一、多(duō)機連線機(jī)械手

分為(wei)多機滑塊(kuai)同步模式(shi)及滑塊自(zi)由模式，一(yi)般适用于(yu)産量要求(qiú)較大且品(pin)類衆多的(de)小型沖壓(ya)件。

二、多機(jī)連線機器(qi)人

一般适(shi)用于外觀(guan)和成形性(xing)要求較高(gao)的大型沖(chòng)壓件🐅（汽✂️車(che)零部件等(děng)）。

三、機器人(ren)沖壓自動(dong)化生産線(xian)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(hua)生産線包(bāo)含以下部(bu)分：機器人(rén)、電❄️控系統(tǒng)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xi)機、闆料塗(tu)油🏒機、對中(zhong)台💚、線尾碼(mǎ)垛系統、安(an)全防護系(xi)統及機器(qi)人端拾器(qi)。具體布置(zhi)方📱式可以(yi)根據生産(chǎn)車間的面(mian)積進行調(diào)整，如拆垛(duo)車👌的開出(chu)方💰式既可(kě)以🏃‍♂️與沖壓(ya)線平🔞行也(yě)可以與⚽沖(chong)壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qi)人除了要(yào)求負載大(da)、運行軌迹(ji)精确及性(xìng)能👣穩定可(ke)靠等搬運(yùn)機器人所(suǒ)共有的特(te)性，還要滿(mǎn)足頻繁起(qǐ)/制動(dong)、作業範圍(wei)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuan)面積大等(děng)特點。各個(ge)生産廠家(jiā)的沖壓機(ji)器人都在(zai)普通搬運(yùn)機器人的(de)基礎上🈲加(jia)大了電動(dong)機功率及(jí)減速機規(gui)格，加長了(le)手臂💚，并廣(guang)泛采用棚(peng)架式安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(huà)線控制系(xì)統

機(ji)器人沖壓(yā)自動化系(xi)統需要集(jí)成壓力機(jī)、機器人、拆(chāi)垛機、清🚶洗(xǐ)機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shi)别系統、各(ge)種皮帶、同(tong)步控制系(xi)統、安全防(fang)護系統及(jí)大屏幕顯(xian)示，并具有(yǒu)無縫集成(chéng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kòng)制系統有(you)效集成，一(yī)般采用以(yǐ)太網與工(gōng)業現場總(zong)線二級網(wang)絡系統，其(qí)中現場總(zong)線系統可(kě)能同時搭(da)載安全總(zǒng)線。

3. 拆(chai)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duo)系統有三(san)種，分别是(shì)專用拆垛(duǒ)機/機(jī)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jià)式機械手(shou)+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qi)結構特點(diǎn)是垛料放(fang)置在可移(yi)動液壓升(sheng)降台車上(shang)；垛料高度(dù)依靠與光(guang)電傳感器(qi)與液壓系(xi)統控制，保(bao)持恒定；磁(ci)力😄分張💘器(qi)依靠氣動(dòng)或電動驅(qu)動自動🔞貼(tiē)近垛🍓料；采(cai)用氣缸驅(qu)動、矩陣布(bu)置的真空(kong)吸盤組進(jìn)行拆垛，真(zhen)空吸盤組(zu)垂直運😘動(dong)；拆成單張(zhāng)的闆料采(cǎi)用磁性皮(pi)🙇🏻帶傳輸。

（2）機(jī)器人+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(ke)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)🥵；垛料高🐉度(dù)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zì)動調整機(jī)器人吸料(liao)高度；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zai)💋拆垛小車(che)上，支架可(ke)平🛀🏻移并具(jù)有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)的調整關(guan)節，更換垛(duo)💋料時人工(gong)将磁力分(fen)⭕張器靠在(zai)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qi)🌈安裝在機(jī)器人端拾(shi)器上；拆成(chéng)單張的闆(pǎn)料由機器(qi)人放置在(zài)可伸縮過(guo)渡皮🚩帶上(shàng)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(ke)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)✊；垛料高度(dù)不控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zi)動調整機(jī)械手吸料(liao)高度；磁力(lì)分張器支(zhī)架安裝在(zai)拆垛小車(che)上，支架可(kě)平移并具(ju)🔞有多個可(kě)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)料時人工(gōng)将磁力分(fèn)張器靠在(zai)垛料周邊(biān)；拆㊙️垛用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料🌈檢(jiǎn)測傳感器(qì)☔安裝在桁(heng)架式機械(xie)手端拾器(qì)上；拆成單(dān)張的闆料(liào)由機械手(shou)放置在🏃‍♀️可(ke)伸縮過渡(du)皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wán)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuan)輸，它可以(yǐ)為闆料提(tí)供穿過清(qing)洗機所需(xu)的移動速(su)度。皮帶機(jī)的速度一(yī)般🐅為變頻(pín)控制，以保(bao)證與後續(xù)清洗機、塗(tú)🛀🏻油機的⛱️同(tong)步。皮帶長(zhang)度可調整(zheng)💋，以填補不(bú)進🍓行闆料(liao)清洗、清洗(xǐ)機離線時(shí)的空間。

（5）闆(pǎn)料清洗機(ji)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yu)拆垛完成(chéng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shū)，它可以為(wéi)🔞闆料提供(gòng)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(dù)。皮帶機的(de)速度一般(ban)📐為變✨頻控(kong)制，以保證(zhèng)與後續清(qīng)洗機、塗油(yóu)機的同步(bù)。皮帶長度(dù)可調整，以(yǐ)填補不進(jìn)行闆料清(qīng)洗、清洗機(jī)離線時的(de)💁空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chòng)壓成形前(qián)對覆蓋件(jian)闆料進行(hang)清洗已經(jīng)成為汽車(chē)廠的标準(zhǔn)工藝。根據(ju)産量大小(xiǎo)，闆料清洗(xi)可以分為(wéi)在線清❓洗(xi)和離線清(qīng)洗兩種工(gong)藝：離線清(qing)洗适用于(yú)投産初期(qi)，單車型産(chan)量較低的(de)企業，一條(tiao)闆料清洗(xi)👌線可以供(gòng)應2～3條沖壓(ya)線，離線清(qing)洗機的規(guī)格一般寬(kuān)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zheng)體側圍的(de)尺寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zǔ)合的輥系(xi)，動力及💞傳(chuan)動系統、液(ye)壓調整機(jī)構，清洗過(guo)濾系統，集(jí)束✌️噴管組(zǔ)件，油霧收(shou)集器，潤滑(hua)系統，行走(zou)機構，以及(jí)電🤟氣控制(zhi)系統等組(zǔ)成。主要用(yòng)于标準闆(pǎn)♻️材、未塗層(ceng)、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等(deng)闆😍料、卷料(liào)的清洗。清(qīng)洗機具有(yǒu)自👈行走機(jī)構，在🐪不需(xu)要清洗工(gōng)序時，整機(jī)🈚可沿地面(miàn)軌☀️道開出(chū)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(gè)自具有獨(dú)立的壓力(lì)調整🐇與☎️變(bian)頻驅動機(ji)構，通過精(jing)确調整壓(yā)力與速度(du)，可以✨保證(zhèng)磨損、維修(xiu)後的輥系(xi)與生産線(xiàn)保持同步(bù)。擠幹輥采(cai)用無紡布(bu)層壓布輥(gun)，以提供良(liang)好的擠幹(gan)和張緊性(xing)能，并🈚具有(yǒu)防擦✊傷和(hé)自愈🌏功能(neng)。清洗油箱(xiang)具有💁加熱(rè)系統，可以(yi)使清洗介(jie)質在不同(tong)環境溫度(du)下使用并(bìng)達到zui佳塗(tú)油效果。電(diàn)氣系統采(cǎi)用具有現(xian)場總線通(tōng)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mo)屏人機界(jiè)面可以進(jin)行參數設(shè)定、故障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(su)度下拉延(yan)成形時的(de)質量，在沖(chòng)壓💚成形前(qián)對闆料進(jin)行局部塗(tú)抹拉延油(yóu)是汽車廠(chang)常用的工(gong)藝手段，适(shi)用于自動(dong)化沖壓線(xian)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pan)材拉延前(qian)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiang)❗單☂️元、供🍓油(you)及油液保(bao)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dān)元、闆料輸(shu)💘送單元、油(you)霧收集單(dān)元、電氣控(kong)制單元及(jí)機身等組(zǔ)成。塗油機(ji)具有行走(zǒu)機構，在不(bu)需要塗🍓油(yóu)時可以移(yi)動離線。噴(pen)嘴采用數(shu)字化控制(zhi)🈚，保證闆料(liao)上油膜位(wèi)置的準确(què)和油膜厚(hòu)度的均勻(yún)。不管環境(jing)溫度如何(hé)變化，供油(yóu)及油🌐液保(bao)溫單元均(jun1)處于等待(dài)噴射狀态(tai)，油液溫度(du)恒定，保證(zhèng)噴射效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bǎo)證闆料被(bei)準确地放(fàng)置在模具(jù)内，在機器(qi)人拾取闆(pǎn)料💃🏻前需要(yao)對闆料進(jìn)行對中。常(cháng)用的對中(zhōng)台有重力(li)對🌍中台、機(ji)械對中😍台(tai)及光學對(duì)中台三種(zhong)。

1）重力(li)對中台

闆(pan)料在裝滿(man)滾珠的斜(xié)面上依靠(kào)重力自由(yóu)滑向一角(jiǎo)進🌈行定位(wei)，台上具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測。重(zhòng)力🆚對中台(tai)适用于♌機(ji)器🐕人直接(jie)放置闆料(liào)，不适用🍓于(yu)具有㊙️清洗(xǐ)機、塗油機(ji)的自動線(xiàn)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pan)料依靠磁(cí)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuài)，再由另外(wài)三側的👌氣(qi)缸驅🈲動打(dǎ)料器向中(zhōng)心推，從而(er)實現精确(que)定位。所有(yǒu)打料器的(de)位置可🔴示(shi)教編程，對(duì)中台具有(you)闆料到✏️位(wei)檢測☁️及雙(shuāng)料檢測。機(ji)🏃‍♂️械對中台(tái)能夠滿足(zu)各種異性(xìng)料的高速(sù)對中。另外(wài)，可采用雙(shuāng)中心設❗計(jì)，以滿足💋同(tóng)時處理一(yi)模兩件或(huò)雙模雙件(jian)的要求。台(tai)上具有闆(pǎn)料到位檢(jian)🈚測及雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhōng)台

這是近(jìn)幾年發展(zhan)的技術，其(qi)原理是利(li)用拍照獲(huo)得🏃‍♀️的闆✍️料(liao)位👨‍❤️‍👨置圖像(xiang)經視頻處(chù)理軟件後(hou)自動調整(zhěng)機器人的(de)軌迹，從而(ér)既🏃滿足zui終(zhong)将闆料精(jing)确置入模(mo)具内的要(yao)求，又避免(miǎn)了機械對(dui)中台的複(fu)雜機構。光(guāng)學對中台(tái)本🏃🏻質上是(shì)一個具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測的(de)磁性🆚皮帶(dai)機，相比機(ji)械對中台(tai)，光學對中(zhōng)台能夠顯(xiǎn)著降✉️低成(cheng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yòng)于沖壓生(sheng)産能夠達(da)到8件(jian)/min的生(sheng)産節拍，為(wei)了進一步(bu)提高生産(chan)率，近年來(lái)機器人制(zhi)造廠家與(yu)系統集成(chéng)商紛紛研(yán)發附加七(qī)軸。采用七(qi)軸後🐇，機器(qi)人沖壓自(zi)🐆動化生産(chǎn)線的生産(chǎn)節拍可以(yǐ)進😍一步提(tí)⭕高到12件/min，使(shǐ)得機器人(ren)自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産率能夠(gou)與昂貴的(de)專用機械(xie)手高速線(xian)一較高下(xià)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiù)超過勞動(dong)極限，為了(le)适🛀應這種(zhǒng)高節奏的(de)産出，需要(yào)先對沖壓(yā)件成品進(jin)行分流，然(rán)後由人工(gong)或機器人(ren)将其碼入(ru)料架，zui後由(yóu)鏟車将料(liao)架運⁉️走。

自動化(huà)沖壓生産(chan)線