一、多(duo)機連線機(ji)械手

分為(wei)多機滑塊(kuài)同步模式(shì)及滑塊自(zì)由模式，一(yi)般适用于(yu)産🔴量要求(qiu)較大且品(pin)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(ji)連線機器(qì)人

一般适(shì)用于外觀(guān)和成形性(xing)要求較高(gāo)的大型沖(chong)壓件（汽車(chē)零部件等(děng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dong)化生産線(xiàn)的一般構(gou)成

典型的(de)機器人沖(chong)壓自動化(huà)生産線包(bāo)含以下部(bù)分：機器🚶人(ren)、電控系統(tǒng)、拆垛裝置(zhì)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xi)機🤞、闆料🐉塗(tú)油🙇🏻機、對中(zhōng)台、線尾碼(ma)垛系統、安(ān)全防護系(xì)統及機器(qì)人端拾👣器(qi)。具體布置(zhi)方式可以(yi)根據生産(chan)車間的面(miàn)積進行調(diao)整，如拆垛(duo)車的開出(chu)方式既可(ke)以🌏與沖壓(yā)線平行也(yě)可以與沖(chòng)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qì)人除了要(yao)求負載大(da)、運行軌迹(ji)精确及性(xìng)能穩定可(kě)靠等搬運(yùn)機器人所(suo)共有的特(tè)性🧑🏽‍🤝‍🧑🏻，還要滿(mǎn)足頻繁起(qǐ)/制動(dong)、作業範圍(wei)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(deng)特點。各個(ge)生産廠家(jiā)的沖壓機(ji)器人都在(zài)普通搬運(yun)機器人的(de)基礎💚上加(jiā)大了電動(dòng)機功率及(jí)減速機規(gui)格，加長了(le)手臂💚，并廣(guǎng)泛采🏃‍♀️用棚(péng)架式💘安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(huà)線控制系(xì)統

機(jī)器人沖壓(yā)自動化系(xi)統需要集(ji)成壓力機(ji)、機器人、拆(chai)垛❗機、清洗(xǐ)機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuāng)置、視覺識(shí)别系統、各(ge)種皮帶、同(tong)步🌈控制系(xi)統、安全防(fang)護系統及(ji)大屏🚶幕顯(xian)示，并具有(you)無縫集成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kòng)制系統有(yǒu)效集🔞成❄️，一(yi)般采🌈用以(yi)太網與工(gong)業現場總(zong)線二級網(wǎng)絡系統，其(qí)中現場🙇‍♀️總(zong)線系統可(ke)能同時搭(da)載安全總(zong)線。

3. 拆(chai)垛系統

目前常(chang)見的拆垛(duo)系統有三(sān)種，分别是(shi)專用拆垛(duo)機/機(ji)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jia)式機械手(shou)+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qí)結構特點(dian)是垛料放(fàng)置在可移(yi)動液壓升(sheng)降台車上(shàng)㊙️；垛料高度(dù)依靠與光(guang)電傳感器(qi)與液壓系(xi)統控制，保(bao)持恒定；磁(ci)力分張器(qì)依靠氣動(dong)或電動驅(qu)動自動貼(tiē)近垛料；采(cǎi)用氣缸驅(qū)動、矩陣布(bù)置的真空(kōng)吸盤組進(jìn)行拆垛，真(zhen)空吸盤組(zǔ)垂直運動(dong)；拆成單張(zhang)的闆料采(cai)用磁性皮(pi)🚶帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)😄；垛料高🔞度(dù)不控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pǎn)料厚度自(zì)動調整機(jī)器人吸料(liao)高度❄️；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zai)🏃🏻拆垛小車(che)上，支架可(kě)平移并具(ju)有多個可(kě)自由旋轉(zhuǎn)🔴的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)料時人工(gōng)将磁力分(fèn)張器靠在(zài)垛料周邊(biān)；拆⭐垛用真(zhēn)空吸盤組(zu)及雙料檢(jian)測傳感器(qì)安裝在機(jī)器人端拾(shí)器上；拆成(chéng)🔆單張的闆(pan)料由機器(qì)人放置在(zài)可伸縮🔅過(guò)渡皮帶上(shang)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(te)點是垛料(liào)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shàng)；垛料高度(dù)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kao)計算的闆(pǎn)料厚度自(zì)🌐動調✍️整機(ji)械手吸料(liao)高度；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zài)拆垛小🆚車(che)上，支架可(kě)平移并具(ju)有多個可(kě)自由旋轉(zhuan)的調整關(guān)💃節，更換垛(duo)🏃‍♂️料時人工(gong)✔️将磁力分(fen)張器靠在(zai)🐉垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jian)測傳感器(qì)🏃安裝在桁(héng)架🏃🏻‍♂️式機械(xiè)手端拾器(qì)上；拆成單(dān)張的闆料(liao)🔞由機械手(shou)放置在可(kě)伸縮過渡(dù)皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yong)于拆垛完(wán)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuan)輸♌，它可以(yǐ)為闆🛀🏻料提(tí)供穿過清(qing)洗機所需(xu)的移動速(su)度💜。皮帶❄️機(jī)的速度一(yī)般為變頻(pin)控制，以保(bǎo)證與後續(xu)清洗機、塗(tu)油機的同(tong)步。皮帶長(zhang)度㊙️可調整(zhěng)，以填補不(bu)進🔱行闆料(liao)清洗、清洗(xǐ)機離線時(shi)的空間。

（5）闆(pan)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yu)拆垛完成(chéng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shu)，它可以為(wéi)闆料提供(gòng)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(dù)。皮帶機的(de)速度一般(ban)為變📞頻控(kòng)制，以保證(zhèng)與後續清(qing)洗機、塗油(you)機的同步(bù)。皮帶長度(du)可調整，以(yǐ)填補不進(jin)行闆料清(qīng)洗、清洗機(ji)離線時的(de)空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chòng)壓成形前(qián)對覆蓋件(jian)闆料進行(hang)清洗已經(jing)成為汽車(chē)廠的标準(zhun)工藝。根據(ju)💃🏻産量大小(xiǎo)，闆料清洗(xǐ)可以分為(wéi)在線清🌈洗(xi)和離線清(qīng)洗🌏兩種工(gōng)藝：離線清(qīng)洗适用于(yú)投産初期(qī)，單車型産(chan)量較低的(de)企業，一條(tiao)闆料清洗(xi)線可以供(gong)應2～3條沖壓(ya)線，離線清(qing)洗機的規(guī)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zhěng)♻️體側圍的(de)尺🙇‍♀️寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zu)合的輥系(xì)，動力💯及傳(chuan)動系統、液(yè)壓調整機(ji)構，清洗過(guò)濾系統，集(ji)束噴管組(zu)件，油霧收(shou)集器，潤滑(hua)系統，行走(zou)機構，以及(jí)電氣控制(zhi)系統等🔱組(zu)成。主🙇🏻要用(yòng)于标準闆(pǎn)材、未塗層(ceng)、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等(děng)闆料、卷料(liao)的清洗。清(qing)洗機具有(you)自行走機(ji)構，在不需(xu)要清洗工(gōng)序時，整機(ji)可沿地面(miàn)軌道開出(chu)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(gè)自具有獨(dú)立的壓力(li)調整🧑🏽‍🤝‍🧑🏻與變(biàn)頻🙇🏻驅🈚動機(ji)構，通過精(jing)确調整壓(yā)力與速度(du)，可以保證(zheng)磨損、維修(xiū)後的輥系(xì)與生産線(xian)保持同步(bù)。擠幹輥采(cai)用無紡布(bù)層壓布輥(gǔn)，以提供良(liang)好的擠幹(gàn)和張緊性(xing)能，并⭐具有(yǒu)防擦傷和(he)自愈功能(neng)。清洗油箱(xiāng)具有🔆加熱(re)系統，可以(yǐ)使清洗介(jiè)質在不同(tong)環境溫度(du)下使用并(bing)達到zui佳塗(tú)油效果。電(dian)氣系統采(cai)用具有現(xiàn)場總線通(tōng)信功能的(de)PLC控制(zhi)，通過觸摸(mō)屏人機界(jiè)面可以進(jin)行參數設(shè)定、故障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(sù)度下拉延(yán)成形時的(de)質量🈲，在沖(chong)😄壓成形⛷️前(qian)對闆料進(jin)行局部塗(tú)抹拉延油(yóu)是汽車廠(chǎng)常用🈲的工(gong)藝手段，适(shi)用于自動(dòng)化沖壓線(xiàn)的塗油機(jī)。

塗油機主(zhu)要用于闆(pan)材拉延前(qian)的塗油工(gong)序，由噴槍(qiang)單🆚元、供油(yóu)及油液保(bǎo)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dān)元、闆料輸(shu)送單🔴元、油(you)霧收✊集單(dān)元、電氣控(kòng)制單元及(ji)機身等組(zu)成。塗油機(ji)具有行走(zǒu)機構，在不(bú)需要塗油(yóu)時可以移(yi)動離線。噴(pen)嘴采用數(shù)字化控制(zhi)，保證闆料(liào)上油膜位(wèi)置的準确(què)和油膜厚(hou)度的均勻(yun)。不管環境(jìng)溫度如何(hé)變化，供油(yóu)及油液保(bǎo)溫單元均(jun)處于等待(dài)噴射狀态(tài)，油液溫度(du)恒定，保證(zhèng)噴射效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bao)證闆料被(bèi)準确地放(fàng)置在模具(jù)内，在機器(qi)人拾取闆(pǎn)♈料前需要(yào)對闆料進(jin)行對中。常(cháng)用的對中(zhong)台有重力(lì)對中台、機(ji)械對中台(tai)及光學對(dui)中台三種(zhong)。

1）重力(li)對中台

闆(pan)料在裝滿(mǎn)滾珠的斜(xie)面上依靠(kao)重力自由(yóu)滑向一角(jiao)進行定位(wèi)，台上具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhòng)力對中台(tai)适用于機(ji)器人直接(jie)放置闆料(liào)，不适用于(yú)具有🐕清洗(xi)機、塗油機(ji)的自動線(xian)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pan)料依靠磁(cí)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuài)，再由另外(wai)三側的氣(qì)缸驅動打(da)料器向中(zhong)心推，從而(er)實現精确(què)定位。所有(you)打😘料器的(de)位置可示(shì)教編程，對(dui)中台具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測。機(jī)械對中台(tái)能夠👉滿足(zu)各種異🔴性(xìng)料的高速(su)對中。另外(wài)，可采用⭐雙(shuang)中心設計(ji)，以滿足🏃‍♂️同(tóng)時處理一(yī)模兩件或(huò)雙模雙件(jiàn)的要求。台(tái)上具有闆(pǎn)料到位檢(jiǎn)測及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhōng)台

這是近(jin)幾年發展(zhan)的技術，其(qi)原理是利(li)用拍照獲(huò)得的闆料(liao)位置圖像(xiàng)經視頻處(chù)理軟件後(hou)自動調整(zhěng)機器人🌐的(de)軌迹，從而(ér)既🤟滿足zui終(zhōng)将闆料精(jīng)确置入模(mó)具内的要(yào)求，又避🧑🏾‍🤝‍🧑🏼免(mian)了機械對(dui)中台的複(fu)雜機構。光(guang)學‼️對中台(tái)本質上是(shi)一💃個具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測的(de)磁性皮帶(dai)機，相比機(jī)械對中台(tái)，光學對中(zhong)台♋能夠顯(xian)著降低💃🏻成(cheng)本。

（8）機器人(rén)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yong)于沖壓生(shēng)産能夠達(dá)到8件(jian)/min的生(shēng)産節拍，為(wéi)了進一步(bù)提高生産(chǎn)率，近年來(lai)機器人制(zhì)造✨廠🙇‍♀️家🔞與(yu)系統集成(chéng)商紛紛研(yán)發附加七(qi)軸。采用七(qī)軸後，機器(qi)人沖壓自(zì)動化生産(chan)線的生産(chǎn)節拍可以(yi)進一步提(ti)高到12件/min，使(shi)得機器人(rén)自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産率能夠(gòu)與昂貴的(de)專用🏃🏻‍♂️機械(xie)手高速線(xian)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(sheng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wei)的負荷就(jiù)超過勞動(dòng)極限，為了(le)适應這⭐種(zhǒng)高節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(yā)件成品進(jin)行分⛹🏻‍♀️流，然(ran)後由人工(gōng)㊙️或機🏒器人(ren)将其碼入(ru)料架，zui後由(you)鏟車将料(liào)架運走。

自動化(hua)沖壓生産(chǎn)線