一、多(duō)機連線機械手(shǒu)

分為多機滑塊(kuài)同步模式及滑(huá)塊自由模式，一(yī)般适用于🌈産♉量(liàng)要求較大且品(pin)類衆多的小型(xing)沖壓件。

二、多機(jī)連線機器人

一(yī)般适用于外觀(guān)和成形性要求(qiu)較高的大型沖(chong)壓件㊙️（汽🔴車零部(bù)件等）。

三、機器人(rén)沖壓自動化生(sheng)産線的一般構(gòu)成

典型的機器(qì)人沖壓自動化(huà)生産線包含以(yǐ)下部分：機器人(rén)、電♉控🔞系統、拆垛(duǒ)裝置、過渡皮帶(dài)、闆料清洗機、闆(pan)料塗油機、對中(zhōng)台、線尾😍碼垛系(xi)統、安全防護系(xì)統及機器人端(duān)拾器。具體布置(zhi)方式可以🌏根據(jù)生産車間的面(mian)積進行調整，如(ru)拆垛車的開出(chū)方式既可以與(yu)沖壓線平行也(yě)可以與沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(ya)機器人

沖(chong)壓生産用機器(qì)人除了要求負(fu)載大、運行軌迹(jì)精确✌️及性能穩(wen)定可靠等搬運(yun)機器人所共有(yǒu)的特性🌍，還要滿(man)足㊙️頻繁起/制動、作業範圍(wéi)大、工件尺寸及(ji)回轉面積大等(děng)特點。各個生産(chǎn)廠家的沖壓機(jī)器人都在普通(tong)搬運機器人的(de)🔱基🍉礎上🐇加大了(le)電動機功率及(ji)減速機規格，加(jiā)長了手臂，并廣(guang)泛采☁️用棚架式(shì)安裝結構。

2. 機器人沖壓自(zì)動化線控制系(xì)統

機器人(ren)沖壓自動化系(xì)統需要集成壓(yā)力機、機器人、拆(chāi)垛機、清洗🔱機、塗(tú)油機、對中台、雙(shuāng)料檢測裝置、視(shì)覺識别系統、各(ge)種皮帶、同步控(kong)制系統、安全防(fáng)護系統及大屏(píng)幕顯示，并具有(you)無縫集成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為了把如(ru)此多的智能控(kòng)制系統有效集(jí)💃成，一般采用以(yǐ)太網與工業現(xian)場總線二級網(wang)絡系統，其中🌈現(xian)場總線系統可(kě)能同時搭載安(an)全總線。

3. 拆(chāi)垛系統

目(mù)前常見的拆垛(duo)系統有三種，分(fèn)别是專用拆垛(duo)機/機器人(ren)+拆垛小車(che)/桁架式機(ji)械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用拆垛機

其(qi)結構特點是垛(duǒ)料放置在可移(yi)動液壓升降台(tái)車上；垛料高度(dù)依靠與光電傳(chuán)感器與液壓系(xi)統控制，保持恒(heng)定；磁力分張🐆器(qi)依靠氣動或電(diàn)動驅動自動貼(tie)近垛料；采用氣(qi)缸驅動、矩陣布(bu)置的真空吸盤(pán)組進行拆垛，真(zhēn)空吸盤🔞組垂直(zhi)運👌動；拆成單張(zhāng)的闆料采用磁(ci)性皮帶傳輸。

（2）機器人(rén)+拆垛小車(che)

其結構特點是(shì)垛料放置在可(ke)移動的拆垛小(xiǎo)車上☔；垛料高🔞度(du)😄不控制，拆垛時(shí)依靠計算的闆(pan)料厚度自☂️動調(diào)整機器人吸料(liao)高度；磁力分張(zhang)器支架安裝在(zai)拆垛小車上，支(zhī)架可平移并具(jù)有多個可自由(yóu)旋轉㊙️的調整關(guān)節，更換垛料時(shí)人工将磁力分(fèn)張器靠在垛料(liào)周邊；拆垛用真(zhen)空吸盤組及雙(shuang)料💛檢測傳感器(qì)安裝在機器人(ren)🆚端拾器上；拆成(cheng)單張的闆料由(you)機器❌人放置在(zài)可伸縮過渡皮(pí)帶上進行☀️傳輸(shu)。

（3）桁架(jià)式機械手+拆垛小車

其結(jie)構特點是垛料(liào)放置在可移動(dong)的拆垛小車上(shang)🌈；垛🥰料高度不控(kong)制，拆垛時依靠(kao)計算的闆料厚(hòu)度自動調整機(jī)👈械手吸料🧑🏽‍🤝‍🧑🏻高度(dù)；磁力分張器支(zhī)架安裝在拆垛(duǒ)小車上，支架可(kě)平移并具有多(duō)個👄可自由旋轉(zhuan)♍的調整關節，更(geng)換垛料時人工(gōng)将磁力分⭐張器(qì)靠在垛料周邊(biān)；拆垛用真空吸(xī)👄盤組及雙料檢(jiǎn)測傳感器安裝(zhuāng)在桁架式機械(xie)手端拾器上；拆(chai)成單張的闆料(liao)由機械手放置(zhi)在可伸縮過渡(dù)皮帶💚上進行傳(chuán)輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶機

可(ke)伸縮皮帶機用(yong)于拆垛完成後(hou)單張闆料的傳(chuan)輸，它可以為闆(pan)料提供穿過清(qing)洗機所需的移(yi)動速度。皮帶機(jī)的速度一般為(wéi)變頻控制，以保(bao)證與後續清洗(xi)機、塗♊油機的同(tong)步。皮帶長度可(ke)調整，以填補不(bu)進行闆料清📐洗(xi)、清洗機離線時(shi)的空間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶機(ji)用于拆垛完成(cheng)後單張闆料的(de)傳輸，它可🌈以為(wéi)闆料提供穿過(guò)清洗機所需的(de)移動速度。皮帶(dai)機的速度一般(ban)為變💃🏻頻控制，以(yi)保證與後續清(qing)洗機、塗油機的(de)同步。皮帶長度(du)🌈可調整，以填補(bu)不進行闆料清(qīng)💯洗、清洗機離線(xiàn)時的空間。

随着客戶對汽(qi)車表面質量的(de)要求越來越高(gao)，在沖壓成形🈚前(qián)🐉對覆蓋件闆料(liao)進行清洗已經(jing)成為汽車廠的(de)标準工藝。根據(jù)産量大小，闆料(liao)清洗可以分為(wéi)✏️在線清洗和離(li)🐉線清洗兩種工(gong)藝：離線清洗适(shi)用于投産初期(qi)，單車型産量較(jiao)低的企業，一條(tiao)闆料清洗🎯線可(kě)以供應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的規(gui)格一般寬度為(wei)2m；在線清洗(xǐ)适用于批量較(jiào)大的企業，為适(shì)應轎車整體側(cè)圍🌈的尺寸，在線(xiàn)清洗機的規格(gé)一般寬度為4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥及(jí)擠幹輥組合的(de)輥系，動♉力及傳(chuán)動系統、液壓調(diao)整機構，清洗過(guò)濾系統，集束噴(pen)管組件，油霧㊙️收(shōu)集器，潤滑系統(tǒng)，行走機構，以及(jí)電氣控制系統(tong)等組成。主🌏要用(yòng)于标準闆材、未(wei)塗層、鍍鋅闆以(yǐ)及😘鋁闆等闆料(liao)、卷料的清洗。清(qīng)洗機具有自行(hang)走機構，在不需(xu)要清洗💋工序時(shí)，整機👅可沿地面(miàn)軌道開出。

引料輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各自具(jù)有獨立的壓力(lì)調整與變頻驅(qū)👌動機構，通過精(jing)确調整壓力與(yǔ)速度，可以保證(zheng)磨損、維修後的(de)♉輥系與生産線(xiàn)保持同步。擠幹(gan)輥采用無紡布(bu)層壓布輥，以提(tí)供良好的擠幹(gan)和張緊性能，并(bìng)具有防擦傷和(he)自愈功能。清洗(xǐ)油箱具有🔞加熱(re)系統，可以使清(qīng)洗介🏃‍♀️質在不同(tong)環境溫度下使(shǐ)🔞用并達到zui佳塗(tú)油效果。電氣系(xi)統采用具有現(xiàn)場總線通信功(gōng)能的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏人(ren)機界面可以進(jìn)行參數設定、故(gu)障診斷。

（6）闆料塗油機(ji)

為了保證闆料(liao)在較高速度下(xia)拉延成形時的(de)質量，在沖壓成(chéng)形前對闆料進(jìn)行局部塗抹拉(la)延油是汽車廠(chǎng)💋常用的工藝手(shǒu)段，适用于自動(dòng)化沖壓線的塗(tu)油機。

塗油機主(zhǔ)要用于闆材拉(lā)延前的塗油工(gong)序，由噴槍單元(yuán)、供✌️油及油液保(bǎo)溫單元、噴射供(gòng)氣單元、闆料輸(shu)送單元、油霧收(shou)集單元、電氣控(kong)制單元及機身(shēn)等組成。塗油機(jī)具有行走機✏️構(gou)，在不需要塗油(you)時可以移👈動離(lí)線。噴嘴采用數(shù)字化控制，保證(zheng)闆料上油膜位(wèi)♈置的準确和油(yóu)膜厚度的均勻(yún)。不管環境溫度(du)如何變化，供油(yóu)及油液保溫單(dan)元均處于等待(dai)噴射狀态，油液(ye)溫度♌恒定，保⛱️證(zhèng)噴射效果。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保證闆(pǎn)料被準确地放(fang)置在模具内，在(zài)機器人拾取闆(pan)料前🔴需要對闆(pan)料進行對中。常(cháng)用的對中台♻️有(you)重力對中台、機(jī)械對中台及光(guāng)學對中台三種(zhong)。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在裝滿(mǎn)滾珠的斜面上(shàng)依靠重力自由(you)滑向一角進行(hang)定位，台上具有(yǒu)闆料到位檢測(cè)及雙料檢測。重(zhòng)力對中台适用(yong)于機器人直接(jiē)放置闆料，不适(shì)用于具有清洗(xǐ)機、塗油機的自(zì)動線。

2）機械(xiè)對中台

闆料依(yi)靠磁性皮袋移(yí)動至擋塊，再由(yóu)另外三側的氣(qì)缸驅動打料器(qì)向中心推，從而(ér)實現精确定位(wèi)。所有打🐕料器的(de)位置可示教編(bian)程，對中台具有(you)闆料到位檢測(ce)及雙料⛹🏻‍♀️檢測。機(jī)械對中♌台能夠(gou)滿足各種異性(xìng)料的高速對中(zhōng)。另外，可采用雙(shuang)中心設計，以滿(man)足同時處理一(yi)模兩件或雙模(mo)雙件的要求。台(tái)上具有闆料到(dao)位檢🤟測及雙料(liao)檢測。

3）光學(xue)對中台

這是近(jin)幾年發展的技(jì)術，其原理是利(li)用拍照獲得的(de)闆🏃料位置圖像(xiang)經視頻處理軟(ruǎn)件後自動調整(zhěng)機器人🤟的軌🔞迹(jì)，從而既滿足zui終(zhōng)将闆料精确置(zhì)入模具内的要(yao)💘求，又避✊免了機(jī)♉械對中台的複(fu)雜機構。光學對(duì)中台本質上是(shì)一個具有闆料(liao)到位檢測及雙(shuang)料🌐檢測的磁性(xing)皮帶機，相比機(jī)械對中台，光學(xue)對中台🍓能夠顯(xiǎn)著降⭐低♻️成本。

（8）機器人(rén)七軸與端拾器(qì)

标準六軸(zhou)機器人用于沖(chong)壓生産能夠達(da)到8件/min的生産節拍，為(wei)了進一步提高(gao)生産率，近年來(lai)機器人🚶‍♀️制造廠(chǎng)家與系統集成(cheng)商紛紛研發附(fu)加七軸。采用七(qī)軸後🈚，機器人沖(chong)壓自動化生産(chan)線的生産節拍(pāi)可以進一步提(ti)高到12件/min，使得機器人(rén)自動化沖壓線(xiàn)的生産率能夠(gòu)與昂貴的專用(yong)機械手高速線(xiàn)一較高下。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動(dong)化沖壓線的生(sheng)産節拍能夠超(chao)過10件/min，這時線尾碼垛(duo)工位的負荷就(jiù)超過勞動極限(xian)，為了✉️适應這種(zhǒng)高節奏的産出(chū)，需要先對沖壓(yā)件成品進♌行分(fèn)流，然👉後由人工(gong)或機器人将其(qí)碼入料架，zui後由(yóu)鏟車将料架運(yùn)🌈走。

自動化(hua)沖壓生産線