一、多機連(lian)線機械手

分(fen)為多機滑塊(kuai)同步模式及(ji)滑塊自由模(mo)式，一般适用(yòng)于💛産量要求(qiu)較大且品類(lèi)衆多的小型(xíng)沖壓件。

二、多(duō)機連線機器(qì)人

一般适用(yong)于外觀和成(chéng)形性要求較(jiào)高的大型沖(chong)壓件（汽車零(líng)部件等）。

三、機(jī)器人沖壓自(zi)動化生産線(xian)的一般構成(chéng)

典型的機器(qi)人沖壓自動(dong)化生産線包(bāo)含以下部分(fen)：機器人、電控(kong)系統、拆垛裝(zhuāng)置、過渡皮帶(dai)、闆料清洗機(ji)、闆料塗油🌂機(ji)、對中台、線尾(wěi)碼垛系統、安(an)全防護系統(tong)⁉️及機器人端(duān)拾💞器。具體布(bù)置方式可以(yǐ)⛷️根據生産車(che)間的面積🔞進(jìn)行調整，如拆(chāi)垛車的開出(chu)方式既可以(yǐ)與沖壓線平(píng)行也可以與(yǔ)沖壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓機(ji)器人

沖(chong)壓生産用機(jī)器人除了要(yào)求負載大、運(yùn)行軌迹精♍确(que)及性👄能穩定(ding)可靠等搬運(yùn)機器人所共(gòng)有的特性，還(hai)要滿足🙇🏻頻繁(fan)起/制動(dong)、作業範圍大(dà)、工件尺寸及(ji)回轉面積大(dà)等特點。各個(gè)生産廠家的(de)沖壓機器人(rén)都在普通搬(ban)運機器人的(de)基礎上加大(da)了電動機功(gong)率及減速機(ji)規格，加長了(le)手臂，并廣泛(fan)采用棚架式(shi)安裝結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化線(xiàn)控制系統

機器人沖(chòng)壓自動化系(xi)統需要集成(cheng)壓力機、機器(qì)人、拆👄垛機、清(qīng)🏒洗機、塗油機(jī)、對中台、雙料(liào)檢測裝置、視(shi)覺識别☎️系統(tong)、各種皮帶、同(tóng)步控制系統(tǒng)、安全防護系(xì)統及大屏幕(mù)顯示💞，并具有(yǒu)無縫集成進(jìn)工廠MES系(xì)統的能力。為(wéi)了把如此多(duo)的智能控制(zhì)系統有效集(jí)成，一般采用(yòng)以太網與工(gong)業現場總線(xiàn)二級網絡系(xì)統，其中現場(chang)🏃‍♀️總線系統可(ke)能同時搭載(zai)安全總線。

3. 拆垛(duo)系統

目(mù)前常見的拆(chai)垛系統有三(sān)種，分别是專(zhuān)用拆垛機/機器人+拆垛小車(che)/桁架式(shi)機械手+拆垛小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其結(jié)構特點是垛(duo)料放置在可(kě)移動液壓升(shēng)降台車😘上㊙️；垛(duo)料高度依靠(kao)與光電傳感(gǎn)器與液壓系(xì)統控制，保持(chi)恒定；磁力分(fen)張器依靠氣(qi)動或電動驅(qū)動自動✊貼近(jìn)垛料；采用氣(qì)缸驅動、矩陣(zhen)布置的真空(kōng)吸盤組進行(háng)拆垛🐇，真空吸(xī)盤組垂直運(yùn)動；拆成單張(zhang)的闆料采用(yong)磁性皮帶傳(chuán)輸。

（2）機器人+拆垛小車

其(qí)結構特點是(shi)垛料放置在(zài)可移動的拆(chāi)垛小車上；垛(duǒ)料高度不控(kòng)制，拆垛時依(yī)靠計算的闆(pǎn)料厚度自🚶動(dòng)調整機器人(ren)吸料高度；磁(ci)力分張器支(zhī)架安裝在拆(chai)垛小車上，支(zhi)架可平移并(bing)具有多個可(kě)自由旋轉的(de)調整關節，更(gèng)換垛料時人(ren)工♻️将磁力分(fen)張器靠在🚶垛(duǒ)料周邊；拆垛(duo)用真空吸🐇盤(pán)組及雙料檢(jiǎn)測傳感器安(an)裝在機器人(rén)端拾器上；拆(chai)成單張的闆(pǎn)料由機器人(ren)放置在可伸(shen)縮過渡皮帶(dai)上進行傳輸(shū)。

（3）桁(héng)架式機械手(shǒu)+拆垛小(xiǎo)車

其結構特(tè)點是垛料放(fang)置在可移動(dòng)的拆垛小車(chē)上；垛🍓料高度(du)✨不控制，拆垛(duo)時依靠計算(suan)的闆料厚度(du)自動調整機(jī)械手㊙️吸料高(gāo)度㊙️；磁力分張(zhāng)器支架安裝(zhuang)在拆垛小車(chē)上，支架可平(píng)🌈移并具有多(duō)個可自由旋(xuán)轉的調整關(guān)節，更換垛料(liao)時人工将磁(cí)力分張器靠(kao)在垛料周邊(bian)；拆垛用真空(kong)吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感(gan)器安裝在桁(héng)架式機械手(shǒu)端拾器上；拆(chāi)成單張的闆(pan)料由機械手(shou)放置在可伸(shēn)縮過渡皮帶(dài)上進行傳輸(shu)。

（4）可(ke)伸縮皮帶機(ji)

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛(duǒ)完成後單張(zhang)闆料的傳輸(shū)，它可以為🏃🏻闆(pǎn)‼️料提供穿過(guo)清洗機所需(xu)的移動速度(dù)📐。皮帶機的速(su)度一般為變(bian)頻控制，以保(bǎo)證與後續清(qīng)洗機、塗油機(jī)的❄️同步。皮帶(dai)長度可調整(zheng)，以填補不進(jìn)行闆料清😄洗(xǐ)、清洗機離線(xiàn)時的🔅空間。

（5）闆料(liao)清洗機

可伸(shēn)縮皮帶機用(yong)于拆垛完成(chéng)後單張闆料(liào)的傳輸，它可(ke)🌈以為闆料提(ti)供穿過清洗(xǐ)機所需的移(yi)動速度。皮帶(dai)機的速度☁️一(yī)般為變♋頻控(kòng)制，以保證與(yu)後續清洗機(jī)、塗油機的同(tóng)步。皮帶長度(du)可調整，以填(tián)補不進行闆(pǎn)料清🌈洗、清洗(xi)機離線時的(de)空間。

随(suí)着客戶對汽(qi)車表面質量(liang)的要求越來(lái)越高，在沖壓(yā)☀️成形前對覆(fu)蓋件闆料進(jìn)行清洗已經(jing)成為汽車♌廠(chǎng)的标準工藝(yi)。根據産量大(dà)小，闆料清洗(xǐ)可以分為在(zai)線清🈲洗和離(li)線清洗兩種(zhǒng)工藝：離線清(qing)洗适用于投(tóu)産初期，單車(che)型産量較低(dī)的企業，一條(tiao)闆料清洗線(xian)可以供應2～3條沖(chong)壓線，離線清(qing)洗機的規格(gé)一般寬度為(wéi)2m；在線清(qīng)洗适用于批(pī)量較大的企(qǐ)業，為适應轎(jiào)車整體側圍(wéi)的尺寸，在線(xian)清洗機的規(guī)格一般寬度(du)為4.2m。

清洗(xǐ)機由引料輥(gun)、毛刷輥及擠(jǐ)幹輥組合的(de)輥系，動力及(ji)傳動系統、液(yè)壓調整機構(gou)，清洗過濾系(xì)統，集束噴管(guan)組件，油霧🥵收(shōu)集器，潤滑系(xi)統，行走機構(gòu)，以及電氣控(kòng)制系統等組(zu)成。主要用于(yu)🌈标準闆材、未(wei)塗層、鍍鋅闆(pǎn)以及鋁闆等(děng)闆料、卷料的(de)清洗。清洗機(jī)具有自🚩行走(zou)機構，在不需(xū)要清洗工序(xu)時，整機可沿(yán)地面軌道開(kai)出。

引料(liao)輥、毛刷輥、擠(jǐ)幹輥各自具(jù)有獨立的壓(yā)力調整與變(biàn)頻驅動機構(gòu)，通過精确調(diào)整壓力與速(sù)度，可以保證(zheng)磨損、維修後(hou)的🔱輥系🌈與生(sheng)産線保持同(tong)步。擠幹❓輥采(cai)用🐕無紡布層(céng)壓布輥，以提(tí)供良好的擠(ji)幹和張緊性(xìng)能，并✍️具有防(fáng)擦🐅傷和自愈(yu)功能。清洗油(you)箱具有加熱(re)系統，可以使(shǐ)清洗介質在(zài)不同環境溫(wēn)度下使用并(bing)達到zui佳塗油(you)效果。電氣系(xì)統采用具有(yǒu)現場總線通(tong)信功能的PLC控制，通過(guo)觸摸屏人機(ji)界面可以進(jìn)行參數設定(dìng)、故障❄️診斷。

（6）闆料塗油機(jī)

為了保證闆(pǎn)料在較高速(sù)度下拉延成(cheng)形時的質量(liàng)，在沖♌壓成形(xíng)前對闆料進(jìn)行局部塗抹(mo)拉延油是汽(qì)車廠常用的(de)工㊙️藝手段，适(shì)用于自動化(huà)沖壓線的塗(tú)油機。

塗油機(jī)主要用于闆(pǎn)材拉延前的(de)塗油工序，由(yóu)噴槍單🔴元、供(gòng)油及油液保(bao)溫單元、噴射(she)供氣單元、闆(pǎn)料輸送單元(yuan)、油霧收🙇🏻集單(dan)元、電氣控制(zhi)單元及機身(shen)等組成。塗油(you)機具有行走(zǒu)機構，在不需(xu)要塗🔞油時可(kě)以移動離線(xian)。噴嘴采用數(shù)字化控制☀️，保(bao)證闆料上油(yóu)膜位🔞置的準(zhǔn)确和油膜厚(hou)度的均勻。不(bu)管環境溫度(dù)如何變化，供(gong)油及油液保(bǎo)溫單元均處(chu)于等待噴射(she)狀态，油液溫(wen)度恒定，保證(zheng)噴射效果。

（7）闆料(liao)對中台

為了(le)保證闆料被(bei)準确地放置(zhì)在模具内，在(zai)機器人拾取(qu)闆料前需要(yào)對闆料進行(hang)對中。常用的(de)對中台有重(zhòng)力對中台、機(jī)械對中台及(jí)光學對中台(tai)三種。

1）重(zhong)力對中台

闆(pan)料在裝滿滾(gǔn)珠的斜面上(shàng)依靠重力自(zi)由滑向一角(jiao)進行定位，台(tái)上具有闆料(liào)到位檢測及(jí)雙料檢測。重(zhong)力對中台适(shì)用于機器人(ren)直接放置闆(pǎn)料，不适用于(yu)具有👣清洗機(jī)、塗油機的自(zi)動線。

2）機(ji)械對中台

闆(pǎn)料依靠磁性(xìng)皮袋移動至(zhi)擋塊，再由另(ling)外三側的氣(qi)缸驅動打料(liào)器向中心推(tuī)，從而實現精(jing)确定位。所有(you)打料器的位(wei)置可示教編(bian)程，對中台具(jù)有闆料到💜位(wei)檢測及雙料(liao)檢測。機械對(dui)中台能夠滿(man)足各種異性(xing)料的高速對(dui)中。另外，可采(cai)用⭐雙中心設(she)計，以滿足同(tong)時處理一模(mo)兩件或雙模(mó)雙件的要🍉求(qiú)。台上具有闆(pǎn)料到位檢測(ce)及雙料檢測(cè)。

3）光學對(dui)中台

這是近(jìn)幾年發展的(de)技術，其原理(lǐ)是利用拍照(zhào)獲得的🐇闆料(liào)位置圖像經(jīng)視頻處理軟(ruan)件後自動調(diao)整機器人的(de)軌迹，從而既(jì)滿足zui終将闆(pǎn)料精确置入(rù)模具内的要(yao)求，又避免了(le)機械對中台(tai)的複雜機構(gou)。光學對中台(tái)本質上是一(yī)個具有闆料(liào)到位檢測及(jí)雙料檢測的(de)磁性皮帶機(ji)，相比機械對(dui)中台💰，光學對(dui)中台能夠顯(xian)著降低成本(běn)。

（8）機(ji)器人七軸與(yu)端拾器

标準六軸機(ji)器人用于沖(chong)壓生産能夠(gou)達到8件(jian)/min的生産(chǎn)節拍，為了進(jin)一步提高生(sheng)産率，近年來(lái)機器人制造(zao)👈廠家🏃🏻與系統(tong)集成商紛紛(fen)研發附加七(qi)軸。采用七軸(zhóu)後，機器人沖(chòng)壓自🌍動化生(shēng)産線的生産(chǎn)節拍可以進(jìn)一步提高到(dào)12件/min，使得機器人(ren)自動化沖壓(yā)線的生産率(lǜ)能夠與昂貴(guì)的專用機械(xie)手高速線一(yī)較高下。

（9）線尾碼(mǎ)垛系統

自動化沖壓(ya)線的生産節(jiē)拍能夠超過(guo)10件/min，這時線尾碼(mǎ)垛工位的負(fu)荷就超過勞(lao)動極限，為了(le)适應⭐這㊙️種高(gāo)節奏的産出(chu)，需要先對沖(chong)壓件成品進(jin)🌈行分✂️流，然後(hou)由人工或機(jī)器人将其碼(mǎ)入料架，zui後由(you)鏟車将料架(jia)運走。

自動化沖(chong)壓生産線