一、多(duō)機連線機(jī)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuai)同步模式(shi)及滑塊自(zi)由模式，一(yī)般适用于(yu)産量要🌈求(qiu)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(ji)連線機器(qì)人

一般适(shì)用于外觀(guan)和成形性(xing)要求較高(gāo)的大型沖(chong)壓🙇🏻件🏒（汽車(chē)零部件等(děng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dòng)化生産線(xiàn)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chong)壓自動化(hua)生産線包(bāo)含以下部(bù)分⭕：機🌍器人(rén)🚶‍♀️、電控系統(tǒng)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dài)、闆料清洗(xǐ)機、闆料塗(tu)油機、對中(zhōng)台、線尾碼(mǎ)垛系統、安(an)全防護系(xi)統及機器(qi)人端拾🐅器(qì)。具體布置(zhì)方式可以(yǐ)根據生産(chǎn)車📞間的面(mian)積🌂進行調(diào)整👨‍❤️‍👨，如拆垛(duo)車的開出(chū)方🤞式既可(ke)以與沖壓(yā)線平行也(yě)可以與沖(chong)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qì)人除了要(yao)求負載大(dà)、運行軌迹(ji)精确及性(xing)能穩🥰定可(ke)靠等搬運(yun)機器人所(suo)共有的特(tè)性🧑🏽‍🤝‍🧑🏻，還要📞滿(mǎn)足頻繁起(qǐ)/制動(dong)、作業範圍(wei)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(deng)特點。各個(ge)生産廠家(jia)的沖壓機(ji)器人都在(zài)普通搬運(yùn)機器人的(de)基礎🌈上加(jiā)大了電動(dòng)機功率及(jí)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂，并廣(guang)泛采用棚(peng)架式安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(hua)線控制系(xi)統

機(ji)器人沖壓(ya)自動化系(xi)統需要集(jí)成壓力機(ji)、機器人、拆(chai)垛🔴機👣、清洗(xǐ)機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shí)别系統、各(gè)種皮帶🌈、同(tóng)步控制系(xi)統、安全防(fang)護系統及(jí)大屏幕顯(xiǎn)示，并具有(yǒu)無縫集成(chéng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kòng)制系統有(yǒu)效🚶集成☎️，一(yī)般采用以(yi)太網與工(gōng)業現場總(zong)線二級網(wang)絡系統🥵，其(qí)中現場總(zong)線系統可(ke)能同時搭(dā)載安全總(zong)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duǒ)系統有三(sān)種，分别是(shi)專用拆垛(duǒ)機/機(jī)器人+拆垛小車(che)/桁架(jià)式機械手(shou)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qi)結構特點(dian)是垛料放(fàng)置在可移(yi)動液壓升(shēng)降台車上(shang)；垛料高度(dù)依靠與光(guang)電傳感器(qì)與液壓系(xi)統控制☂️，保(bao)持☂️恒定；磁(cí)力分張器(qi)依🈲靠氣動(dòng)或電動驅(qu)動自動貼(tie)近垛料；采(cai)用氣缸驅(qū)動、矩陣⭐布(bu)置的📧真空(kōng)吸盤組進(jìn)行拆垛，真(zhen)空吸盤組(zu)垂直運動(dong)；拆成單張(zhāng)的闆料🔞采(cǎi)用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(che)

其結構特(te)點是垛料(liào)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shàng)；垛料高度(du)不控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zi)動調💃整機(ji)器人吸料(liao)高度；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zài)🛀🏻拆垛小‼️車(chē)上，支架可(kě)平移并具(jù)有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)的調整關(guan)節，更換垛(duǒ)料時人工(gong)将磁力分(fèn)張器靠在(zai)🐅垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qì)❄️安裝在機(ji)器人端拾(shi)器上；拆成(cheng)💛單張的闆(pǎn)料由機器(qi)人放置在(zai)可伸縮✍️過(guo)渡皮帶上(shang)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)；垛料高度(dù)不☀️控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)動調💃🏻整機(ji)械手吸料(liao)📞高度；磁力(lì)分張器支(zhi)架安裝在(zai)拆垛小車(che)上，支架可(ke)平🥰移并具(jù)有多個可(kě)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guān)節，更換垛(duo)🏃🏻‍♂️料時人工(gong)将磁力分(fèn)張器靠在(zai)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhēn)空吸🌈盤組(zu)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)安裝在桁(heng)架式機械(xiè)手端拾器(qì)上；拆成單(dān)張的闆料(liào)由機械手(shǒu)放置在可(kě)伸縮過渡(dù)皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wan)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuan)輸，它可㊙️以(yǐ)為闆💯料提(tí)供穿過清(qing)洗機所需(xu)的移動速(sù)度。皮帶🔴機(jī)的速度一(yi)般為變🙇🏻頻(pín)控制，以保(bao)證與後續(xu)清洗機、塗(tu)油機的同(tong)步。皮帶長(zhang)度可調整(zheng)，以填補不(bú)進行闆料(liao)清洗、清洗(xǐ)機👄離線時(shi)的💋空間。

（5）闆(pǎn)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yu)拆垛完成(cheng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shu)，它可以㊙️為(wéi)闆料提供(gong)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(du)。皮帶🔴機的(de)速度❌一般(ban)為變頻控(kong)制，以保證(zheng)與後續清(qīng)洗機、塗油(you)機的同步(bù)。皮帶長度(du)可調整，以(yǐ)填補不進(jìn)行闆料清(qing)洗、清洗機(jī)離線時的(de)空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lái)越高，在沖(chòng)壓成形前(qián)對覆蓋件(jian)闆料進行(háng)清洗已經(jīng)成為汽車(che)廠的标準(zhǔn)工藝。根據(jù)産量大小(xiǎo)，闆料清洗(xǐ)可以分為(wei)在線清洗(xǐ)和離線清(qīng)洗兩種工(gong)藝：離線‼️清(qing)洗适用于(yu)投産初期(qi)，單車型産(chan)量較低的(de)☂️企業，一條(tiáo)闆料清洗(xǐ)🚩線可以供(gòng)應2～3條沖壓(ya)線，離線清(qing)洗機的規(gui)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pi)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zheng)體側圍的(de)尺寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gun)、毛刷輥及(jí)擠幹輥組(zu)合的輥系(xì)，動力👣及傳(chuan)動系統、液(ye)壓調整機(ji)構，清洗過(guo)濾系統，集(jí)束噴管組(zu)件，油霧收(shou)集器，潤滑(huá)系統，行走(zǒu)機構，以及(jí)電🙇‍♀️氣控制(zhì)系統等組(zǔ)成。主要用(yòng)于标準闆(pan)材、未塗層(céng)、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等(děng)闆料、卷料(liào)的清洗。清(qing)洗機具有(yǒu)自行走機(jī)構，在不需(xu)要清洗工(gong)序時，整機(jī)🛀可沿地面(miàn)軌道開出(chu)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(gè)自具有獨(du)立的壓力(li)調整與變(bian)頻驅💔動機(ji)構，通過精(jīng)确調整壓(yā)力與速度(dù)，可以✍️保證(zhèng)磨損、維修(xiu)後的輥系(xi)⛷️與生産線(xiàn)保持同步(bu)。擠幹輥采(cai)用無紡布(bù)層壓布輥(gun)，以提供良(liáng)好⁉️的擠幹(gàn)和張緊性(xìng)能，并具有(you)防擦傷和(hé)自愈♊功能(néng)。清洗🍓油箱(xiang)具有加熱(rè)系統，可以(yǐ)使清洗介(jie)質在不同(tóng)環境溫度(du)下使用并(bing)達到zui佳塗(tu)油效果。電(diàn)氣系統采(cǎi)用具有現(xiàn)場總線通(tong)信功能的(de)PLC控制(zhi)，通過觸摸(mo)屏人機界(jiè)面可以進(jìn)行參數設(she)定、故障📞診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(su)度下拉延(yán)成形時的(de)質量，在🚶沖(chòng)壓成形前(qian)對闆料進(jìn)行局部塗(tú)抹拉延油(yóu)是汽車廠(chang)常用📞的工(gong)藝手段，适(shì)用于自動(dòng)化沖壓線(xian)的塗油機(jī)。

塗油機主(zhu)要用于闆(pǎn)材拉延前(qian)的塗油工(gong)序，由噴槍(qiang)單元、供油(yóu)及油液保(bao)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dān)元、闆料輸(shū)送單👅元、油(you)霧收集單(dān)元、電😄氣控(kòng)制單元及(jí)機身等組(zǔ)成。塗油機(jī)具有行走(zou)機構，在不(bu)需要塗油(you)時可以移(yi)動離線。噴(pēn)嘴采用數(shù)字化控制(zhì)，保證闆料(liào)上油膜位(wèi)置的準确(que)和油膜厚(hou)度的均勻(yun)。不管環境(jìng)溫度如何(he)變化，供油(yóu)及油液保(bǎo)溫單元均(jun1)處于等待(dai)噴射狀态(tài)，油液溫度(dù)恒定，保證(zhèng)噴射效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bao)證闆料被(bei)準确地放(fàng)置在模具(ju)内，在機器(qi)人拾取💘闆(pan)料㊙️前需要(yào)對闆料進(jìn)行對中。常(cháng)用的對中(zhōng)台有重力(li)對中台、機(ji)械💔對中📱台(tai)及光學對(dui)中台三種(zhǒng)。

1）重力(li)對中台

闆(pan)料在裝滿(man)滾珠的斜(xié)面上依靠(kao)重力自由(yóu)滑向一角(jiao)進行定位(wei)，台上具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測。重(zhong)力對中台(tái)适用于🌐機(ji)器人直接(jie)放置闆料(liao)，不适用于(yú)具有清洗(xǐ)機、塗油機(ji)的自動線(xiàn)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(ci)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuai)，再由另外(wai)三側的氣(qì)缸🏃‍♂️驅動打(da)料器向中(zhōng)心推，從而(ér)實現精确(què)定位。所有(you)打✏️料器的(de)位置可示(shì)教編程，對(duì)中台具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測。機(jī)械對中台(tai)能夠滿足(zú)各種異性(xìng)料的高速(su)對中。另外(wài)，可采用雙(shuāng)中心設🌈計(ji)，以滿足🌐同(tóng)時處理一(yi)模兩件或(huò)雙模雙件(jiàn)的要求。台(tái)上具有闆(pan)料到位檢(jian)測及雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhōng)台

這是近(jìn)幾年發展(zhan)的技術，其(qí)原理是利(li)用拍照獲(huò)得的闆⭐料(liào)位置圖像(xiang)經視頻處(chu)理軟件後(hou)自動調整(zheng)機器人的(de)軌迹，從而(ér)既滿足🐅zui終(zhōng)将闆料精(jing)确置入模(mó)具内的要(yào)✉️求，又避免(miǎn)了機械對(dui)中台的複(fú)雜機構。光(guang)學👉對中台(tái)本質上是(shì)一個具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測的(de)磁性皮帶(dai)機，相比機(jī)械對中台(tai)，光學對中(zhong)台能夠顯(xiǎn)著降低⛹🏻‍♀️成(chéng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yong)于沖壓生(shēng)産能夠達(da)到8件(jian)/min的生(sheng)産節拍，為(wei)了進一步(bù)提高生産(chan)率，近年來(lai)機器人制(zhì)造廠家🔞與(yǔ)系統集成(cheng)商紛紛研(yan)發附加七(qī)軸。采用七(qī)軸後，機器(qi)人沖壓自(zi)👈動化生産(chǎn)線的生産(chan)節拍可以(yi)進一步提(tí)高到12件/min，使(shi)得機器人(ren)自動化沖(chong)壓線的生(shēng)産率能夠(gou)與昂貴的(de)專用機械(xie)手高速線(xiàn)一較高下(xià)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiù)超過勞動(dòng)極限，為了(le)适🏒應這種(zhǒng)高⛱️節奏的(de)産出，需要(yào)先對沖壓(yā)件成品進(jin)行分💰流，然(ran)後由人工(gōng)或機器人(rén)将其碼入(ru)料架，zui後由(you)🔞鏟車将料(liào)架運💛走。

自動化(huà)沖壓生産(chan)線