一、多機(jī)連線機(jī)械手

分(fen)為多機(jī)滑塊同(tong)步模式(shi)及滑塊(kuài)自由模(mo)式，一般(ban)适💔用✔️于(yú)産量要(yào)求較大(dà)且品類(lèi)衆多的(de)小型沖(chong)壓件。

二(er)、多機連(lian)線機器(qi)人

一般(bān)适用于(yú)外觀和(hé)成形性(xing)要求較(jiào)高的大(da)型沖壓(ya)件（汽車(che)零部件(jiàn)等）。

三、機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dong)化生産(chan)線的一(yi)般構成(chéng)

典型的(de)機器人(ren)沖壓自(zì)動化生(shēng)産線包(bao)含以下(xià)部分：機(jī)器人、電(dian)控系統(tǒng)、拆垛裝(zhuang)置、過渡(du)皮帶、闆(pǎn)料清洗(xǐ)機、闆料(liào)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼塗油機(ji)、對中台(tái)、線尾碼(ma)垛系統(tong)、安全防(fáng)護系統(tong)及機器(qì)人端拾(shi)器。具體(ti)布置方(fāng)🐅式可以(yǐ)🥰根據生(shēng)産車間(jian)的面積(ji)✂️進行調(diao)整，如拆(chāi)垛車🛀🏻的(de)開出方(fang)式既可(ke)以與沖(chong)壓線平(píng)行也可(ke)以與沖(chòng)壓線垂(chuí)直。

1. 沖壓機(jī)器人

沖壓(yā)生産用(yòng)機器人(ren)除了要(yào)求負載(zai)大、運行(hang)軌迹精(jing)确及性(xìng)能✉️穩定(ding)可靠等(děng)搬運機(jī)器人所(suǒ)共有的(de)特性，還(hái)要滿足(zu)㊙️頻繁起(qi)/制(zhì)動、作業(yè)範圍大(dà)、工件尺(chǐ)寸及回(hui)轉面積(ji)大等特(te)點。各個(gè)生産廠(chang)家的沖(chong)壓機器(qi)人都在(zai)普通搬(ban)運機器(qi)人的基(jī)礎上加(jia)大👄了電(dian)動機功(gong)率及減(jiǎn)速機規(gui)格，加長(zhang)了🥵手臂(bi)，并廣泛(fàn)采😘用棚(peng)㊙️架式安(an)裝結構(gou)。

2. 機(ji)器人沖(chong)壓自動(dong)化線控(kong)制系統(tǒng)

機(jī)器人沖(chong)壓自動(dong)化系統(tong)需要集(jí)成壓力(li)機、機器(qi)人、拆垛(duǒ)機、清洗(xǐ)機、塗油(yóu)機、對中(zhōng)台、雙料(liao)檢測裝(zhuang)置、視覺(jiào)識别系(xì)統、各種(zhong)皮帶、同(tóng)步控制(zhi)系統、安(ān)全防護(hù)系統及(jí)大屏幕(mù)顯示，并(bing)具有無(wú)縫集成(chéng)進工廠(chǎng)MES系(xì)統的能(neng)力。為了(le)把如此(cǐ)多的智(zhì)能控制(zhì)系統有(you)效集成(cheng)，一般🔱采(cǎi)用以太(tài)網與工(gōng)業現場(chǎng)總線二(èr)級網絡(luo)系統💛，其(qi)中現場(chang)總線系(xì)統可能(néng)同時搭(dā)載安全(quán)總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目前(qian)常見的(de)拆垛系(xì)統有三(sān)種，分别(bié)是專用(yong)拆垛機(jī)/機(jī)器人+拆垛(duo)小車/桁架(jia)式機械(xie)手+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專(zhuan)用拆垛(duǒ)機

其結(jié)構特點(diǎn)是垛料(liao)放置在(zài)可移動(dong)液壓升(sheng)降台車(chē)上；垛料(liao)高度依(yi)靠與光(guang)電傳感(gǎn)器與液(yè)壓系統(tǒng)控制，保(bao)持恒定(ding)；磁力分(fèn)張器依(yi)靠氣動(dong)或電動(dong)驅動自(zì)動貼近(jin)垛料；采(cai)用氣缸(gāng)驅動、矩(jǔ)陣布置(zhì)的真空(kōng)吸盤組(zǔ)進行拆(chāi)垛，真空(kōng)吸盤🈲組(zu)垂直運(yùn)動；拆成(chéng)單張的(de)闆料采(cai)用磁性(xìng)皮帶傳(chuán)輸。

（2）機(jī)器人+拆垛(duo)小車

其(qi)結構特(te)點是垛(duǒ)料放置(zhì)在可移(yí)動的拆(chāi)垛小車(che)上；垛料(liào)高度不(bu)控制，拆(chai)垛時依(yi)靠計算(suàn)的闆料(liao)厚度自(zì)動調整(zheng)機器人(ren)吸料高(gao)度；磁力(lì)分張器(qi)支架安(ān)裝在拆(chāi)垛小車(chē)上，支架(jia)可平移(yí)并具❓有(you)多個可(kě)自由旋(xuán)轉的調(diào)整關節(jiē)，更換垛(duǒ)料時人(ren)工将磁(cí)力分張(zhāng)器靠在(zài)🔞垛料周(zhou)邊；拆垛(duǒ)用真空(kōng)吸盤組(zu)及雙料(liao)檢測傳(chuán)感器☂️安(ān)裝在機(jī)器人端(duan)拾器上(shàng)；拆成㊙️單(dān)張的闆(pan)料由機(ji)器人放(fàng)置在可(ke)伸縮過(guò)渡皮帶(dài)上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式(shì)機械手(shou)+拆(chāi)垛小車(che)

其結構(gòu)特點是(shì)垛料放(fang)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiao)車上🐅；垛(duo)料高度(du)不控制(zhi)，拆垛時(shí)依靠計(ji)算的闆(pan)料厚度(dù)自動調(diào)整機械(xiè)手㊙️吸料(liao)❄️高度；磁(ci)力分張(zhāng)器支架(jia)安裝在(zài)🚶拆垛小(xiǎo)車上，支(zhi)架可平(píng)移并具(jù)👣有多個(gè)可自由(yóu)旋轉🍓的(de)調整關(guān)節，更換(huan)垛料時(shí)人工将(jiang)磁力分(fèn)張器靠(kào)在♋垛料(liao)周邊；拆(chai)垛用真(zhēn)空吸盤(pán)組及雙(shuang)料檢測(ce)傳感器(qi)🏃‍♀️安裝在(zài)桁架式(shì)機械手(shǒu)端拾器(qi)上；拆成(cheng)單張的(de)闆料㊙️由(yóu)機械手(shou)放置在(zài)🈲可伸縮(suō)過渡皮(pi)帶🤞上進(jin)行傳輸(shu)。

（4）可伸(shen)縮皮帶(dai)機

可伸(shen)縮皮帶(dài)機用于(yú)拆垛完(wan)成後單(dan)張闆料(liào)的傳輸(shū)，它可以(yǐ)為闆料(liao)提供穿(chuan)過清洗(xǐ)機所需(xu)的移動(dòng)速度。皮(pí)帶機的(de)速度一(yi)般為變(biàn)🌈頻控制(zhi)，以保證(zhèng)與後續(xù)清洗機(jī)、塗油機(jī)的🈲同步(bù)。皮帶長(zhǎng)度可調(diao)整，以填(tián)補不進(jìn)行闆料(liào)清洗、清(qing)洗機離(li)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可(ke)伸縮皮(pi)帶機用(yong)于拆垛(duǒ)完成後(hou)單張闆(pǎn)料的傳(chuan)輸🌏，它可(kě)以為闆(pǎn)料提供(gong)穿過清(qing)洗機所(suǒ)需的移(yi)動速度(dù)。皮帶機(ji)的速度(du)一般為(wei)變頻控(kòng)制，以保(bǎo)證與後(hou)續清洗(xi)機、塗油(yóu)機的同(tong)步。皮帶(dài)長度可(kě)調整，以(yǐ)填補不(bú)進行闆(pǎn)料清洗(xi)、清洗機(ji)離線時(shí)的空間(jian)。

随(sui)着客戶(hu)對汽車(chē)表面質(zhi)量的要(yào)求越來(lái)越高，在(zài)沖📱壓成(chéng)形前⚽對(dui)覆蓋件(jiàn)闆料進(jin)行清洗(xǐ)已經成(cheng)為汽車(che)廠的标(biāo)準工藝(yi)。根據産(chan)量大小(xiǎo)，闆料清(qīng)洗可以(yǐ)分為在(zài)線清洗(xǐ)和離線(xiàn)清洗兩(liǎng)種工藝(yì)：離線清(qing)洗适用(yong)于投産(chǎn)初期，單(dān)車型産(chan)量較低(di)的企業(yè)，一條闆(pǎn)料清洗(xǐ)線可以(yǐ)供應2～3條沖壓(ya)線，離線(xiàn)清洗機(ji)的規格(ge)一般寬(kuan)度為2m；在線(xian)清洗适(shì)用于批(pi)量較大(dà)的企業(ye)，為适應(yīng)轎車整(zhěng)體側圍(wei)的🌈尺寸(cun)，在線清(qing)洗機的(de)規格一(yi)般寬度(dù)為4.2m。

清洗機(jī)由引料(liao)輥、毛刷(shuā)輥及擠(ji)幹輥組(zu)合的輥(gǔn)系，動力(lì)及傳動(dòng)系統、液(ye)壓調整(zheng)機構，清(qing)洗過濾(lü)系統，集(jí)束♍噴管(guǎn)組件，油(yóu)霧收集(jí)器，潤滑(hua)系統，行(háng)走機構(gou)，以及電(dian)氣控制(zhì)系統等(děng)組成。主(zhu)要用于(yú)标準闆(pǎn)材、未塗(tú)層、鍍鋅(xīn)闆以及(jí)鋁闆等(děng)闆料、卷(juan)料的清(qing)洗。清洗(xi)🌍機具有(you)自🥰行走(zou)機構，在(zai)不需要(yao)清洗⁉️工(gōng)序時，整(zhěng)機💁可沿(yan)地面軌(guǐ)道開出(chū)。

引(yin)料輥、毛(máo)刷輥、擠(ji)幹輥各(gè)自具有(you)獨立的(de)壓力調(diào)整與變(biàn)🧡頻驅動(dòng)機構，通(tong)過精确(que)調整壓(yā)力與速(su)度，可以(yi)保證磨(mo)損👈、維修(xiū)後的輥(gun)系與生(sheng)産線保(bao)持同步(bu)。擠幹輥(gǔn)采用無(wu)紡布層(ceng)壓布輥(gǔn)，以提供(gòng)良好🍓的(de)擠幹和(he)張緊性(xing)能，并♍具(jù)有防擦(ca)傷和自(zì)愈功能(néng)。清洗油(you)箱具有(yǒu)♋加熱系(xì)統，可以(yǐ)使清洗(xi)介💛質在(zai)不同環(huan)境溫度(dù)下使🈲用(yong)并達到(dào)zui佳塗油(you)效果。電(diàn)氣系統(tong)采用具(jù)有現場(chang)總🐕線通(tōng)信功能(néng)的PLC控制，通(tōng)過觸摸(mō)屏人機(jī)界面可(kě)以進行(hang)參數設(she)定、故障(zhàng)診斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為(wéi)了保證(zhèng)闆料在(zài)較高速(su)度下拉(la)延成形(xing)時的質(zhì)量，在沖(chòng)壓成形(xíng)前對闆(pǎn)料進行(háng)局部塗(tú)抹拉延(yán)油是汽(qì)車廠常(chang)用的工(gōng)藝手段(duàn)，适用于(yú)自動化(hua)沖壓線(xian)的塗油(you)機。

塗油(you)機主要(yao)用于闆(pǎn)材拉延(yan)前的塗(tú)油工序(xù)，由噴槍(qiang)單元、供(gong)油及油(you)液保溫(wēn)單元、噴(pen)射供氣(qì)單元、闆(pǎn)料輸送(sòng)單元、油(yóu)霧收集(jí)單元、電(dian)氣控制(zhi)單元及(jí)機身等(děng)組♍成。塗(tu)油機具(jù)有行走(zou)機👅構，在(zai)不需要(yào)塗油時(shí)可以移(yi)動離線(xiàn)。噴🥵嘴采(cai)用數字(zi)化控制(zhì)，保證闆(pǎn)料上油(you)膜位置(zhì)的準确(què)和油膜(mó)厚度的(de)均勻。不(bu)管環境(jìng)溫度如(rú)何✌️變化(huà)，供油及(ji)油液保(bao)溫單元(yuan)均處于(yú)等待噴(pēn)射狀态(tai)，油液溫(wen)度恒定(dìng)，保證噴(pen)射😄效果(guo)。

（7）闆料(liào)對中台(tái)

為了保(bao)證闆料(liào)被準确(que)地放置(zhì)在模具(jù)内，在機(jī)器人拾(shí)取闆料(liào)前👌需要(yao)對闆料(liào)進行對(dui)中。常用(yong)的對中(zhōng)台🌍有重(zhong)力對中(zhong)台㊙️、機械(xiè)對中🚶台(tái)及光學(xue)對中台(tai)三種。

1）重力(lì)對中台(tái)

闆料在(zai)裝滿滾(gǔn)珠的斜(xie)面上依(yi)靠重力(li)自由滑(hua)向一角(jiao)⭐進行💜定(dìng)位，台上(shang)具有闆(pǎn)料到位(wei)檢測及(ji)雙料檢(jiǎn)測。重力(lì)對中台(tái)适用于(yú)機器人(ren)直接放(fang)置闆料(liao)，不适用(yong)于具有(you)清洗機(jī)、塗油機(jī)的自動(dòng)線。

2）機械對(dui)中台

闆(pan)料依靠(kao)磁性皮(pí)袋移動(dòng)至擋塊(kuai)，再由另(lìng)外三側(ce)的氣缸(gāng)🌈驅🔞動打(da)💯料器向(xiang)中心推(tuī)，從而實(shí)現精确(que)定位。所(suǒ)有打料(liao)器的位(wei)🏒置可示(shì)教編程(chéng)，對中台(tái)具有闆(pǎn)料到位(wèi)檢測及(ji)雙料檢(jian)測。機械(xie)對中台(tai)能夠滿(mǎn)足各種(zhǒng)異性料(liào)的高🌏速(su)對中。另(lìng)外，可采(cai)用雙中(zhong)心設🔆計(jì)，以滿足(zu)♻️同時處(chù)理一模(mó)兩件或(huò)雙模雙(shuang)件的要(yao)求。台上(shang)具有🐉闆(pan)料到位(wei)檢測🈲及(ji)雙料檢(jian)測。

3）光學對(dui)中台

這(zhè)是近幾(jǐ)年發展(zhǎn)的技術(shu)，其原理(li)是利用(yong)拍照獲(huò)得的❤️闆(pǎn)料🏃‍♂️位置(zhì)圖像經(jing)視頻處(chu)理軟件(jiàn)後自動(dong)調整機(jī)器人的(de)軌迹，從(cong)💋而既滿(man)足zui終将(jiāng)闆料精(jing)确置入(rù)模具内(nèi)的要求(qiu)，又避免(miǎn)了機械(xiè)對中台(tái)的複雜(za)機構。光(guāng)學對中(zhōng)台本質(zhì)上是一(yī)個具有(you)闆料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liao)🤟檢測的(de)磁性皮(pi)帶機，相(xiang)比機械(xiè)對中台(tái)，光學對(duì)中台能(neng)夠顯著(zhe)降低成(cheng)本。

（8）機(ji)器人七(qī)軸與端(duan)拾器

标準(zhun)六軸機(jī)器人用(yòng)于沖壓(ya)生産能(neng)夠達到(dào)8件(jiàn)/min的(de)生産節(jie)拍，為了(le)進一步(bù)提高生(shēng)産率，近(jin)年來機(ji)器💔人📞制(zhi)造廠家(jia)與系統(tǒng)集成商(shang)紛紛研(yán)發附加(jia)七軸。采(cǎi)用七軸(zhou)後，機器(qi)人沖♌壓(ya)自動化(huà)生産線(xiàn)的生産(chan)節拍可(kě)以進一(yi)步提高(gāo)到12件/min，使得機(jī)器人自(zi)動化沖(chong)壓線的(de)生産率(lǜ)能夠與(yǔ)昂貴💃🏻的(de)專用🚩機(jī)械手高(gāo)速線一(yi)較高下(xia)。

（9）線尾(wěi)碼垛系(xi)統

自動化(huà)沖壓線(xian)的生産(chǎn)節拍能(néng)夠超過(guo)10件(jian)/min，這(zhè)時線尾(wěi)碼垛工(gōng)位的負(fu)荷就超(chāo)過勞動(dòng)極限，為(wéi)了🛀适應(ying)這種高(gao)節奏的(de)産出，需(xu)要先對(dui)沖壓件(jian)成品進(jin)👄行分流(liú)，然後由(you)人工✊或(huo)機器人(rén)将其碼(ma)入料架(jia)，zui後由鏟(chan)車将料(liao)架運🧑🏽‍🤝‍🧑🏻走(zǒu)。

自(zi)動化沖(chòng)壓生産(chan)線