一、多(duo)機連線機(jī)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuài)同步模式(shi)及滑塊自(zì)由模式，一(yi)般适用于(yú)産量要求(qiu)較大且品(pin)類衆多的(de)小型沖壓(ya)件。

二、多機(jī)連線機器(qì)人

一般适(shì)用于外觀(guān)和成形性(xìng)要求較高(gao)的大型沖(chòng)壓件（汽車(chē)零部件等(deng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dong)化生産線(xian)的一般構(gou)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(hua)生産線包(bāo)含以下部(bu)分🏒：機器人(rén)、電控系統(tǒng)、拆垛裝置(zhì)、過渡皮帶(dài)、闆料清洗(xǐ)機、闆料塗(tú)油機、對中(zhong)台、線尾碼(mǎ)垛系統、安(an)全防護系(xi)統及機器(qì)人端拾器(qi)。具體布置(zhi)方式可以(yi)根據生産(chan)車間的面(miàn)積進行調(diao)整💋，如拆垛(duǒ)車的開出(chū)方式既可(kě)以與沖壓(ya)線平行也(yě)可以與💃沖(chong)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qi)人除了要(yào)求負載大(dà)、運行軌迹(ji)精确及☎️性(xing)能穩定可(kě)靠等搬運(yun)機器人所(suo)共有的特(te)性🌈，還要滿(man)足💁頻繁起(qǐ)/制動(dong)、作業範圍(wei)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(děng)特點。各個(ge)生産廠家(jiā)的沖壓機(jī)器人都在(zai)普通搬運(yun)機器人的(de)基💜礎上加(jiā)💚大了電動(dòng)機功率及(jí)減速機規(gui)格，加長了(le)手臂，并廣(guang)💜泛采用棚(peng)架式安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(huà)線控制系(xi)統

機(jī)器人沖壓(ya)自動化系(xì)統需要集(ji)成壓力機(ji)、機器人、拆(chai)垛機☎️、清洗(xi)機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shí)别系統、各(gè)種皮帶、同(tong)步控制系(xì)統、安全防(fáng)護系統及(jí)大屏幕顯(xiǎn)示🔞，并具有(you)無縫集成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kòng)制系統有(yǒu)效集成，一(yī)般采用以(yi)太網與工(gōng)業現場總(zǒng)線二級網(wǎng)絡系統🤩，其(qi)中現場總(zong)線系統可(ke)能同時搭(dā)載安全總(zong)線。

3. 拆(chai)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duǒ)系統有三(san)種，分别是(shì)專用拆垛(duo)機/機(ji)器人+拆垛小車(che)/桁架(jià)式機械手(shou)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qi)結構特點(diǎn)是垛料放(fàng)置在可移(yi)動液壓升(shēng)降台車上(shàng)；垛料高度(du)依靠與光(guāng)電傳感器(qì)與液壓系(xì)統控制✌️，保(bao)持恒定；磁(cí)力分張器(qi)依靠氣動(dong)或電動驅(qū)動自動貼(tiē)近垛🔱料；采(cai)用氣缸驅(qū)🈚動、矩陣布(bu)置的真空(kōng)吸盤組進(jin)行拆垛，真(zhēn)空吸盤組(zǔ)垂直運🈲動(dong)；拆成單❤️張(zhang)的闆料🚩采(cǎi)用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shàng)；垛料高🚩度(du)不⛹🏻‍♀️控制，拆(chāi)垛時依靠(kao)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)動調整機(ji)器人吸料(liao)高度；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zài)拆垛小車(che)上，支架可(ke)平移并具(ju)有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)的調整關(guan)節，更換垛(duo)料時人工(gong)将磁力分(fen)❄️張器靠在(zài)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zǔ)及雙料🥰檢(jian)測傳感器(qì)安裝在機(ji)器人端拾(shí)器上；拆成(chéng)單張的闆(pǎn)料由機器(qi)人放置在(zai)可伸縮過(guò)渡皮帶上(shang)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shàng)；垛料高度(du)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zì)動調整機(jī)械手吸料(liao)🌂高度；磁力(lì)分張器支(zhī)架安裝在(zài)拆垛小車(che)上，支架可(kě)平✊移并具(jù)有多個可(ke)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guān)節，更換垛(duo)料時人工(gong)将磁力分(fèn)張器靠在(zài)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jian)測傳感器(qì)安裝在桁(héng)架式機械(xie)手端拾器(qì)上；拆成單(dan)張的闆料(liào)由機械手(shǒu)🔞放置在可(ke)伸縮過渡(du)皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yong)于拆垛完(wan)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuan)輸，它可以(yi)為闆料提(tí)供穿過清(qīng)洗機所需(xū)的移動速(su)度。皮帶機(ji)的速度🌏一(yi)般為變頻(pin)控制，以保(bao)證與後續(xù)清洗機、塗(tu)油機的同(tong)步。皮帶長(zhǎng)度🏃‍♂️可調整(zhěng)，以填補不(bú)進🏃行闆料(liào)清洗、清洗(xǐ)機離線時(shi)的空間。

（5）闆(pan)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yú)拆垛完成(chéng)後單張闆(pan)料的傳輸(shū)，它可以為(wei)闆料提供(gòng)穿過清洗(xǐ)機所需的(de)移動速度(du)😄。皮帶機的(de)速度🛀一般(bān)為變頻控(kòng)制，以保證(zhèng)與後續清(qīng)洗機、塗油(yóu)機的🌍同步(bu)。皮帶長度(du)可調整🈲，以(yǐ)填補不進(jìn)行闆料清(qīng)洗、清洗機(jī)離線時的(de)空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chong)壓成👈形前(qián)對覆蓋件(jiàn)闆料進行(hang)清洗已經(jīng)成為汽車(chē)廠的🤩标準(zhǔn)工藝。根據(jù)産量大小(xiǎo)，闆料清洗(xi)可以分為(wéi)在線清洗(xi)和離👨‍❤️‍👨線清(qīng)洗兩種工(gong)藝：離線☁️清(qing)洗适用于(yu)投産初期(qi)♉，單車型産(chan)量較低的(de)企業，一條(tiáo)闆料清洗(xǐ)線可以供(gong)應2～3條沖壓(ya)線，離線清(qīng)洗機的規(guī)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zhěng)體側圍的(de)尺🥰寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zǔ)合的輥系(xi)，動力及傳(chuan)動🤩系統、液(yè)壓調整機(jī)構，清洗過(guo)濾系統，集(jí)束噴管組(zǔ)件，油霧收(shou)集器，潤滑(huá)系統，行走(zǒu)機構，以及(ji)電氣控制(zhì)系統等組(zǔ)成。主要用(yòng)于👄标準闆(pǎn)材、未塗層(céng)、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等(děng)闆⛹🏻‍♀️料、卷料(liào)的清洗。清(qīng)洗機具有(you)自行走機(jī)構，在不需(xu)要清洗工(gōng)序時，整機(jī)可沿地面(mian)軌✂️道開出(chū)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(ge)自具有獨(du)立的壓力(lì)調整與變(bian)頻驅🌈動機(ji)構，通過精(jīng)确調整壓(ya)力與速度(dù)，可以保證(zheng)磨損、維修(xiū)🙇‍♀️後的輥系(xi)與生産線(xiàn)保持同步(bu)。擠幹🥵輥采(cǎi)用無紡布(bu)☎️層壓布輥(gun)，以提供良(liáng)好的擠幹(gan)和張⭐緊性(xing)能，并具有(you)防擦傷和(he)自愈功能(neng)。清洗油箱(xiāng)具有💁加熱(rè)系統，可以(yǐ)使清洗介(jiè)質在不同(tóng)環境溫度(du)下使🛀🏻用并(bing)達到zui佳塗(tú)油效果。電(diàn)氣系⁉️統采(cai)用具有現(xiàn)場總線通(tōng)信功能的(de)PLC控制(zhi)，通過觸摸(mō)屏人機界(jie)面可以進(jin)行參數設(she)定、故障💚診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(sù)度下拉延(yan)成形時的(de)質量，在沖(chòng)壓💋成形☁️前(qián)對闆料進(jin)行局部塗(tú)抹拉延油(you)是汽車廠(chǎng)常用⭕的工(gong)藝手段，适(shì)用于自動(dòng)化沖壓線(xian)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhu)要用于闆(pan)材拉延前(qián)的塗油工(gong)序，由噴槍(qiāng)單元♍、供油(yóu)及⚽油液保(bǎo)溫單元、噴(pen)射供氣單(dan)元、闆料輸(shu)送單🔴元、油(you)霧收集單(dan)😄元、電氣控(kòng)制單元及(ji)機身等組(zu)成。塗油⭐機(ji)具有行走(zou)機構，在不(bú)需要塗油(you)時可以移(yí)動離線。噴(pēn)嘴采用數(shù)字化控制(zhi)🥵，保證闆料(liào)上油膜位(wei)置的準确(què)和油膜厚(hou)度的🐆均勻(yún)。不管環境(jing)溫度如何(hé)☂️變化，供油(you)及油液保(bao)溫單元均(jun1)處于等待(dai)噴射狀态(tai)，油液溫度(du)恒定，保🌈證(zheng)噴射效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bǎo)證闆料被(bèi)準确地放(fàng)置在模具(ju)内，在機器(qì)人拾取闆(pan)料前需要(yào)對闆料進(jin)行對中。常(cháng)用的對中(zhōng)台有重力(lì)對中台、機(jī)械對中台(tái)及光學對(duì)中台三種(zhong)。

1）重力(li)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(man)滾珠的斜(xie)面上依靠(kao)重力自由(yóu)滑向一角(jiǎo)進行定位(wei)，台上具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測⭐。重(zhòng)力對中台(tái)适🧡用于🧡機(ji)器人直接(jie)放置闆料(liào)，不适用于(yu)具有清洗(xi)機、塗油機(ji)的自動線(xian)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pan)料依靠磁(cí)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuai)，再由另外(wài)三側的氣(qì)缸驅動打(da)料器向中(zhong)心推，從而(er)實現精确(que)定位。所有(yǒu)打料器😍的(de)位置可示(shì)教🈲編程，對(duì)中台具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測。機(ji)械對中台(tái)能夠滿足(zu)各種異性(xing)料的高♍速(su)對中。另外(wài)，可采用雙(shuang)中心設計(jì)，以滿足🥰同(tóng)時處理一(yī)模兩件或(huo)雙模雙件(jian)的要求。台(tai)上具有🏒闆(pan)料到位檢(jiǎn)測及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhōng)台

這是近(jìn)幾年發展(zhan)的技術，其(qí)原理是利(lì)用拍照獲(huo)得的闆料(liao)位置圖像(xiàng)經視頻處(chù)理軟件後(hòu)自動調整(zheng)機器人的(de)軌迹，從而(ér)既滿足zui終(zhōng)将闆料精(jing)确置入模(mó)具内的要(yao)求，又避免(mian)了機械對(duì)中台的複(fu)雜機構。光(guāng)學對中台(tái)本質上是(shì)一㊙️個具有(yǒu)闆💰料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測的(de)磁性🌈皮帶(dai)機，相比機(jī)械對中台(tái)，光學對中(zhōng)台能夠顯(xiǎn)著降低成(chéng)本。

（8）機器人(rén)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yòng)于沖壓生(shēng)産能夠達(dá)到8件(jian)/min的生(sheng)産節拍，為(wéi)了進一步(bù)提高生産(chǎn)率，近年來(lai)機器人💘制(zhì)造🛀🏻廠🌈家✂️與(yǔ)系統集成(cheng)商紛紛研(yán)發附加七(qī)軸。采用七(qi)軸後，機器(qì)人沖壓自(zi)動化生産(chǎn)線的生産(chan)節拍🈲可以(yǐ)進一步提(tí)高到12件/min，使(shǐ)得機器人(rén)自動化沖(chong)壓線的生(shēng)産率能夠(gòu)與昂貴的(de)專用機械(xiè)手高速線(xian)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wei)碼垛工位(wei)的負荷就(jiu)超過勞動(dòng)極限，為了(le)适應這種(zhong)高節奏的(de)産出，需要(yào)先對沖壓(ya)件成品進(jin)🤟行分流，然(ran)後由人工(gong)或機器人(rén)将其碼入(rù)料架，zui後由(yóu)鏟車将料(liào)架運走。

自動化(hua)沖壓生産(chǎn)線