一、多(duo)機連線機(jī)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuài)同步模式(shi)及滑塊自(zi)由模式，一(yī)般适用于(yú)産㊙️量要求(qiú)較大且品(pin)類衆多的(de)小型沖壓(ya)件。

二、多機(ji)連線機器(qì)人

一般适(shi)用于外觀(guan)和成形性(xing)要求較高(gāo)的大型沖(chòng)壓件（汽車(chē)零部🈲件等(děng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dòng)化生産線(xian)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(hua)生産線包(bao)含以下部(bù)分：機器人(rén)🏃‍♀️、電控系統(tong)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dài)、闆料清洗(xǐ)機🛀🏻、闆料💃🏻塗(tu)油機、對中(zhong)台、線尾碼(mǎ)垛系統、安(an)全防護系(xì)統及機器(qì)人端拾器(qì)。具體布置(zhì)方式可以(yi)根據生産(chǎn)車間的面(miàn)積進行調(diào)整，如拆垛(duo)車☀️的開出(chū)方🤩式既可(ke)以與沖壓(ya)線平行也(ye)可以與沖(chong)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qi)人除了要(yào)求負載大(dà)、運行軌迹(jì)精确🌍及性(xing)能⭐穩定可(ke)靠等搬運(yun)機器人所(suǒ)共有的特(tè)性，還要滿(mǎn)足頻繁起(qǐ)/制動(dòng)、作業範圍(wei)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(děng)特點。各個(gè)生産廠家(jiā)的沖壓機(jī)器人都在(zai)普通搬運(yun)機器人的(de)基礎上😘加(jiā)大了電動(dòng)機功率及(jí)減速機規(guī)格，加長了(le)💯手臂，并廣(guang)泛采用棚(péng)☁️架式安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(hua)線控制系(xì)統

機(jī)器人沖壓(ya)自動化系(xì)統需要集(ji)成壓力機(ji)、機器人、拆(chai)垛機💯、清🏃🏻洗(xi)機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuāng)置、視覺識(shí)别🔴系統🌍、各(ge)種皮帶、同(tóng)步控制系(xi)統、安全防(fang)護系統及(jí)大屏幕顯(xiǎn)示，并具有(yǒu)無縫集成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kong)制系統有(yǒu)效集成，一(yī)般采用以(yi)太網與工(gōng)業現場總(zǒng)線二級網(wǎng)絡系統，其(qi)中現場總(zong)線系統可(ke)能同時搭(da)載安全總(zong)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duǒ)系統有三(san)種，分别是(shì)專用拆垛(duo)機/機(jī)器人+拆垛小車(che)/桁架(jià)式機械手(shou)+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qi)結構特點(diǎn)是垛料放(fang)置在可移(yi)動液壓升(shēng)降台車上(shang)；垛🔞料✨高度(du)⛱️依靠與光(guāng)電傳感器(qi)與液壓系(xi)統控制，保(bǎo)持恒定；磁(ci)力分張器(qi)依靠氣動(dong)或電動驅(qu)動自動👨‍❤️‍👨貼(tiē)近垛😘料；采(cǎi)用氣缸驅(qū)⭕動、矩陣布(bu)置的❗真空(kong)吸盤組進(jin)行拆垛，真(zhen)空吸盤組(zǔ)垂直運❤️動(dong)；拆成單張(zhāng)的闆料采(cai)用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機(jī)器人+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(ke)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)；垛料高度(dù)不控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zì)動調整機(ji)器人吸料(liao)高度；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zài)拆垛小車(che)上，支架可(kě)平移并具(ju)有多個✍️可(kě)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)料時人工(gong)🌈将磁力分(fen)🈲張器靠在(zài)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zu)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qì)安裝在機(jī)器人📱端拾(shi)器上；拆成(cheng)🍓單張的闆(pan)料由機器(qì)人放置在(zài)可伸縮過(guò)渡皮帶上(shàng)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)；垛料🧑🏽‍🤝‍🧑🏻高👉度(dù)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kao)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)㊙️動調整機(ji)械手🔴吸料(liào)高度；磁力(lì)分張器支(zhi)架安裝在(zài)拆垛小車(che)上，支架可(ke)平移并具(ju)有多個⛷️可(kě)自由旋轉(zhuan)的調整關(guan)節，更換垛(duǒ)料時人工(gong)将磁力分(fen)張器靠在(zai)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zu)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)安裝在桁(héng)架式機械(xiè)手端拾器(qì)上；拆成單(dan)張的闆料(liao)由機械手(shou)放置在可(kě)伸縮過渡(du)皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yong)于拆垛完(wan)成後單張(zhang)闆料的傳(chuan)輸，它可以(yǐ)為闆料提(ti)供穿過清(qīng)洗機所需(xu)的移動速(sù)度。皮帶機(ji)的速度☁️一(yī)般✨為變頻(pín)控制，以保(bao)證與後續(xù)清洗機、塗(tú)油機的同(tong)步。皮帶長(zhang)度可調整(zhěng)，以填補不(bú)進行闆料(liào)清洗、清洗(xi)機離線時(shi)的空間。

（5）闆(pan)料清洗機(ji)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yú)拆垛完成(cheng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shu)，它可以為(wei)闆料提供(gòng)穿過清洗(xǐ)機所需的(de)移動速度(dù)。皮帶機的(de)🚩速度🍓一般(bān)為變🚶頻控(kong)制，以保證(zhèng)與後續清(qīng)洗機、塗油(you)機的同步(bù)。皮帶長度(dù)可調整，以(yǐ)填補不進(jìn)㊙️行闆料清(qing)洗、清洗機(ji)離線時的(de)📐空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lái)越高，在沖(chòng)壓成形前(qián)🈚對覆蓋件(jiàn)闆料進行(háng)清洗已經(jīng)成為汽車(che)廠的标準(zhun)🌈工藝。根據(jù)産量大小(xiǎo)，闆料清洗(xǐ)可以分為(wéi)在線清洗(xi)和離線清(qīng)洗兩種工(gōng)藝：離線🔞清(qīng)洗适用于(yú)投産初期(qī)，單車型産(chan)量較低的(de)企業，一條(tiáo)闆料清洗(xǐ)線可以供(gong)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qīng)洗機的規(guī)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zheng)體側圍的(de)💯尺寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(jí)擠幹輥組(zǔ)合的輥系(xì)，動力及🏒傳(chuán)動系統、液(yè)壓調整機(jī)構，清洗過(guò)濾系統，集(ji)束噴管組(zu)件，油霧收(shōu)集器，潤滑(huá)系統，行走(zou)機構，以及(ji)電氣控制(zhi)系統等組(zǔ)成。主要用(yòng)于标準闆(pan)材、未塗層(céng)、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等(děng)闆料、卷料(liào)的清洗。清(qing)洗機具有(you)自行走機(ji)構，在不需(xū)要清洗工(gōng)序時，整機(jī)可沿地面(miàn)軌道開出(chu)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(gè)自具有獨(du)立的壓力(li)調整與變(bian)頻驅動機(ji)構，通過精(jīng)确調整壓(ya)力與速度(du)，可以保證(zhèng)磨損、維修(xiū)後的輥系(xi)與生産線(xiàn)保持同步(bù)。擠幹輥采(cǎi)用無紡布(bù)層壓布輥(gun)，以提供良(liáng)好的擠幹(gan)和張緊性(xing)能，并🙇🏻具有(yǒu)防擦傷和(he)自愈功能(néng)。清洗🐪油箱(xiāng)具有加熱(rè)系統，可以(yǐ)使清洗介(jie)質在不同(tóng)環境溫度(du)下使⛹🏻‍♀️用并(bing)達到zui佳塗(tu)油效果。電(diàn)氣系統采(cai)用具有現(xian)📧場總線通(tōng)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mō)屏人機界(jie)面可以進(jìn)行參數設(she)定、故障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(sù)度下拉延(yán)成形時的(de)質量，在❌沖(chong)壓成形前(qián)對闆料進(jìn)行局部塗(tú)抹拉延油(you)是汽車廠(chǎng)常用🌈的工(gong)藝手💁段，适(shi)用于自動(dong)化沖壓線(xiàn)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pan)材拉延前(qián)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiāng)單元、供油(you)及油液保(bǎo)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dān)元、闆料輸(shu)送單❤️元、油(you)🈲霧收集單(dān)元、電氣控(kòng)制單元及(ji)機身等組(zu)成。塗油機(jī)具有行走(zǒu)機❗構，在不(bu)需要塗油(yóu)時可以移(yi)動離線。噴(pen)嘴采用數(shù)♻️字化控制(zhi)，保證闆料(liao)上油膜位(wèi)置的準确(què)和油膜厚(hòu)度的🧑🏾‍🤝‍🧑🏼均勻(yún)。不管環境(jìng)溫度如何(hé)變化，供油(you)及👨‍❤️‍👨油液保(bǎo)溫單元均(jun1)♉處于等待(dai)噴射狀态(tai)㊙️，油液溫度(dù)恒定，保證(zhèng)噴射效果(guo)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bǎo)證闆料被(bèi)準确地放(fang)置在模具(ju)内，在機器(qì)人拾取闆(pǎn)料🈲前需要(yao)對闆料進(jìn)行對中。常(chang)用的對中(zhōng)台有重力(lì)對中台🏒、機(ji)械對中台(tai)及光學對(duì)中台三種(zhong)。

1）重力(lì)對中台

闆(pan)料在裝滿(mǎn)滾珠的斜(xie)面上依靠(kào)重力自由(yóu)滑向一角(jiǎo)✊進行定位(wei)，台上具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測。重(zhòng)力對中台(tai)适用于✂️機(jī)器人直接(jiē)放置闆料(liao)，不适用于(yú)具有清洗(xǐ)機、塗油機(jī)的自動線(xiàn)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pan)料依靠磁(cí)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuai)，再由另外(wài)三側的♉氣(qì)缸驅動打(da)料器向中(zhong)心推，從而(er)實現精确(que)定位。所有(you)打料器的(de)位置可🏃示(shì)教編程，對(duì)中台具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測。機(jī)械對中台(tái)能夠♊滿足(zu)各種異性(xing)料的高速(sù)對中。另♍外(wài)，可采用雙(shuang)中心設🔞計(jì)，以滿足同(tong)時處理一(yi)模兩件或(huò)雙模雙件(jian)的要☀️求。台(tái)上具有闆(pǎn)料到位檢(jiǎn)測💁及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhōng)台

這是近(jìn)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qí)原理是利(li)用拍照獲(huo)得的闆📞料(liao)位置圖像(xiàng)經視頻處(chù)理軟件後(hou)自動調整(zheng)機器人的(de)軌迹，從而(ér)既滿足zui終(zhong)将闆料精(jing)确置入模(mó)具内的要(yao)求，又避免(mian)了機械對(duì)中台的複(fu)雜機構。光(guang)學❌對中台(tái)本質上是(shì)一個具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料🌏檢測的(de)磁性㊙️皮帶(dài)機，相比機(ji)械對中台(tai)，光學對中(zhōng)台🧑🏽‍🤝‍🧑🏻能夠顯(xian)著降低成(chéng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhou)機器人用(yong)于沖壓生(sheng)産能夠達(da)到8件(jiàn)/min的生(shēng)産節拍，為(wéi)了進一步(bu)提高生産(chan)率，近年來(lai)機器人制(zhì)造廠🔅家與(yǔ)系統集成(cheng)商紛紛研(yan)發附加七(qi)軸。采用七(qi)軸後，機器(qì)人沖壓自(zi)動化生産(chǎn)線的生産(chan)節拍可以(yǐ)進一步提(ti)📧高到12件/min，使(shǐ)得機器人(rén)自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産率能夠(gou)與昂貴的(de)專用🌈機械(xie)🌐手高速線(xian)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wei)碼垛工位(wei)的負荷就(jiu)超過勞動(dong)極限，為了(le)适💯應這種(zhong)高節奏的(de)産出，需要(yào)先對沖壓(ya)件成品進(jìn)行分流，然(ran)後由人工(gong)或機🔞器人(rén)将其碼入(ru)料架，zui後由(yóu)♋鏟車将料(liào)架運走。

自動化(huà)沖壓生産(chǎn)線