一、多機(ji)連線機(jī)械手

分(fèn)為多機(ji)滑塊同(tong)步模式(shì)及滑塊(kuai)自由模(mó)式，一般(bān)适用于(yú)産☂️量要(yao)求較大(da)且品類(lei)衆多的(de)小型沖(chòng)壓件。

二(er)、多機連(lian)線機器(qì)人

一般(ban)适用于(yu)外觀和(he)成形性(xing)要求較(jiao)高的大(da)型沖壓(ya)件（汽車(chē)零部件(jiàn)等）。

三、機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dong)化生産(chǎn)線的一(yī)般構成(chéng)

典型的(de)機器人(ren)沖壓自(zì)動化生(shēng)産線包(bāo)含以下(xià)部分：機(ji)器人、電(dian)控系統(tong)、拆垛裝(zhuang)置、過渡(dù)皮帶、闆(pǎn)料清洗(xǐ)機、闆料(liao)塗油機(ji)、對中台(tái)🏃‍♂️、線尾碼(mǎ)垛系統(tǒng)、安全防(fáng)護系統(tǒng)及機器(qì)人端拾(shi)㊙️器。具體(tǐ)💔布置方(fāng)😄式可以(yi)根據生(sheng)産車💜間(jiān)的面積(ji)進行調(diao)整♻️，如拆(chai)垛車🔞的(de)開出方(fang)式既可(kě)以與沖(chòng)壓線平(ping)行也可(ke)以與🌏沖(chong)壓線垂(chuí)直。

1. 沖壓機(ji)器人

沖壓(ya)生産用(yòng)機器人(ren)除了要(yao)求負載(zai)大、運行(hang)軌迹精(jīng)📱确及性(xing)能穩定(dìng)可靠等(děng)搬運機(ji)器人所(suo)共有的(de)特性，還(hái)要滿足(zú)頻繁起(qi)/制(zhì)動、作業(yè)範圍大(da)、工件尺(chǐ)寸及回(huí)轉面積(ji)大等特(te)點。各個(ge)生産廠(chang)家的沖(chong)壓機器(qi)人都在(zài)普通搬(bān)運機器(qi)人的基(ji)👅礎上加(jiā)大了電(dian)動機功(gōng)率及減(jiǎn)速機規(guī)格，加長(zhǎng)了手臂(bi)，并廣泛(fan)采用棚(peng)🏃🏻‍♂️架式安(an)裝結構(gou)。

2. 機(ji)器人沖(chong)壓自動(dòng)化線控(kong)制系統(tǒng)

機(ji)器人沖(chong)壓自動(dong)化系統(tong)需要集(jí)成壓力(lì)機、機器(qi)人、拆🔞垛(duo)機、清洗(xǐ)機、塗油(yóu)機、對中(zhong)台、雙料(liào)檢測裝(zhuāng)置、視覺(jiao)識别系(xi)統、各種(zhǒng)皮帶、同(tong)步控制(zhì)系統、安(ān)全防護(hu)系統及(ji)大屏🤞幕(mù)顯示🧡，并(bìng)具有無(wú)縫集成(chéng)進工廠(chang)MES系(xì)統的能(néng)力。為了(le)把如此(cǐ)多的智(zhi)能控制(zhì)系統有(yǒu)效集成(cheng)，一般采(cǎi)用以太(tai)網與工(gōng)業現場(chang)總線二(èr)級網絡(luò)系統，其(qi)中現場(chǎng)總線系(xì)統可能(néng)同時搭(dā)載安全(quan)總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目前(qián)常見的(de)拆垛系(xì)統有三(sān)種，分别(bie)是專用(yong)拆垛機(jī)/機(jī)器人+拆垛(duo)小車/桁架(jià)式機械(xiè)手+拆垛小(xiao)車。

（1）專(zhuān)用拆垛(duo)機

其結(jié)構特點(diǎn)是垛料(liào)放置在(zài)可移動(dong)液壓升(shēng)降台車(che)上；垛料(liao)高度依(yī)靠與光(guang)電傳感(gan)器與液(yè)壓系統(tong)控制，保(bao)持🏃🏻恒定(dìng)；磁力分(fen)張器依(yi)靠氣動(dong)或電動(dòng)驅動自(zì)動貼近(jìn)垛料；采(cǎi)用氣缸(gang)驅動、矩(jǔ)陣布置(zhi)的真空(kōng)吸盤組(zǔ)進行拆(chai)垛，真空(kong)吸盤組(zu)垂直運(yùn)動；拆成(cheng)單張的(de)闆料💰采(cai)用磁性(xìng)皮帶傳(chuan)輸。

（2）機(ji)器人+拆垛(duo)小車

其(qí)結構特(te)點是垛(duo)料放置(zhì)在可移(yí)動的拆(chāi)垛小車(che)上；垛料(liào)⛷️高度不(bu)控制，拆(chāi)垛時依(yi)靠計算(suàn)的闆料(liao)厚度自(zi)動調整(zhěng)機器人(rén)吸料高(gāo)度；磁力(lì)分張器(qi)支架安(ān)裝在拆(chai)垛小車(chē)上，支架(jià)可平移(yí)并具有(you)多個可(ke)自由旋(xuan)轉的調(diào)整關節(jie)，更換垛(duo)📐料時人(ren)工将磁(ci)力分張(zhang)器靠在(zai)💚垛料周(zhou)邊；拆垛(duǒ)用真空(kong)吸盤組(zǔ)及雙料(liao)檢測傳(chuán)感器🔞安(an)裝在機(jī)器人端(duān)拾器上(shang)；拆成單(dan)張的闆(pǎn)料由機(ji)器人放(fang)置在可(ke)伸縮過(guo)渡皮帶(dai)上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式(shi)機械手(shou)+拆(chai)垛小車(che)

其結構(gou)特點是(shì)垛料放(fang)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duo)料💃高度(dù)不控制(zhì)，拆垛時(shí)依靠計(jì)算的闆(pan)料厚度(du)自動調(diao)整機♉械(xie)手吸料(liào)高度🧡；磁(ci)力分張(zhang)器支架(jià)安裝在(zai)拆垛小(xiao)♈車上，支(zhī)架可平(píng)移并具(jù)有多個(ge)可自由(yóu)旋轉的(de)調整關(guan)節，更換(huan)垛料時(shi)人工将(jiāng)磁力分(fen)張器靠(kào)在垛料(liao)周邊；拆(chai)垛用真(zhēn)空吸盤(pan)組及雙(shuang)料🌈檢測(ce)傳感器(qi)安裝在(zai)桁架式(shi)機械手(shǒu)端拾器(qi)上；拆成(cheng)單張的(de)💃闆料由(yóu)機械手(shou)放置在(zài)可伸縮(suō)過渡皮(pi)帶♊上進(jin)行傳輸(shu)。

（4）可伸(shen)縮皮帶(dai)機

可伸(shen)縮皮帶(dai)機用于(yú)拆垛完(wan)成後單(dan)張闆料(liào)的傳輸(shu)，它可以(yi)為💚闆料(liào)提供穿(chuān)過清洗(xǐ)機所需(xū)的移動(dòng)速度。皮(pi)帶👌機的(de)速度一(yi)般為變(bian)頻控制(zhì)，以保證(zheng)與後續(xu)清☂️洗機(ji)、塗油機(ji)的同步(bù)。皮帶長(zhǎng)度可調(diào)整，以填(tián)補不進(jìn)🌈行闆料(liao)清洗、清(qīng)洗機離(li)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可(kě)伸縮皮(pí)帶機用(yong)于拆垛(duǒ)完成後(hòu)單張闆(pǎn)料的傳(chuan)輸，它可(kě)以為闆(pǎn)料提供(gòng)穿過清(qing)洗機所(suo)需的移(yí)動速度(dù)。皮帶機(jī)的速度(du)📞一般為(wei)變頻控(kòng)制，以保(bao)證與後(hòu)續清洗(xǐ)機、塗💞油(yóu)機的🈲同(tong)步。皮帶(dai)長度可(ke)調整💘，以(yi)填補不(bu)進行闆(pǎn)料清洗(xi)、清洗機(ji)離線時(shí)的🧑🏾‍🤝‍🧑🏼空間(jian)。

随(sui)着客戶(hu)對汽車(chē)表面質(zhì)量的要(yào)求越來(lái)越高，在(zài)沖壓成(cheng)🏒形前對(dui)覆蓋件(jiàn)闆料進(jìn)行清洗(xi)已經成(chéng)為汽車(che)廠的标(biāo)準工藝(yì)🏃‍♀️。根據産(chǎn)量大小(xiao)，闆料清(qing)洗可以(yi)分為在(zai)線清洗(xi)和離線(xiàn)清洗兩(liǎng)種工藝(yì)：離線清(qing)洗适用(yong)于投産(chǎn)初期❌，單(dan)車型産(chǎn)量較低(dī)的企業(yè)，一條闆(pǎn)料清洗(xi)線可以(yǐ)供應2～3條沖壓(yā)線，離線(xian)清洗機(ji)的規格(ge)一般寬(kuān)度為2m；在線(xiàn)清洗适(shì)用于批(pī)量較大(da)的企業(ye)，為适應(yīng)轎車整(zhěng)體側圍(wei)的尺🌏寸(cun)，在線清(qing)洗機的(de)規格一(yi)般寬度(dù)為4.2m。

清洗機(ji)由引料(liào)輥、毛刷(shuā)輥及擠(jǐ)幹輥組(zu)合的輥(gun)系，動力(lì)及🌏傳動(dong)系統、液(yè)壓調整(zheng)機構，清(qīng)洗過濾(lǜ)系統，集(ji)束噴管(guǎn)組件，油(you)霧🛀🏻收集(ji)器，潤滑(huá)系統，行(háng)走機構(gòu)，以及電(dian)氣控制(zhì)系統等(děng)組成。主(zhu)要用于(yú)标準闆(pǎn)材、未塗(tu)層、鍍鋅(xīn)闆以及(ji)鋁闆等(děng)闆料、卷(juàn)料的清(qing)洗。清洗(xǐ)機具有(yǒu)自🙇‍♀️行走(zǒu)機構，在(zài)🏃🏻‍♂️不需要(yào)清洗✍️工(gōng)序時，整(zhěng)機❌可沿(yán)地面軌(gui)道開出(chu)。

引(yin)料輥、毛(mao)刷輥、擠(ji)幹輥各(gè)自具有(you)獨立的(de)壓力調(diào)整🌈與💰變(biàn)頻驅動(dong)機構，通(tong)過精确(que)調整壓(yā)力與速(sù)度，可以(yǐ)保證磨(mó)損🈲、維修(xiū)後的輥(gǔn)系與生(shēng)産線保(bao)持同步(bu)。擠幹輥(gǔn)采用無(wu)紡布層(ceng)壓布🏃🏻‍♂️輥(gun)，以提供(gòng)良好的(de)擠幹和(he)張緊性(xing)能，并具(ju)有防擦(cā)傷和自(zì)愈功能(néng)。清洗油(yóu)箱具有(you)加熱系(xì)統，可以(yǐ)使清洗(xǐ)介👄質在(zai)不同環(huán)境溫度(dù)下使用(yòng)并達到(dào)zui佳塗油(yóu)效果。電(diàn)氣系統(tǒng)采用具(jù)有現場(chǎng)總線通(tong)信功能(néng)的PLC控制，通(tong)過觸摸(mō)屏人機(ji)界面可(kě)以進行(háng)參數設(she)定、故障(zhang)診💜斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為(wei)了保證(zheng)闆料在(zài)較高速(sù)度下拉(lā)延成形(xíng)時的質(zhì)量💁，在沖(chòng)🧡壓🆚成👨‍❤️‍👨形(xing)前對闆(pǎn)料進行(háng)局部塗(tú)抹拉延(yan)油是汽(qì)車廠常(cháng)用的工(gōng)藝手段(duan)，适用于(yu)自動化(hua)沖壓線(xian)的塗油(you)機。

塗油(yóu)機主要(yào)用于闆(pǎn)材拉延(yan)前的塗(tú)油工序(xu)，由噴槍(qiang)單元、供(gong)🔞油及油(yóu)液保溫(wēn)單元、噴(pēn)射供氣(qì)單元、闆(pan)料輸送(sòng)單元、油(yóu)霧收🏃‍♀️集(ji)單元、電(dian)氣控制(zhì)單元及(jí)機身等(deng)組🔞成。塗(tú)油機具(ju)有💔行走(zou)機構，在(zai)不需要(yao)塗油時(shi)可以移(yi)💜動離線(xiàn)。噴嘴采(cai)用數字(zì)化控制(zhì)，保證闆(pǎn)料上油(yóu)膜位置(zhi)的準确(que)和油膜(mo)厚度的(de)均勻。不(bu)管環🔴境(jìng)溫度如(ru)何變化(huà)，供油及(ji)油🆚液保(bao)溫單元(yuan)均處于(yú)等待噴(pen)射狀态(tài)，油液溫(wen)度🔞恒定(ding)，保證噴(pen)射效果(guǒ)。

（7）闆料(liao)對中台(tai)

為了保(bǎo)證闆料(liào)被準确(que)地放置(zhì)在模具(jù)内，在機(jī)器人💔拾(shí)取闆料(liào)前👌需要(yao)對闆料(liào)進行對(dui)中。常用(yòng)的對中(zhōng)台📐有重(zhòng)力對中(zhong)台、機械(xie)對中台(tai)及光學(xué)對中台(tai)三種。

1）重力(li)對中台(tai)

闆料在(zai)裝滿滾(gun)珠的斜(xié)面上依(yī)靠重力(li)自由滑(huá)向一角(jiǎo)進行定(dìng)位🍓，台上(shàng)具有闆(pǎn)料到位(wei)檢測及(ji)雙料檢(jiǎn)測。重力(li)對中台(tai)适用于(yú)🚶機器人(ren)直接放(fàng)置闆料(liao)，不适用(yòng)于具有(yǒu)清洗機(jī)、塗油機(ji)的自動(dong)線。

2）機械對(dui)中台

闆(pan)料依靠(kao)磁性皮(pí)袋移動(dòng)至擋塊(kuai)，再由另(ling)外三側(ce)的氣缸(gang)驅動打(da)料器向(xiàng)中心推(tui)，從而實(shi)現精确(què)定位。所(suo)有打料(liao)器的位(wèi)🏒置可示(shi)教編程(cheng)，對中台(tái)具有闆(pan)料到位(wei)檢測及(jí)雙料檢(jian)測。機⭐械(xie)對中台(tai)能夠滿(mǎn)足各種(zhong)異性料(liao)的高速(sù)對中。另(ling)外，可采(cǎi)用雙中(zhōng)心設計(ji)，以滿足(zu)同時處(chu)理一模(mó)兩件或(huo)雙模雙(shuang)件的要(yao)💜求。台上(shang)具有🏃闆(pan)料到位(wèi)檢測及(ji)雙料檢(jiǎn)測。

3）光學對(dui)中台

這(zhe)是近幾(jǐ)年發展(zhan)的技術(shù)，其原理(lǐ)是利用(yong)拍照獲(huò)得的闆(pǎn)料位置(zhi)圖像經(jing)視頻處(chù)理軟件(jian)後自動(dong)調整機(jī)器人的(de)軌迹，從(cong)而既滿(mǎn)足zui終将(jiāng)闆料精(jīng)确置入(rù)模具🌏内(nei)的要求(qiu)，又避免(miǎn)了機械(xie)對中台(tai)的複雜(za)機構。光(guang)學對中(zhōng)台本👅質(zhi)上是一(yī)個具有(you)闆料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liao)檢測的(de)磁性皮(pí)帶機，相(xiang)比機械(xie)對中台(tái)，光學對(dui)中台🏃🏻能(neng)夠顯著(zhe)降低成(chéng)本。

（8）機(ji)器人七(qi)軸與端(duan)拾器

标準(zhun)六軸機(jī)器人用(yòng)于沖壓(ya)生産能(neng)夠達到(dao)8件(jiàn)/min的(de)生産節(jie)拍，為了(le)進一步(bu)提高生(shēng)産率，近(jìn)年來機(ji)器人制(zhì)造廠家(jia)與系統(tǒng)集成商(shāng)紛紛研(yán)發附加(jia)七軸。采(cai)💛用七🔅軸(zhóu)後，機器(qì)👈人沖壓(ya)自動化(hua)生産線(xiàn)的生産(chan)節拍可(kě)以進一(yī)步提高(gao)到12件/min，使得機(jī)器人自(zì)動化沖(chong)壓線的(de)生産率(lǜ)能夠與(yǔ)昂貴的(de)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼專用機(jī)械💋手高(gāo)速線一(yi)較高下(xia)。

（9）線尾(wěi)碼垛系(xi)統

自動化(hua)沖壓線(xian)的生産(chǎn)節拍能(néng)夠超過(guo)10件(jiàn)/min，這(zhè)時線尾(wei)碼垛工(gong)位的負(fu)荷就超(chao)過勞動(dòng)極限，為(wei)了适應(yīng)這種高(gao)節奏的(de)産出，需(xū)要先對(duì)沖壓件(jiàn)成品進(jìn)行分流(liu)，然後由(yóu)人工或(huo)機📐器人(ren)将其碼(mǎ)入料架(jia)，zui後由鏟(chan)車将料(liào)架運☁️走(zou)。

自(zi)動化沖(chòng)壓生産(chǎn)線