一、多(duo)機連線機械(xiè)手

分為多機(jī)滑塊同步模(mó)式及滑塊自(zì)由模式，一般(bān)适用于産量(liang)要求較大且(qiě)品類衆多的(de)小型沖壓件(jiàn)。

二、多機連線(xiàn)機器人

一般(ban)适用于外觀(guan)和成形性要(yao)求較高的大(da)型沖壓件（汽(qì)車零部件等(deng)）。

三、機器人沖(chòng)壓自動化生(sheng)産線的一般(ban)構成

典型的(de)機器人沖壓(ya)自動化生産(chan)線包含以下(xia)部分：機器人(rén)、電控系統、拆(chai)垛裝置、過渡(du)皮帶、闆料清(qing)洗機、闆料塗(tú)油機、對中台(tái)、線尾碼垛系(xì)統、安全防護(hù)系統及機器(qi)人端拾器。具(ju)體布置方式(shi)可以根據生(shēng)産車間的面(mian)積💜進行調整(zhěng)，如拆垛車的(de)開出方式既(jì)可以與沖壓(ya)線平行也可(ke)以與沖壓線(xian)垂直。

1. 沖(chong)壓機器人

沖壓生産(chǎn)用機器人除(chu)了要求負載(zǎi)大、運行軌迹(ji)精🔞确及性能(néng)🌏穩定可靠等(deng)搬運機器人(rén)所共有的特(te)性，還要❗滿足(zú)頻繁起/制動、作業範(fàn)圍大、工件尺(chǐ)寸及回轉面(mian)積大等特點(dian)。各個生産廠(chǎng)家的沖壓機(jī)器人都在普(pu)通搬運機器(qi)人的🤟基♌礎上(shang)加大了電動(dong)機功率及減(jiǎn)速機規格，加(jia)長了手臂，并(bing)廣泛采用棚(péng)架式安裝結(jié)構。

2. 機器(qì)人沖壓自動(dòng)化線控制系(xi)統

機器(qi)人沖壓自動(dong)化系統需要(yao)集成壓力機(ji)、機器人、拆垛(duo)機、清洗機、塗(tu)油機、對中台(tai)、雙料檢測裝(zhuang)置、視覺識别(bie)系統、各種皮(pi)帶、同步🏃🏻‍♂️控制(zhì)系統、安全防(fang)護系統及大(dà)屏🏃🏻幕顯示，并(bing)具有🛀🏻無縫集(jí)成進工廠MES系統的能(néng)力。為了把如(rú)此多的智能(neng)控制系統有(you)效集成，一🧡般(ban)🆚采用以太網(wǎng)與工業現場(chǎng)總線二級網(wǎng)絡系統，其中(zhōng)現場總線系(xì)統♉可能同時(shí)搭載安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系統

目前常見(jian)的拆垛系統(tǒng)有三種，分别(bie)是專用拆垛(duo)機/機器(qì)人+拆垛(duo)小車/桁(héng)架式機械手(shǒu)+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專用拆垛機(ji)

其結構特點(dian)是垛料放置(zhì)在可移動液(ye)壓升降台車(che)上；垛🌂料高度(du)依靠與光電(dian)傳感器與液(ye)壓系統控制(zhì)，保持恒定；磁(ci)力分張器依(yi)靠氣動或電(dian)動驅動自動(dong)貼近垛料；采(cai)用‼️氣缸驅動(dong)、矩陣布置的(de)真空吸盤組(zu)進行拆垛，真(zhēn)空吸盤🌈組垂(chui)直運動；拆成(chéng)單張的闆料(liao)采用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機器人(rén)+拆垛小(xiǎo)車

其結構特(te)點是垛料放(fàng)置在可移動(dòng)的拆垛小車(che)上；垛料高☀️度(dù)不控制，拆垛(duo)時依靠計算(suàn)的闆料厚度(du)自動調整機(jī)器人🍓吸料🏃高(gāo)度🔞；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuāng)在拆垛小車(che)上，支架可平(píng)✉️移并具有多(duō)個可自由旋(xuán)轉的調整關(guān)節，更換垛料(liao)時人工将磁(cí)力分張器靠(kào)在垛料周邊(biān)；拆垛用真空(kōng)吸📱盤組及雙(shuāng)料檢測傳感(gan)器安裝在機(ji)器人端拾器(qì)上；拆成單張(zhāng)的闆料由❗機(ji)器人放置在(zài)⭐可伸縮過渡(dù)皮🐇帶上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式機(jī)械手+拆(chai)垛小車

其結(jie)構特點是垛(duǒ)料放置在可(kě)移動的拆垛(duǒ)小車上；垛料(liao)高度不控制(zhì)，拆垛時依靠(kao)計算的闆料(liào)厚度自動調(diào)整機🙇🏻械手吸(xī)料🔱高度；磁力(lì)分張器支架(jià)安裝在拆垛(duǒ)小車上，支架(jià)可平🙇‍♀️移并具(ju)有多個可自(zi)由旋轉的調(diao)整關節，更換(huàn)垛料時人工(gōng)将磁力分張(zhang)器靠在🌂垛料(liao)周邊；拆垛用(yòng)真空吸🐆盤組(zu)及雙料檢測(ce)傳感器🏃🏻安裝(zhuang)在桁架式機(ji)械手端拾器(qì)上；拆成單張(zhang)的闆料由機(ji)械手❌放置在(zài)💃🏻可伸縮過渡(dù)皮帶上進行(hang)傳輸。

（4）可伸縮皮(pi)帶機

可伸縮(suō)皮帶機用于(yú)拆垛完成後(hou)單張闆料的(de)傳輸，它可以(yǐ)為闆料提供(gong)穿過清洗機(jī)所需的移動(dòng)速度。皮帶機(ji)的速度一般(ban)為變🛀頻控制(zhi)，以保證與後(hòu)續清❤️洗機、塗(tu)油機的同步(bù)。皮帶長度可(ke)調整，以填補(bǔ)不進🔞行闆料(liao)清洗、清洗機(ji)離線時的空(kōng)間。

（5）闆料清洗機(jī)

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhang)闆料的傳輸(shu)，它可以👅為🌈闆(pan)料提供穿過(guò)清洗機所需(xu)的移動速度(dù)。皮帶👨‍❤️‍👨機的速(su)度一般為變(bian)頻控制，以保(bǎo)證與後續清(qing)洗機、塗油機(jī)的同步。皮帶(dai)長度可調整(zheng)，以填補不進(jìn)行闆料清🈲洗(xǐ)、清洗機離線(xiàn)時的空間。

随着客戶(hu)對汽車表面(mian)質量的要求(qiú)越來越高，在(zai)沖壓成形前(qian)🌈對覆蓋件闆(pǎn)料進行清洗(xǐ)已經成為汽(qì)車😄廠的标準(zhun)工藝。根據産(chǎn)量大小，闆料(liào)清洗可以分(fèn)為👉在線清洗(xǐ)和離🏃‍♀️線清洗(xǐ)兩種工藝：離(li)線清洗适用(yong)于投産初期(qī)㊙️，單車型産量(liàng)較低的企業(ye)，一條✍️闆料清(qīng)洗⭐線可以供(gòng)應2～3條沖壓線，離(lí)線清洗機的(de)規格一般寬(kuān)度為2m；在(zài)線清洗适用(yòng)于批量較大(dà)的企業，為适(shì)應轎車整❄️體(ti)🈲側圍的尺寸(cùn)，在線清洗機(ji)的規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥(gun)及擠幹輥組(zu)合的輥系，動(dòng)力及傳動系(xì)統、液壓調整(zheng)機構，清洗過(guò)濾系統，集束(shu)噴管📱組件💰，油(you)霧收集器，潤(run)🔴滑系統，行走(zou)機構，以及電(dian)🔴氣控制系統(tong)等組成。主要(yào)用于🥵标準闆(pan)材、未塗層、鍍(du)鋅闆以及鋁(lǚ)闆等闆料、卷(juan)料的清洗。清(qing)洗機具有自(zi)行走機構，在(zài)不需要清洗(xǐ)工序時，整機(ji)可沿地面軌(guǐ)道開出。

引料輥、毛刷(shuā)輥、擠幹輥各(gè)自具有獨立(li)的壓力調整(zheng)與變頻驅動(dong)🔆機構，通過精(jing)确調整壓力(lì)與速度，可以(yi)保證磨損、維(wei)修後的輥系(xì)與生産線保(bao)持同步。擠幹(gan)輥采用✔️無紡(fǎng)布層壓布輥(gǔn)，以提供良好(hao)的擠幹和張(zhāng)緊性能，并具(jù)有防擦傷和(he)自愈功能。清(qīng)洗油箱具有(you)加熱系統，可(ke)以使清洗介(jiè)質在不同環(huan)境溫度下使(shi)用并達到zui佳(jiā)💁塗油效果。電(dian)氣系統采用(yòng)具有現㊙️場總(zong)線通信功💔能(néng)的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏(ping)人機界面可(ke)以進行參數(shu)設定、故障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保(bao)證闆料在較(jiào)高速度下拉(lā)延成形時的(de)質量，在沖壓(yā)👣成形前對闆(pǎn)料進行局部(bù)塗抹拉延油(yóu)是汽車廠常(cháng)用的工🌈藝手(shou)段，适用于自(zì)動化沖壓線(xiàn)的塗油機。

塗(tú)油機主要用(yòng)于闆材拉延(yán)前的塗油工(gōng)序，由噴槍✨單(dān)元、供油及😄油(yóu)液保溫單元(yuan)、噴射供氣單(dan)元、闆料輸送(sòng)單元、油霧收(shōu)🏃集單元、電氣(qì)控制單元及(jí)機身等組成(cheng)。塗油機具有(you)✌️行走機構，在(zài)不需要塗油(yóu)時可以移動(dòng)離線。噴嘴采(cai)用數字化控(kong)制，保證闆料(liao)上油膜位置(zhì)的準确和油(you)膜厚度的均(jun1)勻。不管環境(jing)溫度如何變(bian)化，供油及油(yóu)液保溫單元(yuán)均處于等待(dai)噴射💁狀态，油(you)液溫度🔞恒定(ding)，保證噴射效(xiào)果。

（7）闆料對中台(tai)

為了保證闆(pǎn)料被準确地(dì)放置在模具(jù)内，在機器人(rén)拾取💜闆料前(qián)需要對闆料(liào)進行對中。常(cháng)用的對中台(tái)有重🐕力對中(zhong)台、機械🏃🏻‍♂️對中(zhōng)台及光學對(duì)中台三種。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在裝(zhuāng)滿滾珠的斜(xié)面上依靠重(zhòng)力自由滑向(xiang)一角進行定(ding)位，台上具有(you)闆料到位檢(jiǎn)測及雙料檢(jiǎn)測。重力對中(zhōng)☂️台适用于📐機(ji)器🐅人直接放(fang)置闆料，不适(shì)用于具有清(qing)洗機、塗油機(ji)的自動線。

2）機械對中(zhong)台

闆料依靠(kao)磁性皮袋移(yí)動至擋塊，再(zai)由另外三側(cè)的氣缸驅動(dòng)打料器向中(zhōng)心推，從而實(shí)現精确定位(wèi)。所😍有打料器(qi)的位置可示(shì)教編程，對中(zhōng)台具有闆料(liào)到位檢測及(jí)雙料檢測。機(jī)械對中台能(néng)夠滿足各種(zhong)異性料的高(gao)❤️速對中。另外(wài)，可采用雙中(zhong)心設計，以滿(man)足同時處理(lǐ)一模兩件或(huo)雙🐇模雙件的(de)要求。台上具(jù)有闆料到位(wèi)檢測及雙料(liào)檢測。

3）光(guāng)學對中台

這(zhè)是近幾年發(fa)展的技術，其(qí)原理是利用(yòng)拍照獲得的(de)闆料🏃‍♂️位🛀🏻置圖(tu)像經視頻處(chù)理軟件後自(zi)動調整機器(qì)人的軌✊迹，從(cóng)而既滿足👈zui終(zhōng)将闆料精确(que)置入模具内(nèi)的要求，又避(bì)免了機械對(duì)中台的複雜(za)機構。光學💔對(duì)中台本🏃🏻質上(shàng)是一個具有(yǒu)闆料到位檢(jiǎn)測及雙料檢(jian)測的磁性皮(pi)帶機，相比機(ji)械對中台，光(guang)學對中台能(neng)夠顯著降低(di)成本。

（8）機器人七(qī)軸與端拾器(qi)

标準六(liu)軸機器人用(yòng)于沖壓生産(chǎn)能夠達到8件/min的(de)生産節拍，為(wéi)了進一步提(tí)高生産率，近(jin)年來機器🤩人(ren)制造🏃‍♂️廠家與(yu)系統集成商(shāng)紛紛研發附(fu)加七軸。采用(yòng)七軸後㊙️，機器(qi)人沖壓自動(dòng)化生産線的(de)生産節拍☎️可(kě)以進一步提(tí)高到12件(jiàn)/min，使得機(ji)器人自動化(hua)沖壓線的生(shēng)産率能夠與(yǔ)昂貴的🌈專用(yòng)機械手高速(su)線一較高下(xià)。

（9）線(xian)尾碼垛系統(tǒng)

自動化(hua)沖壓線的生(shēng)産節拍能夠(gou)超過10件(jiàn)/min，這時線(xiàn)尾碼垛工位(wei)的負荷就超(chao)過勞動極限(xiàn)，為了适應這(zhe)👨‍❤️‍👨種高節奏的(de)産出，需要先(xian)對沖壓件成(chéng)品進行分👅流(liú)，然後由人工(gong)或機💋器人将(jiāng)其碼入料架(jia)，zui後由鏟車将(jiang)料架運走。

自動(dòng)化沖壓生産(chǎn)線