一、多(duō)機連線機(ji)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuài)同步模式(shi)及滑塊自(zi)由模式，一(yī)般适用于(yu)産量要求(qiu)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(ji)連線機器(qi)人

一般适(shi)用于外觀(guan)和成形性(xing)要求較高(gāo)的大型沖(chong)壓件（汽車(che)零部件等(děng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dong)化生産線(xiàn)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(huà)生産線包(bāo)含以下部(bu)分：機器人(rén)、電控系統(tong)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dài)、闆料清洗(xi)機📐、闆料塗(tú)油機、對中(zhōng)台、線尾碼(ma)垛系統、安(ān)全防護系(xi)統及機器(qì)人端拾💋器(qi)。具體布置(zhi)方⛱️式可以(yi)根據生産(chan)車間的面(miàn)積🌐進行調(diào)整，如拆垛(duo)車的開出(chu)方式既可(kě)以與沖壓(yā)線平行也(yě)可以與沖(chòng)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(shēng)産用機器(qì)人除了要(yao)求負載大(da)、運行軌迹(jì)精确🍉及㊙️性(xing)能✏️穩定可(kě)靠等搬運(yun)機器人所(suo)共有的特(tè)性，還要滿(man)足頻繁起(qǐ)/制動(dong)、作業範圍(wéi)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(deng)特點。各個(ge)生産廠家(jiā)的沖壓機(jī)器人都在(zài)普通搬運(yun)機器人的(de)基礎上加(jiā)大了電動(dòng)機功率及(ji)減速機規(gui)格，加長了(le)手臂，并廣(guǎng)泛采用棚(péng)🛀架式安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(huà)線控制系(xi)統

機(ji)器人沖壓(ya)自動化系(xì)統需要集(ji)成壓力機(jī)、機器人、拆(chai)🧡垛機、清洗(xǐ)🐪機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuāng)置、視覺識(shí)别系統、各(gè)種皮帶⛹🏻‍♀️、同(tóng)步控制系(xi)統、安全防(fáng)護系統及(jí)大屏幕顯(xian)示，并具有(you)無縫集成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kòng)制系統有(you)效集成，一(yī)般采用以(yǐ)太網與工(gōng)業現場總(zong)線二級網(wang)絡系統，其(qí)中現場總(zong)線系統♋可(kě)能同時搭(da)載安全總(zǒng)線。

3. 拆(chai)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duǒ)系統有三(sān)種，分别是(shì)專用拆垛(duǒ)機/機(ji)器人+拆垛小車(che)/桁架(jia)式機械手(shou)+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qi)結構特點(diǎn)是垛料放(fàng)置在可移(yi)動液壓升(sheng)降台車上(shang)；垛料💯高♊度(dù)依靠與光(guang)電傳感器(qi)與液壓系(xi)統控制⭐，保(bǎo)持⭐恒定；磁(cí)力分張器(qì)依靠氣動(dong)或電動驅(qū)動自動貼(tiē)近垛料；采(cǎi)用氣缸驅(qu)動、矩陣🎯布(bu)置的🔅真空(kong)吸盤組進(jìn)行拆垛，真(zhēn)空吸盤組(zu)垂直運動(dong)；拆成單張(zhang)的闆料🙇🏻采(cǎi)用磁性皮(pi)♋帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shang)；垛料高度(dù)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zì)動調整機(ji)🔅器人吸料(liào)☀️高度；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zài)拆垛小🏒車(che)上，支🏃🏻架可(kě)平移并具(ju)有多個💞可(kě)自由旋轉(zhuan)的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)料時人工(gong)🈲将磁力分(fen)張器靠在(zài)🌈垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)安裝在機(ji)器人端拾(shí)器上；拆成(cheng)🐕單張的闆(pan)料由👌機器(qì)人放置在(zai)可伸縮過(guo)渡皮帶上(shang)進行傳輸(shu)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(che)

其結構特(te)點是垛料(liào)放置在可(ke)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)；垛料高度(dù)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zì)動調👣整機(jī)械手吸料(liào)高度🈲；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zài)拆垛小車(chē)上，支架可(kě)平移并具(ju)有多個可(kě)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guan)節，更換垛(duǒ)🌈料時人工(gōng)将磁力分(fèn)張器靠在(zai)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qi)🔞安裝在桁(héng)架式🌈機械(xie)手端拾器(qi)上；拆成單(dan)張的闆料(liào)❌由機械手(shǒu)放置在🐉可(kě)伸縮過渡(du)皮帶🔴上進(jìn)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wan)成後單張(zhang)闆料的傳(chuán)輸，它⛹🏻‍♀️可✏️以(yǐ)🏃🏻為😄闆💁料提(ti)供穿過清(qing)洗機所需(xu)的移動速(su)度。皮帶機(ji)的速度一(yi)般為變頻(pin)控制，以保(bǎo)證與後續(xù)清🧡洗機、塗(tu)油機的同(tóng)步。皮帶長(zhǎng)度可調整(zhěng)，以填補不(bu)進行闆料(liào)清洗、清洗(xǐ)機離線時(shi)的空間。

（5）闆(pan)料清洗機(ji)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yu)拆垛完成(cheng)後單張闆(pan)料的傳輸(shū)🌈，它可以為(wéi)闆🌈料提供(gòng)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(dù)。皮帶機的(de)速度一般(ban)為變頻控(kòng)制，以保證(zheng)與後續清(qīng)💃🏻洗機、塗油(you)機的同步(bu)。皮帶長度(du)可調整，以(yǐ)填補不進(jìn)行闆料清(qing)洗、清洗機(jī)離線時的(de)空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chòng)壓成形前(qián)對🥰覆蓋件(jian)闆料進行(háng)清洗已經(jing)成為汽車(chē)🔆廠的标準(zhun)工藝。根據(jù)産量大小(xiao)，闆料清洗(xǐ)可以分為(wéi)在線清洗(xǐ)和離✔️線清(qing)洗兩種工(gōng)藝：離線清(qīng)洗适用于(yú)🔴投産初期(qī)，單車型産(chan)量較低的(de)企業，一條(tiao)闆料清洗(xǐ)線可以供(gong)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qing)洗機的規(guī)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xi)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zheng)體側圍的(de)💋尺寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gun)、毛刷輥及(jí)擠幹輥組(zu)合的輥系(xi)，動力及傳(chuan)動系統、液(yè)壓調整機(ji)構，清洗過(guo)濾系統，集(jí)束📞噴管組(zu)件，油霧👨‍❤️‍👨收(shōu)集器，潤✏️滑(huá)系統，行走(zǒu)機構，以及(jí)電氣控制(zhi)系統等組(zu)成。主要用(yòng)于💁标準闆(pǎn)材、未塗層(céng)、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等(deng)闆料、卷料(liao)的清洗。清(qing)洗✔️機具有(you)自🥵行走機(ji)構，在不需(xu)要清洗工(gōng)序時，整機(ji)可沿地面(mian)軌道開出(chū)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(gè)自具有獨(du)立的壓力(li)調整與變(biàn)頻驅🙇‍♀️動機(jī)構，通過精(jīng)确調整壓(ya)力與速度(dù)，可以保證(zhèng)磨損💛、維修(xiu)後的輥系(xi)與生産線(xian)保持同步(bù)。擠幹🙇‍♀️輥采(cǎi)用無紡布(bù)層壓布輥(gun)，以提供良(liáng)好💋的擠幹(gan)和張緊性(xing)能，并具有(you)防擦🔞傷和(hé)自愈功能(néng)。清洗🌈油箱(xiang)具有🙇🏻加熱(rè)系統，可以(yi)使清洗介(jie)質在不同(tóng)環境溫度(du)下使用并(bing)達到zui佳塗(tú)油效果。電(dian)氣系統采(cǎi)用具有現(xian)場總線通(tong)信功能的(de)PLC控制(zhi)，通過觸摸(mo)屏人機界(jiè)面可以進(jin)行參數設(shè)定、故障❗診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(su)度下拉延(yan)成形時的(de)質量♻️，在沖(chong)壓成形前(qian)對闆料進(jìn)行局部塗(tú)抹拉延油(yóu)是汽😍車廠(chang)常用⭐的工(gōng)藝手段，适(shi)用于自動(dòng)化沖壓線(xiàn)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pan)材拉延前(qian)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiang)單元、供油(you)及油液保(bǎo)溫單元、噴(pen)射供氣單(dān)元、闆料輸(shu)送單元、油(yóu)霧收集單(dān)元、電氣控(kong)制單元及(jí)機身等組(zu)成。塗油機(jī)具有行走(zǒu)機構，在不(bú)需要塗🔴油(you)時可以移(yi)動離線。噴(pēn)嘴采用數(shu)字化控制(zhi)，保證闆料(liào)上油膜位(wèi)㊙️置的準确(què)和油膜厚(hòu)度的均勻(yún)。不管環境(jing)溫度如何(hé)變化，供油(yóu)及油✂️液保(bao)溫單元均(jun1)處于等待(dai)噴射狀态(tài)，油液溫度(dù)恒定，保證(zheng)噴射效果(guo)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bao)證闆料被(bei)準确地放(fàng)置在模具(jù)内，在機器(qi)人拾取闆(pan)❓料前需要(yào)對闆料進(jìn)行對中。常(cháng)用的對中(zhong)台有重力(lì)對中台、機(ji)械對中👌台(tai)及光學對(duì)中台三種(zhǒng)。

1）重力(li)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(man)滾珠的斜(xié)面上依靠(kào)重力自由(yóu)滑向一角(jiao)💃🏻進行定位(wèi)，台上具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhong)力對中台(tái)适用于機(ji)器❗人直接(jiē)放置闆料(liao)，不适用于(yu)具有清洗(xǐ)機🧡、塗油機(ji)的自動線(xian)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(ci)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuai)，再由另外(wài)三側的氣(qì)缸驅動打(da)料器向中(zhong)心推，從而(er)實現精确(què)定位。所有(you)打料器的(de)位置可示(shì)教編程，對(dui)中台具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測。機(jī)械對中台(tái)能夠滿足(zu)各種異性(xing)料的高速(su)對中。另外(wài)，可采用雙(shuang)中心設🍓計(jì)，以滿足同(tóng)時處理一(yi)模兩件或(huo)雙模雙件(jian)的要求。台(tai)上具有闆(pǎn)料到位檢(jian)測及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhōng)台

這是近(jin)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qí)原理是利(lì)用拍照獲(huò)得💁的闆料(liào)🌈位置圖像(xiàng)經視頻處(chù)理軟件後(hòu)自動調整(zheng)機器人的(de)軌🛀🏻迹，從而(er)既滿足zui終(zhōng)将闆料精(jīng)确置入模(mo)具内的要(yao)求，又避免(mian)了機械對(dui)中台的複(fú)雜機構。光(guang)學對中台(tai)本✏️質上是(shì)一個具有(yǒu)闆🔅料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測的(de)磁性皮帶(dai)機，相比機(ji)械對中台(tái)，光學對中(zhōng)台能夠顯(xiǎn)著降低💚成(cheng)本。

（8）機器人(rén)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhou)機器人用(yòng)于沖壓生(shēng)産能夠達(da)到8件(jian)/min的生(shēng)産節拍，為(wei)了進一步(bù)提高生産(chǎn)率，近年來(lái)機器人制(zhì)造廠🌈家與(yu)系統集成(cheng)商紛紛研(yan)發附加七(qī)軸。采用七(qī)🔞軸後，機器(qì)人沖壓自(zì)動化生産(chan)線的生産(chǎn)節拍可以(yǐ)進一步提(tí)高到12件/min，使(shǐ)得機器人(ren)自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産率能夠(gou)與昂貴的(de)專用機📐械(xie)手高速線(xiàn)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(sheng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wei)的負荷就(jiù)超過勞動(dòng)極限，為了(le)适應這種(zhong)高🤞節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(ya)件成品進(jìn)行分🌂流，然(ran)後由人工(gong)或機器人(ren)将其碼入(rù)料架，zui後由(you)鏟車将料(liào)架運🛀🏻走。

自動化(hua)沖壓生産(chan)線