一、多(duo)機連線機械(xiè)手

分為多機(jī)滑塊同步模(mo)式及滑塊自(zì)由模式，一般(ban)适🌐用于産量(liang)要🌍求較大且(qiě)品類衆多的(de)小型沖壓件(jiàn)。

二、多機連線(xiàn)機器人

一般(bān)适用于外觀(guān)和成形性要(yao)求較高的大(da)型沖壓件（汽(qì)車零部件等(deng)）。

三、機器人沖(chòng)壓自動化生(sheng)産線的一般(ban)構成

典型的(de)機器人沖壓(yā)自動化生産(chan)線包含以下(xia)部分：機器人(ren)、電控系統、拆(chai)垛裝置、過渡(du)皮帶、闆料清(qīng)洗機🐕、闆料塗(tú)油機、對中台(tai)🌍、線尾碼垛系(xì)統、安全防護(hu)系統及機器(qi)📞人端拾🙇🏻器。具(jù)體布置方式(shi)可以根據生(shēng)産車🛀間的面(mian)積進行調整(zheng)，如拆垛車的(de)開出方式既(jì)可以與沖壓(yā)線平行也可(ke)以與沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖(chòng)壓機器人

沖壓生産(chan)用機器人除(chú)了要求負載(zǎi)大、運行軌迹(ji)精确及性能(neng)穩定可靠等(deng)搬運機器人(ren)所共有的特(tè)性，還要滿足(zú)頻繁起/制動、作業範(fàn)圍大、工件尺(chǐ)寸及回轉面(mian)積大等特點(dian)。各個生産廠(chang)家的沖壓機(ji)器人都在普(pǔ)通搬運機器(qì)人的基礎上(shàng)加💘大了電動(dòng)機功率及減(jian)速機規格，加(jiā)長了手臂，并(bìng)廣泛采🚶用棚(peng)架式安裝結(jié)構。

2. 機器(qi)人沖壓自動(dong)化線控制系(xi)統

機器(qi)人沖壓自動(dong)化系統需要(yào)集成壓力機(jī)、機器人♻️、拆垛(duǒ)機🤞、清♈洗機、塗(tú)油機、對中台(tái)、雙料檢測裝(zhuang)置、視覺識别(bié)系統、各種皮(pí)帶🔴、同步控制(zhì)系統、安全防(fang)護系統及大(da)屏🔴幕顯示，并(bìng)具有無縫集(jí)👣成進工廠MES系統的能(néng)力。為了把如(ru)此多的智能(neng)控制系統有(you)效📧集成，一般(bān)🐇采用以太網(wang)與工業現場(chǎng)總線二級網(wang)絡🔞系統，其中(zhong)現場總線系(xi)統可能同時(shi)搭載安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系統

目前常見(jian)的拆垛系統(tǒng)有三種，分别(bié)是專用拆垛(duǒ)機/機器(qi)人+拆垛(duo)小車/桁(héng)架式機械手(shou)+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專用拆垛機(jī)

其結構特點(diǎn)是垛料放置(zhi)在可移動液(yè)壓升降台車(chē)上；垛料高度(du)依靠與光電(dian)傳感器與液(ye)壓系統控制(zhi)，保持恒定；磁(ci)力🈲分張器依(yī)靠氣動或電(dian)動驅動自動(dong)貼近垛料；采(cai)用氣缸驅動(dòng)、矩陣布置的(de)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻真空吸盤組(zǔ)進行拆垛💃，真(zhēn)空吸盤組垂(chui)直運動；拆成(chéng)單張的闆料(liào)采用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機器人(ren)+拆垛小(xiǎo)車

其結構特(tè)點是垛料放(fàng)置在可移動(dòng)的拆垛小車(chē)上💘；垛料高度(du)不控制，拆垛(duo)時依靠計算(suan)的闆料厚度(dù)自動調🐆整機(jī)器人吸料高(gao)度；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuang)在🌐拆垛小車(che)上，支架可平(píng)移并具有多(duō)個可自由旋(xuan)轉的調整關(guan)節，更換垛料(liào)時人工将磁(cí)力分張器靠(kao)在🌈垛料周邊(bian)；拆垛用真空(kong)吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感(gǎn)器安裝在機(ji)器人端拾器(qì)上；拆成單張(zhang)的闆料由🆚機(jī)器人放置在(zai)可伸縮過渡(du)皮帶上進行(hang)🌏傳輸。

（3）桁架式機(ji)械手+拆(chāi)垛小車

其結(jié)構特點是垛(duǒ)料放置在可(kě)移動的拆垛(duǒ)小車上；垛料(liao)高🌐度⭐不控制(zhi)，拆垛時依靠(kào)計算的闆料(liào)厚度自動調(diao)整機🌈械手吸(xī)料高度；磁力(li)分張器支架(jia)安裝在拆垛(duo)小車上，支架(jia)可平💜移并具(jù)有多個可自(zì)由旋轉的調(diao)整關節，更換(huan)垛料時人工(gōng)☂️将磁力分張(zhang)器靠在垛料(liào)周邊；拆垛用(yòng)真空吸盤組(zǔ)及雙料♈檢測(ce)傳感器🎯安裝(zhuāng)在桁架式機(jī)械手端拾器(qi)上；拆成單張(zhāng)的闆料由機(jī)械手放置在(zài)可伸縮過渡(du)皮帶上進行(háng)傳輸。

（4）可伸縮皮(pí)帶機

可伸縮(suō)皮帶機用于(yu)拆垛完成後(hòu)單張闆料的(de)傳輸🐕，它🥰可以(yǐ)為闆料提供(gong)穿過清洗機(ji)所需的移動(dong)速度📞。皮帶機(jī)的♍速度一般(bān)為變頻控制(zhì)，以保證與後(hòu)續清洗機、塗(tu)💞油機的💁同步(bù)。皮🧑🏽‍🤝‍🧑🏻帶長度♌可(ke)調整，以填補(bu)不進行闆料(liào)清♻️洗、清洗機(jī)離線時的空(kong)間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛(duǒ)完成後單張(zhāng)闆料的傳輸(shū)🔆，它可以為闆(pan)料提供穿過(guo)清洗機所需(xū)的移動速度(du)。皮帶機的速(su)度一般為變(bian)頻控制，以保(bǎo)證與後續清(qīng)洗機、塗油機(ji)的同步。皮帶(dai)長度可調整(zheng)，以填補不進(jin)行闆料清洗(xǐ)、清洗機離線(xiàn)時的👈空間。

随着客戶(hù)對汽車表面(miàn)質量的要求(qiu)越來越高，在(zài)沖壓成形前(qian)對覆蓋件闆(pan)料進行清洗(xi)已經成為汽(qì)車廠的标準(zhun)㊙️工藝。根據産(chan)量大小，闆料(liao)清洗可以分(fen)為🌂在線清🈲洗(xi)和離線清洗(xǐ)兩種工藝：離(lí)線清洗适用(yòng)于投産初期(qi)，單車型産量(liàng)較低的‼️企業(ye)，一條闆料清(qīng)洗線可以供(gòng)應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的(de)規格一般寬(kuan)度為2m；在(zài)線清洗适用(yong)于批量較大(dà)的企業，為适(shì)應轎車整體(tǐ)側圍的🏃‍♂️尺寸(cun)，在線清洗機(jī)的規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥(gun)及擠幹輥組(zu)合的輥系，動(dòng)力及傳動系(xì)統、液壓調整(zheng)機構，清洗過(guo)濾系統，集束(shù)噴管🔞組件，油(you)霧收集器，潤(run)滑系統，行走(zǒu)機構，以及電(diàn)氣控制系統(tǒng)等組成。主要(yao)用于♌标準闆(pǎn)材、未塗層、鍍(dù)鋅闆以及☀️鋁(lü)闆等闆料、卷(juàn)料的🏃🏻清洗。清(qīng)洗機具有自(zi)行走機構，在(zài)不需要清洗(xǐ)工序時，整機(ji)可沿地面軌(gui)道開出。

引料輥、毛刷(shua)輥、擠幹輥各(ge)自具有獨立(lì)的壓力調整(zhěng)🌈與變頻驅動(dong)機構，通過精(jīng)确調整壓力(li)與速度，可以(yǐ)保證磨損、維(wei)修後的輥系(xì)與生産線保(bǎo)持同步。擠幹(gan)輥采用無紡(fǎng)布層壓布輥(gǔn)，以提供良好(hǎo)的擠幹和張(zhang)緊性能，并具(jù)有防擦傷和(he)自愈☀️功能。清(qing)洗油箱具有(yǒu)加熱系統，可(ke)以使清洗介(jiè)質在不同環(huan)🤟境溫度下使(shi)用并達到zui佳(jia)塗油效果。電(dian)氣系🤟統采用(yong)具有現場總(zǒng)♍線通信功🔴能(neng)的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏(píng)人機界面可(ke)以進行參數(shù)設定、故障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保(bǎo)證闆料在較(jiao)高速度下拉(la)延成形時的(de)質量，在沖🐆壓(ya)成形前對闆(pan)料進行局部(bù)塗抹拉延油(you)是汽車廠🌂常(chang)用🍓的工藝手(shou)段，适用于自(zi)動化沖壓線(xian)的塗油機。

塗(tú)油機主要用(yòng)于闆材拉延(yan)前的塗油工(gōng)序，由噴槍❤️單(dan)元、供油及油(you)液保溫單元(yuán)、噴射供氣單(dān)元、闆料輸送(song)單🌈元、油霧收(shou)集單元、電氣(qi)控制單元及(jí)機身等組成(chéng)。塗油機具有(you)行走機構，在(zài)不需要塗油(yóu)時可以移動(dòng)離線。噴嘴采(cǎi)用數⭐字化控(kong)制，保證闆料(liào)上油膜位置(zhi)的準确和油(yóu)膜厚度的均(jun1)勻。不管環♻️境(jìng)溫度如何變(bian)化，供油及油(yóu)🔞液保溫單元(yuan)均處于等待(dai)噴射狀态，油(you)液溫度恒定(dìng)，保證噴射效(xiào)果。

（7）闆料對中台(tai)

為了保證闆(pǎn)料被準确地(dì)放置在模具(jù)内，在機器人(rén)拾取闆料前(qian)需要對闆料(liào)進行對中。常(cháng)用的對中台(tai)有重力對中(zhong)台、機械對中(zhōng)台及光學對(dui)中台三種。

1）重力對中(zhong)台

闆料在裝(zhuang)滿滾珠的斜(xié)面上依靠重(zhong)力自由滑向(xiàng)一角🌈進行定(dìng)位，台上具有(you)闆料到位檢(jiǎn)測及雙料檢(jian)測。重力對中(zhōng)台适用于機(jī)器人直接放(fang)置闆料，不适(shì)用于具有🐇清(qing)洗機、塗油機(jī)的自動線。

2）機械對中(zhong)台

闆料依靠(kào)磁性皮袋移(yi)動至擋塊，再(zài)由另外三側(cè)的氣缸驅📱動(dòng)打料器向中(zhōng)心推，從而實(shi)現精确定位(wèi)。所有打料器(qi)的位㊙️置可🌏示(shi)教編程，對中(zhong)台具有闆料(liao)到♋位檢測及(jí)雙料檢測。機(jī)械對中台能(néng)夠滿足各種(zhong)異性料的高(gāo)速對中。另外(wai)，可采用雙中(zhōng)心設計，以滿(man)足同時處理(lǐ)一模兩件或(huò)雙模雙件的(de)要🔞求。台上具(jù)有闆料到位(wei)檢💯測及雙料(liào)檢測。

3）光(guāng)學對中台

這(zhè)是近幾年發(fa)展的技術，其(qi)原理是利用(yong)拍照獲得的(de)闆料位🈲置圖(tu)像經視頻處(chù)理軟件後自(zì)動調整機器(qi)人的軌❌迹，從(cóng)而既☔滿足zui終(zhong)将闆料精确(que)置入模具内(nei)的要求，又避(bi)免了機械對(duì)中台的複🔴雜(zá)機構。光學對(duì)中台本質上(shang)是一個具有(you)闆料到位檢(jiǎn)測及雙料檢(jiǎn)測的磁性皮(pi)帶機，相比機(jī)械對中台，光(guāng)學對中台能(néng)夠顯著降低(di)成本。

（8）機器人七(qī)軸與端拾器(qì)

标準六(liu)軸機器人用(yòng)于沖壓生産(chǎn)能夠達到8件/min的(de)生産節拍，為(wei)了進一步提(tí)高生産率，近(jin)年來機器人(rén)💔制🍉造廠家與(yǔ)系統集成商(shang)紛紛研發附(fù)加七軸。采用(yong)七軸後，機器(qi)人沖壓自動(dòng)化生産線的(de)生産節拍😍可(kě)以進一步提(ti)高到12件(jian)/min，使得機(ji)器人自動化(hua)沖壓線的生(shēng)産率能夠與(yu)昂貴的☀️專👄用(yong)機械手高速(sù)線一較高下(xia)。

（9）線(xian)尾碼垛系統(tǒng)

自動化(huà)沖壓線的生(sheng)産節拍能夠(gòu)超過10件(jian)/min，這時線(xiàn)尾碼垛工位(wèi)的負荷就超(chāo)過勞動極限(xian)，為了适應這(zhè)🔞種高節奏的(de)産出，需要先(xiān)對沖壓件成(chéng)品進行分流(liú)，然後由人工(gong)或機♍器人将(jiang)其碼入料架(jià)，zui後由鏟車将(jiāng)🍓料架運走。

自動(dong)化沖壓生産(chan)線