一、多(duō)機連線機(jī)械手

分為(wei)多機滑塊(kuài)同步模式(shì)及滑塊自(zi)由模式，一(yī)般适用于(yu)🏃🏻‍♂️産量🌈要求(qiú)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(jī)連線機器(qi)人

一般适(shi)用于外觀(guan)和成形性(xìng)要求較高(gao)的大型沖(chòng)壓件（汽車(chē)零部件等(děng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dòng)化生産線(xian)的一般構(gou)成

典型的(de)機器人沖(chong)壓自動化(huà)生産線包(bao)含以下部(bu)分：機🔞器人(ren)、電控🔞系統(tǒng)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xǐ)機、闆料塗(tu)油👣機、對中(zhong)台👉、線尾碼(ma)垛系統、安(ān)全防護系(xì)統及機器(qì)人端拾器(qi)。具體✂️布置(zhi)方式可以(yi)根據生産(chǎn)車間的面(mian)積⚽進行調(diao)整，如拆垛(duǒ)車🈲的開出(chu)方式既可(kě)以🥵與沖壓(ya)線平💃行也(ye)可以與沖(chòng)壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(shēng)産用機器(qi)人除了要(yao)求負載大(dà)、運行軌迹(jì)精确及性(xìng)能穩定可(ke)靠等搬運(yun)機器人所(suo)共有的特(te)性，還要🎯滿(mǎn)足頻繁起(qǐ)/制動(dong)、作業範圍(wéi)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuan)面積大等(deng)特點。各個(gè)生産廠家(jiā)的沖壓機(ji)器人都在(zai)普通搬運(yùn)機器人的(de)🥰基礎上加(jia)大了電動(dòng)機功率及(jí)減速機規(gui)格，加長了(le)手臂，并廣(guang)泛采用棚(péng)架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(huà)線控制系(xì)統

機(jī)器人沖壓(ya)自動化系(xi)統需要集(jí)成壓力機(ji)、機器人、拆(chāi)垛機🔞、清洗(xǐ)機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shi)别系統、各(ge)種皮帶、同(tong)步✏️控制系(xì)統、安全防(fang)護系統及(jí)大屏幕顯(xian)示，并具有(you)🈚無縫集成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kòng)制系統有(yǒu)效❄️集成，一(yi)般采用以(yi)太網與工(gong)業現場總(zǒng)線二級網(wǎng)絡🍉系統🔱，其(qí)中現場🔅總(zong)線系統可(ke)能同時搭(dā)載安全總(zong)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duo)系統有三(sān)種，分别是(shi)專用拆垛(duo)機/機(ji)器人+拆垛小車(che)/桁架(jià)式機械手(shǒu)+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qi)結構特點(diǎn)是垛料放(fang)置在可移(yí)動液壓升(shēng)降台車上(shàng)🐉；垛料🍉高度(du)🔴依靠與光(guāng)電傳感器(qì)與液壓系(xi)統控制，保(bao)持恒定；磁(cí)力分張器(qi)依靠氣動(dong)或電動驅(qu)動自動貼(tie)近垛料；采(cǎi)用氣缸驅(qu)動、矩陣布(bù)置的真空(kōng)吸盤組進(jin)行拆垛，真(zhēn)空吸盤組(zǔ)垂直運動(dong)；拆成單張(zhang)的闆料采(cǎi)用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機(jī)器人+拆垛小車(che)

其結構特(te)點是垛料(liào)放置在可(ke)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)；垛料🚶高度(dù)不控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)動調整機(jī)器人吸料(liao)高度；磁力(lì)分張器支(zhī)架安裝在(zai)拆垛小車(che)上，支架可(kě)平移并具(ju)有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)的調整關(guān)節，更換垛(duo)料時人工(gōng)将磁力分(fèn)⭐張器靠在(zài)垛料周邊(biān)；拆🤟垛用真(zhen)空吸盤組(zǔ)及雙料😍檢(jiǎn)測傳感器(qì)🔴安裝在機(jī)器人🔴端拾(shí)器上；拆成(cheng)單張的闆(pǎn)料由機器(qi)🔞人放置在(zài)可伸縮過(guò)渡皮帶上(shang)進行♈傳輸(shū)。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)；垛料高度(du)不控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zì)動調整機(ji)械手🏃吸料(liao)高度；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zài)拆垛小車(chē)上，支架可(ke)平🈲移并具(ju)🚶有多個可(kě)自由旋轉(zhuǎn)❗的調整關(guan)節，更換垛(duǒ)料時人工(gong)将磁力分(fen)㊙️張器靠在(zài)✏️垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zu)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qi)安裝在桁(héng)架式🈚機械(xie)手端拾器(qì)上；拆成單(dan)張的闆料(liao)由機械手(shǒu)放置在可(kě)伸縮過渡(du)皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wán)成後單張(zhang)闆料的傳(chuan)輸，它可以(yǐ)為🤩闆🌈料提(tí)供穿過清(qing)洗機所需(xū)的移動速(sù)度。皮帶✔️機(ji)的速度一(yī)般為變頻(pin)控制，以保(bao)證與後續(xù)清💃洗機、塗(tú)油機的同(tong)步。皮帶長(zhǎng)度可調整(zhěng)，以填補不(bu)進行闆料(liào)清洗、清洗(xi)機離線時(shí)的空間。

（5）闆(pǎn)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yú)拆垛完成(chéng)後單張闆(pan)料的傳輸(shū)，它可以為(wéi)闆料提供(gong)穿過清洗(xǐ)機所需的(de)移動速度(dù)。皮帶機的(de)速度一般(ban)為變頻控(kòng)制，以保證(zhèng)與後續清(qing)㊙️洗機、塗油(you)機的同步(bù)。皮㊙️帶長度(dù)可調整，以(yǐ)填補不進(jin)行闆料清(qing)🤩洗、清洗機(ji)離線時的(de)空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lái)越高，在沖(chong)壓成形前(qian)對覆蓋件(jian)闆料進行(hang)清洗已經(jīng)成為汽車(che)🏃‍♂️廠的标準(zhun)🍉工藝。根據(ju)産量☂️大小(xiǎo)，闆料清洗(xǐ)可以分為(wei)在線清洗(xi)和離線清(qīng)洗兩種工(gōng)藝：離線清(qīng)洗适用于(yú)📱投産初期(qī)，單車型産(chan)量較低的(de)企業，一條(tiao)闆料清洗(xǐ)線可以供(gong)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qīng)洗機的規(gui)格一般寬(kuān)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zheng)體側圍😘的(de)尺寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zǔ)合的輥系(xì)，動力及🐇傳(chuan)♉動系統、液(ye)壓調整機(jī)構，清洗過(guo)濾系統，集(jí)束噴管✂️組(zǔ)件，油霧收(shou)集器，潤滑(huá)系統，行走(zou)機構，以及(ji)電氣控制(zhi)系統等組(zu)成。主⛹🏻‍♀️要用(yòng)于标準闆(pan)材、未塗層(ceng)、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等(deng)闆料、卷料(liao)的清洗。清(qing)洗機具有(yǒu)自行走機(jī)構，在❓不需(xu)要清洗工(gong)序時，整機(jī)❓可沿地面(mian)軌❌道開出(chu)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(gè)自具有獨(dú)立的壓力(lì)調整與變(bian)頻🈲驅動機(jī)構，通過精(jīng)确調整壓(yā)力與速度(du)，可以保證(zheng)🌍磨損、維修(xiu)後的輥系(xì)與生産線(xiàn)保持同步(bu)。擠幹輥采(cai)用無紡布(bu)層壓布輥(gǔn)，以提供良(liang)好的擠幹(gàn)和張緊性(xìng)能，并🔱具有(yǒu)防擦傷和(he)自愈功能(néng)。清洗油箱(xiāng)具有加熱(re)系統，可以(yi)使清洗介(jie)質在不同(tong)環境溫度(dù)下使用并(bìng)達到zui佳塗(tu)📞油效果。電(dian)氣系統采(cǎi)用具有現(xiàn)場總線通(tong)信功能的(de)PLC控制(zhi)，通過觸摸(mō)屏人機界(jie)面可以進(jìn)行參數設(she)定、故障診(zhen)👅斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(su)度下拉延(yán)成形時的(de)質量，在沖(chòng)壓成形前(qian)對闆料進(jìn)行局部塗(tu)抹拉延油(yóu)是汽車廠(chang)常用🙇‍♀️的工(gong)藝手段，适(shì)🔆用于自動(dòng)化沖壓線(xiàn)的塗油機(jī)。

塗油機主(zhu)要用于闆(pǎn)材拉延前(qian)的塗油工(gong)序，由噴槍(qiāng)單元、供油(yóu)及油液保(bǎo)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dan)元、闆料輸(shū)送單🚶元、油(yóu)霧收集單(dān)元、電氣控(kong)制單元及(ji)機身等組(zǔ)成。塗油機(ji)具有行走(zou)機構，在不(bu)需要塗油(you)時可以移(yí)動離線。噴(pēn)嘴采用數(shù)字化控制(zhi)，保證闆料(liào)上油膜位(wèi)😘置的準确(què)和油膜厚(hòu)度的均勻(yun)。不管環境(jìng)溫度如何(he)🈲變化，供油(you)及油液保(bǎo)溫單元均(jun1)處于等待(dài)噴射狀态(tài)✊，油液溫度(du)恒定，保🤟證(zhèng)噴射效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bao)證闆料被(bèi)準确地放(fang)置在模具(ju)内，在機器(qì)人拾取闆(pǎn)料前需要(yào)對闆料進(jin)行對中。常(chang)用的對中(zhōng)台有重力(li)對中台、機(ji)械對中台(tái)及光學對(dui)中台三種(zhong)。

1）重力(lì)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(man)滾珠的斜(xie)面上依靠(kao)重力自由(you)滑向一角(jiao)進行定位(wei)，台上具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhong)力對中台(tái)适用于機(ji)器人直接(jiē)放置闆料(liao)，不适用于(yú)具有✊清洗(xǐ)機、塗油機(jī)✔️的自動線(xian)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(ci)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuài)，再由另外(wài)三側的✊氣(qì)缸驅動⛹🏻‍♀️打(dǎ)料器向中(zhong)心推，從而(ér)實現精确(què)定位。所有(you)打料器的(de)位置可示(shi)教🆚編程，對(duì)中台具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測。機(ji)械對中台(tái)能夠滿足(zu)各種異⛹🏻‍♀️性(xing)料的高速(su)對中。另外(wai)，可采用雙(shuāng)中心設計(jì)，以滿足🔞同(tong)時處理一(yī)模兩件或(huò)雙模雙件(jiàn)的要🍉求。台(tái)上具有💁闆(pan)料到位檢(jian)💜測及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jìn)幾年發展(zhan)的技術，其(qí)原理是利(li)用拍照獲(huo)得的闆料(liào)🍉位置圖像(xiàng)經視頻處(chù)理軟件後(hou)自動調整(zhěng)機器人的(de)軌迹，從🏃而(ér)既滿足zui終(zhōng)将闆料精(jing)确置入模(mo)具内的要(yào)求，又避免(mian)了機☔械對(dui)中台的複(fu)雜機構。光(guāng)學對中台(tái)本質上是(shi)一個具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測的(de)磁性皮帶(dai)機，相比機(ji)械對中台(tai)，光學對中(zhong)台🈚能夠顯(xiǎn)著降低成(chéng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yong)于沖壓生(shēng)産能夠達(dá)到8件(jian)/min的生(shēng)産節拍，為(wei)了進一步(bu)提高生産(chǎn)率，近年來(lai)機器人制(zhi)🔅造廠家與(yǔ)系統集成(chéng)商紛紛研(yan)發附加七(qi)軸。采用七(qi)軸後，機器(qì)人沖壓自(zì)動化生産(chan)線的生産(chan)節拍可以(yi)進一步提(ti)高到12件/min，使(shǐ)得機器人(ren)自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産率能夠(gòu)與昂貴的(de)專用機械(xiè)🌈手高速線(xian)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chong)壓線的生(shēng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wei)碼垛工位(wei)的負荷就(jiu)超過勞動(dòng)極限，為了(le)适應這㊙️種(zhong)高節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(yā)件成品進(jin)行分流，然(rán)後由人工(gōng)或機器人(rén)将其碼入(ru)料架，zui後由(you)鏟車将料(liao)架運走。

自動化(hua)沖壓生産(chǎn)線