一、多機連線(xian)機械手

分為(wei)多機滑塊同(tong)步模式及滑(hua)塊自由模式(shi)，一般适用于(yu)産量要求較(jiào)大且品類衆(zhōng)多的小型沖(chòng)壓件。

二、多機(jī)連線機器人(ren)

一般适用于(yu)外觀和成形(xing)性要求較高(gao)的大型沖壓(ya)件（汽車零部(bù)件等）。

三、機器(qì)人沖壓自動(dòng)化生産線的(de)一般構成

典(diǎn)型的機器人(rén)沖壓自動化(hua)生産線包含(han)以下部分：機(ji)器人👈、電控系(xì)統、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶、闆(pǎn)料清洗機、闆(pan)料塗油機、對(dui)中台、線尾🔅碼(ma)垛系統、安全(quan)防護系統及(jí)機器❓人端拾(shi)器。具體🌈布置(zhì)方式可以根(gēn)據生産車間(jian)的面積進行(hang)調整，如拆垛(duo)車的開出方(fang)式既可以與(yǔ)沖壓線平行(hang)也可以與沖(chòng)壓線垂直。

1. 沖壓機器(qì)人

沖壓(yā)生産用機器(qi)人除了要求(qiu)負載大、運行(hang)軌迹精确及(jí)性能穩定可(ke)靠等搬運機(ji)器人所共有(you)的特性，還要(yào)滿足頻繁起(qǐ)/制動、作(zuò)業範圍大、工(gōng)件尺寸及回(huí)轉面積大等(děng)特點。各個生(sheng)産廠家的沖(chòng)壓機器人都(dōu)在普通搬運(yùn)機器人的基(ji)🤩礎上加大了(le)電動機功率(lǜ)及減速機規(guī)格，加長了💛手(shou)臂，并廣泛采(cai)用棚架式安(ān)裝結構。

2. 機器人沖壓(yā)自動化線控(kòng)制系統

機器人沖壓(ya)自動化系統(tong)需要集成壓(yā)力機、機器人(rén)、拆垛機💞、清洗(xǐ)機、塗油機、對(dui)中台、雙料檢(jian)測裝置、視覺(jiao)識别系統、各(gè)種🐉皮帶、同步(bu)控制系統、安(ān)全防護系統(tǒng)㊙️及大屏幕顯(xian)示，并具有無(wú)縫集成進工(gong)廠MES系統(tǒng)的能力。為了(le)把如此多的(de)智能控制系(xi)統有效集成(cheng)，一🧑🏽‍🤝‍🧑🏻般采用以(yǐ)太網與工業(yè)現場總線二(er)級網絡系統(tǒng)，其中現場總(zong)線系統可能(néng)同時搭載安(ān)全總線。

3. 拆垛系(xi)統

目前(qian)常見的拆垛(duǒ)系統有三種(zhong)，分别是專用(yòng)拆垛機/機器人+拆垛小車/桁架式機(ji)械手+拆(chai)垛小車。

（1）專用拆(chāi)垛機

其結構(gou)特點是垛料(liao)放置在可移(yí)動液壓升降(jiang)台車🌈上；垛🔴料(liào)高度依靠與(yǔ)光電傳感器(qì)與液壓系統(tǒng)控制，保持♉恒(heng)定🌏；磁力分張(zhang)器依靠氣動(dòng)或電動驅動(dong)自動貼近垛(duo)料；采用氣缸(gāng)驅動、矩陣布(bu)置的真空吸(xi)盤組進行拆(chai)垛，真空吸盤(pan)組垂直運動(dòng)；拆成單張的(de)闆料🐅采用磁(cí)性皮帶傳輸(shū)。

（2）機(jī)器人+拆(chāi)垛小車

其結(jie)構特點是垛(duǒ)料放置在可(kě)移動的拆垛(duǒ)小車上⭕；垛😘料(liào)高度不控制(zhi)，拆垛時依靠(kao)計算的闆料(liào)厚度自動調(diào)整機器人吸(xī)料高度；磁力(lì)分張器支架(jia)安裝在拆垛(duǒ)小車上，支架(jià)可平移并具(ju)有多個可自(zi)由旋轉的調(diao)整關節，更換(huàn)垛料時人工(gong)将磁力分張(zhang)器靠在垛料(liào)周邊；拆垛用(yong)真空吸盤組(zu)及雙料檢測(cè)傳感器安裝(zhuang)在機器人🧑🏽‍🤝‍🧑🏻端(duan)拾器上；拆成(cheng)單張的闆料(liao)由機器人放(fàng)置在👅可伸縮(suō)過渡皮帶上(shàng)進行傳輸。

（3）桁架(jia)式機械手+拆垛小車(chē)

其結構特點(dian)是垛料放置(zhi)在可移動的(de)拆垛小車上(shàng)；垛料高📱度不(bú)控制，拆垛時(shí)依靠計算的(de)闆料厚度自(zì)動調整機械(xiè)手吸料高度(dù)；磁力分張器(qì)支架安裝在(zai)拆垛小車上(shàng)，支架可平♍移(yí)并具有多個(gè)可自由旋轉(zhuǎn)的調整關💞節(jie)，更換垛料時(shi)人工将磁力(lì)分張器靠在(zai)垛料周邊；拆(chai)🌈垛用真空吸(xī)✉️盤組及雙料(liao)✔️檢測傳感器(qi)安裝在桁架(jia)🍉式機械手端(duān)拾器上；拆成(cheng)單張的闆料(liào)由機械手放(fàng)置在可伸縮(suō)過渡皮帶上(shang)進行傳輸。

（4）可伸(shēn)縮皮帶機

可(kě)伸縮皮帶機(jī)用于拆垛完(wan)成後單張闆(pan)料的傳輸🌂，它(ta)👈可📧以為闆料(liào)提供穿過清(qīng)洗機所需的(de)移動速度。皮(pi)帶機的💯速度(du)一般為變頻(pín)控制，以保證(zhèng)與後續清洗(xi)機、塗🥵油機的(de)同步。皮帶長(zhǎng)度可調整👉，以(yi)填補不進行(hang)闆料清洗、清(qing)洗機離線時(shí)的空間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可伸縮(suo)皮帶機用于(yú)拆垛完成後(hou)單張闆料的(de)傳輸，它可以(yi)為☎️闆料提供(gong)穿過清洗機(ji)所需的移動(dòng)速度。皮帶機(jī)的🤟速度一般(ban)💔為變頻控制(zhì)，以保證與後(hòu)續清洗機、塗(tú)🐆油機的同步(bù)。皮帶長度✍️可(kě)調整，以填補(bu)不進行闆料(liào)清洗、清洗機(ji)離線時的空(kong)間。

随着(zhe)客戶對汽車(chē)表面質量的(de)要求越來越(yuè)高，在沖㊙️壓成(cheng)形前🚶‍♀️對🌈覆蓋(gài)件闆料進行(hang)清洗已經成(chéng)為汽車👨‍❤️‍👨廠的(de)标準工藝。根(gen)據産量大小(xiǎo)，闆料清洗可(ke)以分為在線(xiàn)清洗和離線(xian)清洗兩種工(gōng)藝：離線❄️清洗(xi)适用于投産(chan)初期，單車型(xíng)産量較低的(de)🔞企業，一條🏒闆(pan)料清洗線可(ke)以供應2～3條沖壓(ya)線，離線清洗(xǐ)機的規格一(yi)般寬度為2m；在線清洗(xi)适用于批量(liang)較大的企業(ye)，為适應轎車(chē)整體🔱側圍的(de)尺寸，在線清(qing)洗機的規格(gé)一般寬度為(wéi)4.2m。

清洗機(ji)由引料輥、毛(máo)刷輥及擠幹(gàn)輥組合的輥(gǔn)系，動力👅及傳(chuán)動系統、液壓(ya)調整機構，清(qīng)洗過濾系統(tǒng)，集束噴管組(zu)件，油霧收集(jí)器，潤滑系統(tong)，行走機構，以(yǐ)及電氣控制(zhi)系統等🔅組成(chéng)。主要用于标(biāo)準闆材、未塗(tu)層、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等闆(pan)料、卷料的清(qing)洗。清洗機具(jù)有自行走機(ji)構，在❤️不需要(yào)清洗工序時(shí)，整機可沿地(di)面軌道開出(chu)。

引料輥(gǔn)、毛刷輥、擠幹(gan)輥各自具有(yǒu)獨立的壓力(li)調整與變頻(pin)驅動機構，通(tong)過精确調整(zhěng)壓力與速度(du)，可以保證磨(mó)損❗、維修後的(de)輥系❗與生産(chǎn)線保持同步(bù)。擠幹輥采用(yòng)💛無紡布層壓(ya)布🔞輥，以提供(gòng)良好的擠幹(gan)和張🈚緊性能(néng)，并具有防擦(ca)傷和自愈功(gōng)能。清洗油箱(xiang)具有加熱系(xi)統，可以使清(qing)洗介質在不(bu)同環境溫度(dù)下使🧑🏾‍🤝‍🧑🏼用并達(dá)到zui佳🔴塗油效(xiào)果。電氣系統(tǒng)采用具有現(xian)場總線通信(xin)功能的PLC控制，通過觸(chu)摸屏人機界(jiè)面可以進行(háng)參數設定、故(gù)障診斷。

（6）闆(pǎn)料塗油機

為(wei)了保證闆料(liào)在較高速度(dù)下拉延成形(xing)時的質量，在(zài)沖壓成形前(qián)對闆料進行(hang)局部塗抹拉(la)延油是汽車(chē)廠常用💔的工(gong)藝手段，适用(yòng)于自動化沖(chòng)壓線的塗🤩油(yóu)機。

塗油機主(zhǔ)要用于闆材(cai)拉延前的塗(tu)油工序，由噴(pēn)槍單元、供油(yóu)🏃🏻及油液保溫(wēn)單元、噴射供(gòng)氣單元、闆料(liào)輸送單元、油(yóu)霧收集單元(yuán)、電氣控制單(dan)元及機身等(deng)組📐成。塗油機(jī)具有行走機(ji)構，在不需要(yao)塗🔞油時可以(yǐ)移動離線。噴(pen)嘴采用數字(zì)化控制，保證(zhèng)闆料上油膜(mó)位置的準确(que)和油膜厚度(dù)的均勻。不管(guan)環境溫度如(rú)何變化，供油(you)及📧油液保溫(wēn)單元均處于(yu)等待噴射狀(zhuàng)态，油液溫度(dù)恒定，保證噴(pen)射㊙️效果。

（7）闆料對(dui)中台

為了保(bǎo)證闆料被準(zhǔn)确地放置在(zai)模具内，在機(jī)器人拾取闆(pǎn)料前需要對(dui)闆料進行對(dui)中。常用的對(duì)中台有重力(lì)對🏒中台、機械(xiè)對中台及光(guāng)學對中台三(sān)種。

1）重力(lì)對中台

闆料(liao)在裝滿滾珠(zhu)的斜面上依(yī)靠重力自由(yóu)滑向一角進(jìn)行定位，台上(shang)具有闆料到(dào)位檢測及雙(shuang)料檢測😄。重力(li)對中台适用(yòng)于機器人直(zhí)接放置闆料(liào)，不适用于具(jù)有清洗機🍓、塗(tu)油機⚽的自動(dòng)線。

2）機械(xie)對中台

闆料(liao)依靠磁性皮(pí)袋移動至擋(dǎng)塊，再由另外(wai)三側的氣缸(gang)驅🛀🏻動打料器(qì)向中心推，從(cong)而實現精确(què)定位。所有打(da)料器的位🧡置(zhi)可示教編程(chéng)，對中台具有(yǒu)闆料到🐅位檢(jiǎn)測及雙料檢(jian)測。機械對中(zhōng)🤞台能夠滿足(zu)各種異性料(liào)的高🙇‍♀️速對中(zhong)。另外，可采用(yòng)雙中心設🛀計(jì)，以滿足同時(shí)處理一✂️模兩(liǎng)件或雙模雙(shuang)件的要⛷️求。台(tái)上具有🛀闆料(liao)到位檢測🔞及(ji)雙料檢測。

3）光學對中(zhōng)台

這是近幾(jǐ)年發展的技(ji)術，其原理是(shi)利用拍照獲(huò)得的闆料位(wèi)置圖像經視(shì)頻處理軟件(jiàn)後自動調整(zhěng)機器人的軌(guǐ)迹，從而既滿(mǎn)足zui終将闆料(liao)精确置入模(mó)具内的要🚶‍♀️求(qiú)，又避👅免了機(ji)械對中🐪台的(de)複雜機構。光(guāng)學對中台本(ben)質上是一個(ge)具有闆料到(dào)位檢測及雙(shuang)料檢測的磁(ci)性皮帶機，相(xiang)比機械對中(zhōng)台，光學對中(zhōng)台能夠顯著(zhe)降低成本。

（8）機器(qì)人七軸與端(duan)拾器

标(biāo)準六軸機器(qi)人用于沖壓(yā)生産能夠達(dá)到8件/min的生産節(jiē)拍，為了進一(yī)步提高生産(chǎn)率，近年來機(jī)器人制造🤟廠(chang)家❗與系統集(jí)成商紛紛研(yán)發附加七軸(zhóu)。采用七🔆軸後(hòu)，機器人沖壓(yā)自💋動化生産(chan)線的生産節(jie)拍可以進一(yi)步提高到12件/min，使(shi)得機器人自(zi)動化沖壓線(xiàn)的生産率能(neng)夠與昂貴的(de)專用✨機械手(shou)高速線一較(jiào)高下。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自(zì)動化沖壓線(xiàn)的生産節拍(pāi)能夠超過10件/min，這(zhè)時線尾碼垛(duo)工位的負荷(he)就超過勞動(dong)極限，為了适(shi)應這㊙️種高節(jiē)奏的産出，需(xū)要先對沖壓(yā)件成品進行(hang)分流，然後由(you)人工或機⭐器(qì)人将其碼入(ru)料架，zui後由🌈鏟(chǎn)車将料架運(yun)✨走。

自動化沖壓(ya)生産線