一、多機(jī)連線機械手

分為(wei)多機滑塊同步模(mo)式及滑塊自由模(mo)式，一般适👄用💁于💜産(chan)量要求較大且品(pin)類衆多的小型沖(chong)壓件。

二、多機連線(xiàn)機器人

一般适用(yòng)于外觀和成形性(xing)要求較高的大型(xíng)沖壓件（汽車零部(bù)件等）。

三、機器人沖(chòng)壓自動化生産線(xiàn)的一般構成

典型(xing)的機器人沖壓自(zì)動化生産線包含(han)以下部分：機器人(rén)、電控系統、拆垛裝(zhuāng)置、過渡皮帶、闆料(liào)清洗機、闆料塗油(yóu)機、對中台、線尾碼(mǎ)垛系統、安全防護(hu)系統❓及機器人端(duān)拾器。具體布置方(fang)式可以根據生産(chǎn)車💃🏻間的面積🐉進行(hang)調整🔞，如拆垛車的(de)開出方式既可以(yǐ)與沖壓線平🌈行也(ye)可以與沖壓線垂(chuí)直。

1. 沖壓機器(qi)人

沖壓生産(chan)用機器人除了要(yào)求負載大、運行軌(gui)迹精☎️确及性能🍓穩(wen)定可靠等搬運機(ji)器人所共有的特(te)性，還要滿足頻繁(fán)起/制動、作業(ye)範圍大、工件尺寸(cun)及回轉面積大等(deng)特點🔆。各個生産廠(chang)家的沖壓機器人(rén)都在普通搬運機(jī)器人的基🔴礎上加(jia)大了電動機功率(lǜ)及減速機規格，加(jia)長了🈲手臂，并廣💋泛(fan)采🚶‍♀️用棚📐架式安裝(zhuang)結構。

2. 機器人(rén)沖壓自動化線控(kong)制系統

機器(qi)人沖壓自動化系(xì)統需要集成壓力(lì)機、機器人、拆垛機(ji)、清洗機、塗油機、對(dui)中台、雙料檢測裝(zhuāng)置、視覺識别系統(tong)🤞、各種皮帶、同步控(kong)制系統、安全防護(hù)系統及大屏幕顯(xian)示，并具有無縫集(ji)成進工廠MES系(xi)統的能力。為了把(bǎ)如此多的智能控(kòng)制系統有效集成(cheng)😄，一般采用以太網(wang)與工業現場總線(xiàn)二級網絡系統🔞，其(qí)中現場☔總線系統(tong)可能同時搭載安(ān)全總線。

3. 拆垛系統(tong)

目前常見的(de)拆垛系統有三種(zhǒng)，分别是專用拆垛(duo)機/機器人+拆垛小車/桁架式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛機(ji)

其結構特點是垛(duo)料放置在可移動(dong)液壓升降台車上(shang)；垛🈲料高度依靠與(yǔ)光電傳感器與液(yè)壓系統控制🌈，保持(chi)恒定；磁力分張器(qì)依靠氣動或電動(dòng)驅動自動💔貼近垛(duǒ)料；采用氣缸驅動(dòng)、矩陣🌍布置的真空(kong)吸盤組進行拆垛(duo)📱，真空吸盤組垂直(zhi)運動；拆成單🔅張的(de)闆料采用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機器人+拆垛(duo)小車

其結構特點(dian)是垛料放置在可(ke)移動的拆垛小車(chē)上；垛料高度不控(kòng)制，拆垛時依靠計(ji)算的闆料厚度自(zi)動調整機器人🔞吸(xī)料高度；磁力分張(zhang)器支架安裝在🐇拆(chāi)垛小車上，支架可(kě)平🈚移并具有多個(gè)🚶可自由旋轉的調(diao)整關✨節，更換垛料(liao)時人工将磁力分(fen)張器靠在垛料周(zhōu)邊；拆垛用真空吸(xī)盤組及雙料檢測(ce)傳感器安裝在機(ji)器人端拾器上；拆(chāi)成📧單張的闆料由(you)機器人放置在可(kě)伸縮🍉過渡皮帶上(shang)進行傳輸。

（3）桁架式機械手(shǒu)+拆垛小車

其(qí)結構特點是垛料(liao)放置在可移動的(de)拆垛小車上；垛💰料(liao)高度不控制，拆垛(duo)時依靠計算的闆(pan)料厚度自動調整(zheng)機☂️械手吸料高度(dù)；磁力分張器支架(jia)安裝在拆垛小👉車(che)上，支架可平移并(bing)具有多個可自由(you)旋轉的調整關節(jiē)，更換垛料時人工(gong)将磁力分張器靠(kao)在💔垛料周邊；拆🐉垛(duǒ)用真空吸盤組及(jí)雙料❌檢測傳感器(qì)🍉安裝在桁架式🔞機(ji)械手端拾器上；拆(chāi)成單張的闆料✔️由(yóu)機械手放置在可(kě)伸縮🤩過渡皮帶上(shàng)進行傳輸。

（4）可伸縮皮帶機(jī)

可伸縮皮帶機用(yong)于拆垛完成後單(dān)張闆料的傳輸，它(tā)🚶可🔅以為闆🏒料提供(gòng)穿過清洗機所需(xu)的移動速度🔴。皮帶(dai)機的速度一般為(wei)變頻控制，以保證(zheng)與後續清🚶‍♀️洗機、塗(tu)🈲油機的同步。皮帶(dai)長度可調整，以填(tián)補不進行闆料清(qing)洗、清洗機離線時(shi)的空間。

（5）闆料清洗機

可伸(shen)縮皮帶機用于拆(chāi)垛完成後單張闆(pan)料的傳輸，它🧡可以(yi)為❌闆料提供穿過(guo)清洗機所需的移(yí)動速度。皮帶機的(de)速度😘一般為變🙇‍♀️頻(pin)控制，以保證與後(hòu)續清洗機、塗👣油機(ji)的同步。皮帶長度(dù)可調整，以填補不(bú)進⁉️行闆料清洗、清(qing)洗機離線時的空(kōng)間。

随着客戶(hù)對汽車表面質量(liang)的要求越來越高(gāo)，在沖壓成🍓形前🍓對(dui)覆蓋件闆料進行(hang)清洗已經成為汽(qì)車🌈廠的标準🙇🏻工藝(yi)。根據産量😄大小，闆(pan)料清洗可以分為(wéi)在線清洗和離線(xian)清洗兩種工藝：離(lí)線清洗适用于投(tou)産初期，單車型産(chan)量較低的企業，一(yi)條闆料清洗線可(kě)以供應2～3條沖壓線，離線清(qīng)洗機的規格一般(bān)寬度為2m；在線(xian)清洗适用于批量(liàng)較大的企業，為适(shì)應轎車整體側圍(wéi)的尺寸，在線清洗(xi)機的規格一般寬(kuan)度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥、毛刷輥(gun)及擠幹輥組合的(de)輥系，動力及傳動(dong)🔴系統、液壓調整機(ji)構，清洗過濾系統(tǒng)，集束噴管組件，油(you)霧收集🥰器，潤滑系(xi)統，行走機構，以及(jí)電氣控制系統等(deng)🏃‍♀️組成。主要用于标(biāo)準闆材、未塗層、鍍(du)鋅闆以及鋁闆等(deng)闆料、卷料的🆚清洗(xi)。清洗機具有自行(hang)走機構，在不需要(yao)清洗工序時，整機(ji)可沿地面軌❓道開(kai)出。

引料輥、毛(mao)刷輥、擠幹輥各自(zi)具有獨立的壓力(li)調整與變頻驅動(dòng)機構，通過精确調(diao)整壓力與速度，可(ke)以保證磨損、維修(xiū)後的🔞輥系❤️與生産(chan)線保持同步。擠幹(gan)輥采用無紡布層(céng)壓布輥，以提供良(liáng)好的擠幹和張緊(jin)性能，并具有防擦(ca)傷和自愈功能。清(qing)洗油箱具有🐉加熱(re)系統，可🔆以使清洗(xǐ)介質在不同環🈚境(jìng)溫度下使用并達(da)到zui佳塗油效果。電(diàn)氣系統采用具有(yǒu)現場總🐇線通信功(gōng)能的PLC控制，通(tōng)過觸摸屏人機界(jiè)面可以進行參數(shù)設定、故障診斷。

（6）闆料塗油機

為(wéi)了保證闆料在較(jiào)高速度下拉延成(chéng)形時的質量，在沖(chong)🔴壓🔞成形前對闆料(liao)進行局部塗抹拉(la)延油是汽車廠常(cháng)用的工🙇‍♀️藝手段，适(shi)用于自動化沖壓(yā)線的塗油機。

塗油(you)機主要用于闆材(cai)拉延前的塗油工(gong)序，由噴槍單元、供(gòng)油及油液保溫單(dān)元、噴射供氣單元(yuan)、闆料輸送單❄️元、油(you)霧收集單元、電氣(qì)控制單元及機身(shēn)等組成。塗油機具(jù)有行走機構，在不(bú)需要塗油時可以(yǐ)移動離線。噴🥵嘴采(cai)用數字化控制🐇，保(bao)證闆料上油膜位(wèi)置的準确和油膜(mó)厚度的均勻。不管(guǎn)環♉境溫度如何變(biàn)化，供油及油液保(bǎo)溫單元均處于等(děng)待噴射狀态，油液(yè)溫度恒定，保證噴(pen)射效果。

（7）闆料對中台

為了(le)保證闆料被準确(què)地放置在模具内(nei)，在機器人拾取闆(pǎn)料前♻️需要對闆料(liào)進行對中。常用的(de)對中台有重力對(dui)中台、機械對中台(tai)及光學對中台三(san)種。

1）重力對中(zhong)台

闆料在裝滿滾(gun)珠的斜面上依靠(kào)重力自由滑向一(yī)角進行定位，台上(shang)具有闆料到位檢(jiǎn)測及雙料檢測。重(zhòng)力對中台适用于(yú)機器人直接放置(zhi)闆料，不适用于具(jù)有清洗機、塗油機(ji)的自動線。

2）機(jī)械對中台

闆料依(yi)靠磁性皮袋移動(dòng)至擋塊，再由另外(wài)三側的🍉氣缸驅動(dòng)👅打料器向中心推(tuī)，從而實現精确定(dìng)位。所有打料器的(de)位置可示教編程(chéng)，對中台具有闆料(liào)到位檢測及雙料(liào)檢測。機械對中台(tái)能夠滿足各種異(yì)性料的高速對中(zhōng)。另外，可采用雙中(zhong)心設計，以滿足🌐同(tong)時處理一模兩件(jian)或雙模雙件的要(yao)求。台上具有😘闆料(liao)到位檢測及雙料(liao)檢測。

3）光學對(dui)中台

這是近幾年(nián)發展的技術，其原(yuan)理是利用拍照獲(huò)得的闆料位置⛱️圖(tú)像經視頻處理軟(ruan)件後自動調整機(jī)器人的軌迹，從⛱️而(ér)既👣滿足zui終将闆料(liao)精确置入模具♌内(nei)的要👌求，又避免了(le)機械對中😄台的複(fu)雜機構。光學📐對中(zhōng)台本💯質上是一個(gè)具有闆料到位檢(jiǎn)測及雙料檢測的(de)磁性皮帶機，相比(bǐ)機械對中台，光學(xué)對中台🧡能夠顯著(zhe)降低成本。

（8）機器人七軸與(yu)端拾器

标準(zhun)六軸機器人用于(yu)沖壓生産能夠達(dá)到8件/min的(de)生産節拍，為了進(jin)一步提高生産率(lü)，近年來機器人⁉️制(zhì)造廠家📧與系統集(jí)成商紛紛研發附(fù)加七軸。采👨‍❤️‍👨用七軸(zhóu)後，機器人沖🌈壓自(zì)動化生産線的生(sheng)産節拍可以進一(yi)步提高到12件(jiàn)/min，使得機器人(rén)自動化沖壓線的(de)生産率能夠與昂(áng)貴的專用機械手(shou)高速線一較高下(xia)。

（9）線尾碼(mǎ)垛系統

自動(dong)化沖壓線的生産(chan)節拍能夠超過10件/min，這時線(xian)尾碼垛工位的負(fu)荷就超過勞動極(jí)限，為了🚶‍♀️适應🍓這種(zhong)高節奏的産出，需(xu)要先對沖壓件成(chéng)品進行分流，然後(hou)由人工或機器人(ren)将其碼入料架，zui後(hou)由鏟車将料架運(yùn)走。

自動化沖壓生(shēng)産線