng)特點。各個(ge)生産廠家(jiā)的沖壓機(ji)器人都在(zai)普通搬運(yun)機器人的(de)基礎上加(jiā)大了電動(dòng)機功率及(jí)減速機規(guī)格，加長了(le)❄️手臂，并廣(guǎng)😘泛采☔用棚(péng)架式安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(hua)線控制系(xi)統

機(jī)器人沖壓(yā)自動化系(xi)統需要集(ji)成壓力機(ji)、機器人、拆(chāi)垛機⛹🏻‍♀️、清♉洗(xǐ)☁️機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shí)别系統、各(gè)種皮帶、同(tóng)步🔞控制系(xì)統、安全防(fang)護系統及(ji)大屏🌍幕顯(xiǎn)示，并具有(you)無縫集成(chéng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kòng)制系統有(you)效集成，一(yī)般采用以(yǐ)太網與工(gong)業現場總(zong)線二級網(wang)絡系統，其(qi)中現場總(zong)線系統可(ke)能同時搭(da)載安全總(zǒng)線。

3. 拆(chai)垛系統

目前常(chang)見的拆垛(duǒ)系統有三(sān)種，分别是(shi)專用拆垛(duǒ)機/機(jī)器人+拆垛小車(che)/桁架(jia)式機械手(shǒu)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qi)結構特點(dian)是垛料放(fàng)置在可移(yi)動液壓升(shēng)降台車上(shang)；垛料高度(du)🍉依靠與光(guāng)電傳感器(qì)與液壓系(xì)統控制🛀🏻，保(bao)持恒定；磁(ci)力分張🔱器(qi)依靠氣動(dong)或電動驅(qū)動自動貼(tie)近垛料；采(cai)用氣缸驅(qū)動、矩陣布(bu)置的‼️真空(kōng)吸盤組‼️進(jìn)行拆垛，真(zhēn)空吸盤組(zu)垂直運動(dòng)；拆成單張(zhang)的闆料采(cǎi)用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機(jī)器人+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shang)；垛料高😍度(dù)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)動調整機(jī)器人吸料(liào)⛱️高度💛；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zài)💋拆垛小車(chē)上，支架可(kě)平移并具(jù)有多個🔱可(kě)自由旋轉(zhuǎn)🌍的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)料時人工(gong)将磁力分(fen)張器靠在(zai)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zu)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qi)🈚安裝在機(ji)器人端拾(shí)器上；拆成(chéng)單張的闆(pan)料由🛀🏻機器(qi)人放置在(zai)可伸縮過(guò)渡皮帶上(shang)進行傳輸(shu)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(che)

其結構特(te)點是垛料(liào)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)；垛🐉料✊高♌度(du)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zì)動調整機(jī)械手吸料(liào)高度；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zài)🤩拆垛小車(chē)上，支💛架可(kě)平移并具(ju)有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)的調整關(guān)節，更換垛(duo)料時人工(gōng)将磁力分(fen)張器靠在(zai)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zu)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qì)🛀🏻安裝在桁(héng)架式🤟機械(xie)手端拾器(qi)上；拆成單(dan)張的闆料(liào)由機械手(shou)⛹🏻‍♀️放置在可(kě)伸縮♻️過渡(dù)皮帶⭐上進(jin)行傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yong)于拆垛完(wan)成後單張(zhang)闆料的傳(chuan)輸，它可以(yǐ)為闆料提(ti)供穿過清(qīng)洗機所需(xū)的移動速(su)度。皮帶機(jī)的速度一(yi)般為變頻(pin)控制，以保(bao)證與後續(xù)清洗機、塗(tú)❌油機的同(tóng)步。皮帶長(zhang)度㊙️可調整(zheng)，以填補不(bú)進行闆料(liào)清洗、清洗(xǐ)機離線時(shí)的空間。

（5）闆(pan)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yú)拆垛完成(chéng)後單張闆(pan)料的傳輸(shu)，它可以為(wei)闆料提供(gong)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(du)。皮帶機的(de)🐅速度一般(bān)為變頻控(kòng)制，以保證(zhèng)與後續清(qīng)洗機、塗油(you)機的同步(bu)。皮帶長度(dù)可調整，以(yǐ)填補不進(jin)行闆料清(qīng)洗、清洗機(ji)離線時的(de)空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lái)越高，在沖(chòng)壓成形前(qián)對📱覆蓋件(jian)闆料進行(háng)清洗已經(jīng)成為汽車(che)廠的标準(zhǔn)工藝。根據(jù)📱産量大小(xiao)，闆料清洗(xǐ)可以分為(wéi)在線清📐洗(xi)和離線清(qing)洗兩種工(gōng)藝：離線清(qīng)洗适用于(yu)投産初期(qi)，單車型産(chǎn)量較低的(de)企業，一條(tiao)闆料清洗(xi)線可以供(gong)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qing)洗機的規(gui)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pi)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zhěng)體側圍的(de)尺寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zǔ)合的輥系(xì)，動力及傳(chuán)‼️動系🐅統、液(ye)壓調整機(jī)構，清洗過(guo)濾系統，集(jí)束✔️噴管📱組(zu)件，油霧收(shōu)集器，潤滑(huá)系統，行走(zou)機構，以及(jí)電氣控制(zhi)系統等組(zǔ)成。主要用(yòng)于标準闆(pan)材、未塗層(céng)、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等(děng)闆料、卷料(liào)的清洗。清(qing)洗機具有(yǒu)自行走機(jī)構，在不需(xū)要清洗♋工(gong)序時，整機(jī)可沿地面(mian)軌道開出(chū)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(ge)自具有獨(dú)立的壓力(lì)調整與變(bian)頻驅動機(jī)構，通過精(jing)确調整壓(ya)力與速度(du)，可以☎️保證(zhèng)磨損、維修(xiū)後的輥系(xì)與生産線(xian)保持同步(bù)。擠幹❤️輥采(cǎi)用🍓無紡布(bù)層壓布輥(gǔn)，以提供良(liáng)好的擠幹(gan)和張緊性(xing)能，并具有(yǒu)防擦🏃‍♀️傷和(he)自愈功能(neng)。清洗⛱️油箱(xiāng)具有加熱(rè)系統，可以(yi)使清洗介(jiè)🙇🏻質在不同(tong)環境溫度(dù)下使用并(bìng)達到zui佳😘塗(tú)👣油效果。電(diàn)氣系統采(cǎi)用具有現(xian)♉場總線通(tōng)信功能的(de)PLC控制(zhi)，通過觸摸(mo)屏人機界(jiè)面可以進(jin)行參數設(shè)定、故🌐障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(su)度下拉延(yán)成形時的(de)質量，在沖(chòng)壓成形前(qian)對闆料進(jìn)行局部塗(tu)抹拉延油(yóu)是汽車廠(chang)常用的工(gong)藝手段，适(shi)用于自動(dòng)化沖壓線(xian)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhu)要用于闆(pǎn)材拉延前(qian)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiāng)單☁️元、供☎️油(you)及油液保(bao)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dān)元、闆料輸(shu)送單元、油(you)霧收集單(dān)元、電氣控(kong)制單元及(ji)機身等組(zu)👉成。塗油👈機(ji)具有行走(zǒu)機構，在不(bu)需要塗💜油(yóu)時可以移(yí)動離線。噴(pen)🏃嘴采用數(shù)💚字化控制(zhì)，保證闆料(liao)上油膜位(wei)置的準确(que)和油膜厚(hòu)度的🆚均勻(yun)。不管環✌️境(jing)溫度如何(hé)變化，供油(yóu)及油✍️液保(bao)溫單元均(jun1)處于等待(dai)噴射狀态(tài)，油液溫度(dù)恒定，保證(zhèng)噴射效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bao)證闆料被(bèi)準确地放(fang)置在模具(jù)内，在機器(qì)人拾取🌈闆(pan)料前需要(yào)對闆料進(jìn)行對中。常(cháng)用的對中(zhōng)台有重🈲力(li)對中台、機(jī)械對中台(tái)及光學對(duì)中台三種(zhong)。

1）重力(lì)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(man)滾珠的斜(xie)面上依靠(kao)重力自由(yóu)滑向一角(jiǎo)進行定位(wei)，台上具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測。重(zhong)力對中台(tái)适用于機(ji)器人直接(jie)放置闆料(liao)，不适用于(yu)具有清洗(xǐ)機、塗油機(jī)的自動線(xian)。

2）機械(xie)對中台

闆(pan)料依靠磁(ci)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuai)，再由另外(wai)三側的氣(qi)缸⚽驅動打(da)料器向中(zhong)心推，從而(er)實現精确(què)定位。所有(yǒu)打料器的(de)位🏃置可👣示(shì)教🐆編程，對(dui)中台具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測。機(jī)械對中台(tai)能夠滿足(zu)各種異性(xìng)料的高速(sù)對中。另外(wai)，可采用雙(shuang)中心設計(jì)，以滿足同(tong)時處理一(yī)模兩件或(huò)雙模雙件(jian)的要求。台(tai)上具有闆(pan)料到位檢(jiǎn)測👣及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhōng)台

這是近(jìn)幾年發展(zhan)的技術，其(qi)原理是利(lì)用拍照獲(huo)得的闆料(liào)✨位置圖像(xiàng)經視頻處(chu)理軟件後(hòu)自動調整(zheng)機器人❤️的(de)軌📞迹，從而(er)既滿足zui終(zhong)将闆料精(jīng)确置入模(mo)具内的要(yao)‼️求，又避免(miǎn)了機械對(dui)中台的複(fú)雜機構。光(guang)學對中台(tái)本質上是(shi)一個具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測的(de)磁性🐪皮帶(dài)機，相比🤞機(jī)械對中台(tai)，光學對中(zhōng)台能夠顯(xiǎn)著降低成(chéng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhou)機器人用(yong)于沖壓生(sheng)産能夠達(da)到8件(jiàn)/min的生(shēng)産節拍，為(wéi)了進一步(bu)提高生産(chan)率，近年來(lai)機器人💰制(zhì)造廠家與(yu)系統集成(chéng)商紛紛研(yan)發附加七(qi)軸。采用七(qī)軸後，機器(qi)人沖壓自(zì)動化生産(chan)線的生産(chan)節拍可以(yǐ)進一步提(tí)高到12件/min，使(shǐ)得機器人(ren)自動化沖(chòng)壓線的生(sheng)産率能夠(gòu)與昂貴的(de)專用機械(xie)手高速線(xian)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chong)壓線的生(shēng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wei)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiù)超過勞動(dong)極限，為了(le)适應這種(zhong)高節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(yā)件成品進(jìn)行分🧑🏾‍🤝‍🧑🏼流，然(rán)後由人工(gōng)或機器人(rén)将其碼入(rù)料架，zui後由(yóu)鏟車将料(liào)架運走。

自動化(hua)沖壓生産(chǎn)線