一、多機連線機(ji)械手

分為多機(ji)滑塊同步模式(shì)及滑塊自由模(mo)式，一般适用于(yú)産量⭕要💚求較大(dà)且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二(er)、多機連線機器(qi)人

一般适用于(yu)外觀和成形性(xing)要求較高的大(da)型沖壓件（汽車(chē)零部件等）。

三、機(ji)器人沖壓自動(dong)化生産線的一(yī)般構成

典型的(de)機器人沖壓自(zì)動化生産線包(bāo)含以下部分：機(jī)器人、電控系統(tǒng)、拆垛裝置、過渡(du)皮帶、闆料清洗(xi)機、闆料塗油機(jī)、對中台、線尾碼(mǎ)垛系統、安全防(fang)護系統及機器(qi)⭐人端拾器。具體(ti)布置方式可以(yǐ)根據生産車間(jian)的面積進行調(diao)整🔞，如拆垛車☎️的(de)開出方式既可(ke)以與沖壓線平(píng)行也可以與沖(chong)壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用(yòng)機器人除了要(yao)求負載大、運行(hang)軌迹精确及性(xìng)能穩定可靠等(deng)搬運機器人所(suǒ)共有的特性，還(hai)要滿足頻繁起(qi)/制動、作業(ye)範圍大、工件尺(chi)寸及回轉面積(jī)大等特點。各個(ge)生産廠家的沖(chong)壓機器人都在(zài)普通搬運機器(qì)人的基礎上加(jiā)大了電動機功(gōng)率及減速機規(gui)格，加長了⛹🏻‍♀️手臂(bi)，并廣泛采用棚(peng)💰架式♍安裝結構(gou)。

2. 機器人沖(chong)壓自動化線控(kong)制系統

機(jī)器人沖壓自動(dong)化系統需要集(jí)成壓力機、機器(qi)人、拆❌垛機、清洗(xi)🐪機、塗油機、對中(zhong)台、雙料檢測裝(zhuang)置、視覺識别系(xi)統、各種皮帶、同(tong)步㊙️控制系統、安(an)全防護系統☔及(jí)大屏幕顯示，并(bìng)具有無縫集成(chéng)進工廠MES系(xì)統的能力。為了(le)把如此多的智(zhi)能控制系統有(yǒu)效集成，一般🐆采(cai)用以太網與工(gōng)業現場總線二(èr)級網絡系統，其(qí)中現場總線系(xi)統可能同時搭(da)載安全總線。

3. 拆垛系統

目前常見的(de)拆垛系統有三(san)種，分别是專用(yong)拆垛機/機(ji)器人+拆垛(duo)小車/桁架(jià)式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛(duo)機

其結構特點(diǎn)是垛料放置在(zai)可移動液壓升(shēng)降台車上；垛料(liao)♻️高度依靠與光(guang)電傳感器與液(ye)壓系統控制，保(bao)持👈恒定；磁力分(fen)張器依💘靠氣動(dong)或電動驅動自(zi)動貼近垛料；采(cai)用氣缸驅🔴動、矩(jǔ)陣布置的真空(kōng)吸盤組進行拆(chāi)垛，真空吸盤組(zǔ)垂直運動；拆成(cheng)單張的闆料🌂采(cǎi)用磁性皮帶傳(chuan)輸。

（2）機(ji)器人+拆垛(duǒ)小車

其結構特(tè)點是垛料放置(zhi)在可移動的拆(chāi)垛小車上；垛料(liao)高🏃‍♂️度不控制，拆(chāi)垛時依靠計算(suàn)的闆料厚度自(zi)動調整機器人(ren)🚩吸料高度；磁力(lì)分張器支架安(an)裝在拆垛小車(che)上，支架可平移(yí)并具有多個可(ke)自由旋轉的調(diào)整關節，更換垛(duǒ)料時人工将磁(cí)力分🧑🏽‍🤝‍🧑🏻張器靠在(zai)垛料周邊；拆垛(duǒ)用真空吸盤組(zu)及雙料檢測傳(chuan)感器♍安裝在機(ji)器人端拾器上(shang)；拆成單張的闆(pan)料由🎯機器⭐人放(fang)置在可伸縮過(guò)渡皮帶上進行(háng)❤️傳輸。

（3）桁架式機械手(shou)+拆垛小車(che)

其結構特點是(shì)垛料放置在可(kě)移動的拆垛小(xiǎo)車上；垛料高度(du)不控制，拆垛時(shí)依靠計算的闆(pǎn)料厚度自動調(diào)整機械手吸料(liao)高度；磁力分張(zhang)器支架安裝在(zai)拆垛小車上，支(zhī)架可平移并具(jù)有多個♻️可自由(you)旋轉的調整關(guān)節，更換垛料時(shi)人工将磁力分(fèn)張器靠在📧垛料(liào)周邊；拆垛用真(zhen)空吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感器(qi)🈚安裝在桁架式(shi)機械手端拾器(qì)上；拆成單張的(de)闆料由機械手(shǒu)放置在可伸縮(suo)過渡皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可伸縮皮帶(dài)機

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛完(wán)成後單張闆料(liào)的傳輸，它可以(yi)為闆料提供穿(chuan)過清洗機所需(xu)的移動速度☀️。皮(pi)帶機的速度一(yi)般為變頻控制(zhi)，以保證與後續(xù)清洗機、塗油機(ji)的同步。皮帶長(zhǎng)度可調整，以填(tian)補不進行闆料(liao)清洗、清洗機離(li)線時的空間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可伸縮皮(pi)帶機用于拆垛(duo)完成後單張闆(pǎn)料的傳輸，它可(kě)以為闆料提供(gong)穿過清洗機所(suǒ)需的移動速度(dù)。皮帶機的🔞速度(dù)一般為變頻控(kong)制，以保證與後(hou)續清洗機、塗油(you)機的同步。皮帶(dài)長度💋可調整，以(yǐ)填補不進行闆(pan)料清洗、清洗機(jī)離線時的空間(jiān)。

随着客戶(hù)對汽車表面質(zhì)量的要求越來(lái)越高，在沖🐅壓🔆成(cheng)形前對覆蓋件(jiàn)闆料進行清洗(xi)已經成為汽車(chē)⭐廠的㊙️标準工藝(yì)。根據産量🏃🏻‍♂️大小(xiǎo)，闆料清洗可以(yi)分為在線清洗(xǐ)和離線清洗兩(liang)種工藝：離線清(qing)洗适用于投産(chan)初期，單車型産(chan)量較低的🥰企業(ye)，一條闆料清洗(xǐ)線可以供應2～3條沖壓(ya)線，離線清洗機(jī)的規格一般寬(kuan)度為2m；在線(xiàn)清洗适用于批(pi)量較大的企業(yè)，為适應轎車整(zhěng)體側圍的尺🏃‍♀️寸(cùn)，在線清洗機的(de)規格一般寬度(du)為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥、毛刷(shuā)輥及擠幹輥組(zu)合的輥系，動力(li)及傳🎯動系統、液(ye)壓調整機構，清(qīng)洗過濾系統，集(jí)束噴管組件🈚，油(yóu)霧🔅收集器，潤滑(hua)系統，行走機構(gòu)，以及電氣控制(zhi)系統等組成。主(zhǔ)要用于标準闆(pan)🏃‍♂️材、未塗層、鍍鋅(xin)闆以及鋁闆等(deng)闆料、卷料的清(qīng)洗。清洗機具有(yǒu)自行走機構，在(zài)不需要清洗工(gōng)序時，整機可沿(yán)地面軌道開出(chu)。

引料輥、毛(mao)刷輥、擠幹輥各(ge)自具有獨立的(de)壓力調整與🥰變(bian)頻驅動機構，通(tōng)過精确調整壓(yā)力與速度，可以(yǐ)保證磨損、維修(xiū)後的輥系☎️與生(sheng)産線保持同步(bù)。擠幹輥采用無(wu)紡布層壓布🌍輥(gǔn)，以提供良好的(de)擠幹和張緊性(xìng)能，并具有防擦(ca)傷和自愈功能(néng)。清洗油箱具有(you)加熱系統，可以(yǐ)使清洗介質在(zai)不同環境溫度(dù)下使🔞用并達到(dao)zui佳塗油效果。電(dian)氣系統采用具(jù)有現場總線通(tong)信功能的PLC控制，通過觸摸(mō)屏人機界面可(kě)以進行參數設(shè)定、故♉障診斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保證(zheng)闆料在較高速(sù)度下拉延成形(xíng)時的質量，在沖(chong)㊙️壓成形前對闆(pan)料進行局部塗(tú)抹拉延油是汽(qì)🔱車廠常用的工(gōng)藝手段，适用于(yú)自動化沖壓線(xiàn)的塗㊙️油機。

塗油(you)機主要用于闆(pǎn)材拉延前的塗(tú)油工序，由噴槍(qiāng)單元、供🤞油及油(you)液保溫單元、噴(pēn)射供氣單元、闆(pǎn)料輸送單元、油(yóu)霧收集單元、電(dian)氣控制單元及(ji)機身等組成。塗(tú)油機具有行走(zǒu)機構，在不需要(yào)塗油時可以移(yí)動離線。噴嘴采(cǎi)用數字化控制(zhi)，保證闆料♊上油(yóu)膜位置的準确(què)和油膜厚度的(de)均勻。不管環境(jìng)溫度如何變化(huà)，供油及油液保(bǎo)溫單元均處于(yú)等待噴射狀态(tài)，油液溫度恒定(dìng)，保證噴射效果(guo)。

（7）闆料(liao)對中台

為了保(bǎo)證闆料被準确(què)地放置在模具(jù)内，在機器人拾(shi)取🔞闆料前需要(yao)對闆料進行對(duì)中。常用的對中(zhong)台有重力對中(zhong)台、機械對中🐕台(tai)及光學對中台(tái)三種。

1）重力(lì)對中台

闆料在(zài)裝滿滾珠的斜(xié)面上依靠重力(li)自由滑向一角(jiao)進🏒行定位，台上(shàng)具有闆料到位(wei)檢測及雙料檢(jiǎn)測。重力對中台(tái)适用于機器人(ren)直接放置闆料(liào)，不适用✌️于具有(yǒu)清洗機、塗油機(ji)✉️的自動線。

2）機械對中台

闆(pǎn)料依靠磁性皮(pí)袋移動至擋塊(kuai)，再由另外三側(cè)的氣缸驅動打(da)料器向中心推(tui)，從而實現精确(què)定位。所有打料(liao)器的位置可示(shi)教編程，對中台(tái)具有闆料到🙇🏻位(wei)檢測及雙料檢(jiǎn)測。機械對中台(tai)能夠滿足各種(zhong)異✍️性料的高速(sù)對中。另✂️外，可采(cǎi)用雙中心設🈲計(ji)，以滿足同時處(chu)理一🆚模兩件或(huò)雙模雙件的要(yào)求。台上具有闆(pan)料到位檢測及(ji)雙料檢測。

3）光學對中台

這(zhè)是近幾年發展(zhan)的技術，其原理(li)是利用拍照獲(huo)得的💚闆料位置(zhì)❤️圖像經視頻處(chu)理軟件後自動(dòng)調整機器人的(de)軌迹，從而既滿(mǎn)足zui終将闆料精(jīng)确置入模具内(nèi)的要求，又避免(mian)了機✍️械對中台(tái)的複雜機構。光(guang)學對中台本質(zhi)上是一個具有(you)闆🐅料到位檢測(cè)及雙料☀️檢測的(de)磁性皮帶機，相(xiàng)比機械對中台(tái)，光學對中台能(neng)夠顯著降低成(cheng)本。

（8）機(jī)器人七軸與端(duan)拾器

标準(zhǔn)六軸機器人用(yòng)于沖壓生産能(néng)夠達到8件(jian)/min的生産節(jiē)拍，為了進一步(bu)提高生産率，近(jìn)年來機器人制(zhi)造❓廠家與系統(tong)集成商紛紛研(yan)發附加七軸。采(cai)用七🔴軸後，機器(qì)🌈人沖壓自♉動化(huà)生産線的生産(chǎn)節拍可以進一(yi)步提高到12件/min，使得機(jī)器人自動化沖(chòng)壓線的生産率(lü)能夠與昂貴的(de)專用機❓械手高(gāo)速線一較高下(xià)。

（9）線尾(wei)碼垛系統

自動化沖壓線(xian)的生産節拍能(neng)夠超過10件(jiàn)/min，這時線尾(wěi)碼垛工位的負(fu)荷就超過勞動(dòng)極限，為了🌈适應(yīng)這種高節奏的(de)産出，需要先對(dui)沖壓件成品進(jìn)行分流，然後由(you)♋人工或機器人(rén)将其碼入料架(jia)，zui後由鏟車将料(liao)架運走。

自(zi)動化沖壓生産(chǎn)線