一(yi)、多機連線(xiàn)機械手

分(fen)為多機滑(huá)塊同步模(mó)式及滑塊(kuài)自由模式(shi)，一般适用(yong)于産量要(yao)🔱求較大且(qie)品類衆多(duō)的小型沖(chong)壓件。

二、多(duō)機連線機(ji)器人

一般(ban)适用于外(wai)觀和成形(xíng)性要求較(jiào)高的大型(xing)沖壓件⭕（汽(qi)車零部件(jian)等）。

三、機器(qì)人沖壓自(zì)動化生産(chan)線的一般(bān)構成

典型(xíng)的機器人(ren)沖壓自動(dong)化生産線(xiàn)包含以下(xia)部分：機✨器(qì)人、電控系(xi)統、拆垛裝(zhuang)置、過渡皮(pí)帶、闆料清(qīng)洗機、闆料(liao)塗油機、對(duì)中台、線尾(wěi)碼垛系統(tǒng)、安全防護(hu)系統及機(jī)器人端拾(shi)器。具體布(bu)置方式可(kě)以根據生(sheng)産車間的(de)面積進行(hang)調整，如拆(chāi)垛車的開(kai)出方式既(ji)可以與沖(chòng)壓線平行(háng)也可以與(yu)沖壓線垂(chui)直。

1. 沖(chòng)壓機器人(ren)

沖壓(ya)生産用機(jī)器人除了(le)要求負載(zǎi)大、運行軌(gui)迹精确及(ji)性💚能穩定(ding)可靠等搬(ban)運機器人(ren)所共有的(de)特性💜，還要(yao)滿足🌍頻繁(fán)起/制(zhi)動、作業範(fàn)圍大、工件(jiàn)尺寸及回(huí)轉面積大(da)等特點。各(ge)個生産廠(chang)家的沖壓(ya)機器人都(dou)在普通搬(bān)運機器人(rén)的基礎上(shàng)加大了電(diàn)動機功率(lǜ)及減速機(jī)規格，加長(zhǎng)了手臂，并(bing)廣泛采用(yong)棚架式安(an)裝結構。

2. 機器人(rén)沖壓自動(dòng)化線控制(zhi)系統

機器人沖(chòng)壓自動化(hua)系統需要(yao)集成壓力(li)機、機器人(rén)、拆垛機、清(qing)洗機、塗油(yóu)機、對中台(tái)、雙料檢測(cè)裝置、視覺(jiào)識别⛹🏻‍♀️系統(tong)、各種‼️皮帶(dài)、同步控制(zhì)系統、安全(quán)防護系統(tong)及大屏🐪幕(mu)顯示🧡，并具(jù)有無縫集(jí)成進工廠(chang)MES系統(tǒng)的能力。為(wei)了把如此(ci)多的智能(néng)控制系統(tǒng)有效集成(chéng)，一🌈般采用(yong)以太網與(yǔ)工業現場(chǎng)總線二級(ji)網絡系統(tǒng)，其中現場(chang)總線系統(tong)可能同時(shí)搭載安全(quán)總線。

3. 拆垛系統(tong)

目前(qián)常見的拆(chai)垛系統有(you)三種，分别(bie)是專用拆(chai)垛機/機器人+拆垛小(xiǎo)車/桁(heng)架式機械(xiè)手+拆(chai)垛小車。

（1）專(zhuān)用拆垛機(ji)

其結構特(te)點是垛料(liào)放置在可(kě)移動液壓(yā)升降台車(chē)👉上⚽；垛料高(gao)度🏃依靠與(yǔ)光電傳感(gan)器與液壓(yā)系統控制(zhì)，保持恒定(ding)🏒；磁力🏃‍♂️分張(zhāng)器依靠氣(qì)動或電動(dong)驅動自動(dòng)貼近垛料(liao)；采用🐪氣缸(gang)驅動、矩陣(zhen)布置的💁真(zhēn)空吸盤組(zǔ)進行拆垛(duo)，真空吸盤(pan)組垂直運(yun)⚽動；拆成單(dan)張的闆料(liào)🔞采用磁性(xìng)皮帶傳輸(shu)。

（2）機器人+拆垛小(xiao)車

其結構(gòu)特點是垛(duo)料放置在(zai)可移動的(de)拆垛小車(che)上🤟；垛料🧑🏾‍🤝‍🧑🏼高(gāo)度不控制(zhì)，拆垛時依(yī)靠計算的(de)闆料厚度(dù)自動調整(zheng)機器人吸(xī)料高度；磁(ci)力分張器(qi)支架安裝(zhuang)在👅拆垛小(xiǎo)車上，支架(jia)可平移并(bìng)具有多個(ge)可自由旋(xuan)轉♈的調整(zheng)關節，更換(huan)垛料時人(ren)工将磁力(li)分張器靠(kào)在垛料周(zhou)邊；拆垛用(yong)真空吸盤(pan)組及雙料(liào)檢測傳感(gǎn)器安裝在(zai)機器🏃人端(duan)拾器上；拆(chāi)成單張的(de)闆料由機(ji)器人放置(zhi)在可伸縮(suo)過渡皮帶(dai)上進行傳(chuán)輸。

（3）桁架式(shì)機械手+拆垛小(xiao)車

其結構(gòu)特點是垛(duǒ)料放置在(zài)可移動的(de)拆垛小車(che)上；垛料高(gāo)度不控制(zhi)，拆垛時依(yi)靠計算的(de)闆料厚度(du)自動調整(zheng)機械手吸(xi)料👅高度；磁(cí)力分張器(qì)支架安裝(zhuang)在拆垛小(xiao)車上，支架(jia)可平移并(bing)具有多個(ge)可自由旋(xuan)轉💞的調整(zheng)關節，更換(huan)垛料時人(ren)工将磁力(lì)分張器靠(kao)在垛料周(zhou)邊；拆垛用(yong)真空吸盤(pan)組及雙料(liao)檢測傳感(gan)器安裝在(zai)桁架式機(jī)械手端拾(shí)器🌈上；拆成(cheng)單張的闆(pan)料由機械(xie)手👅放置在(zài)可伸縮過(guo)渡皮帶上(shang)進行傳輸(shū)。

（4）可伸縮皮(pí)帶機

可伸(shēn)縮皮帶機(ji)用于拆垛(duǒ)完成後單(dān)張闆料的(de)傳輸，它可(kě)☎️以為闆🎯料(liào)提供穿過(guo)清洗機所(suo)需的移動(dong)速度。皮帶(dài)機的速度(dù)一般為變(biàn)頻控制，以(yi)保證與後(hòu)續清洗機(ji)、塗油機的(de)同步。皮帶(dài)長度可調(diào)整，以填補(bu)不進行闆(pan)料清洗、清(qīng)洗機離線(xiàn)時的空間(jiān)。

（5）闆料清洗(xi)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yong)于拆垛完(wán)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuan)輸，它可以(yi)為闆料提(tí)供穿過清(qīng)洗機所需(xu)的移動速(sù)度🛀🏻。皮帶機(ji)的✂️速度🌐一(yī)般為變頻(pin)控制，以保(bǎo)證與後續(xù)清🚶洗機、塗(tú)油機的同(tong)步。皮帶長(zhang)度可調整(zheng)🛀，以填補不(bu)進行闆料(liao)清洗、清洗(xǐ)機離線時(shí)的空間。

随着客(ke)戶對汽車(chē)表面質量(liàng)的要求越(yue)來越高，在(zài)沖壓成形(xíng)前對🌈覆蓋(gai)件闆料進(jìn)行清洗已(yi)經成為汽(qi)車廠的标(biāo)準工藝。根(gen)據産量大(da)小，闆料清(qing)洗可以分(fèn)為💜在線清(qing)洗和離線(xiàn)清洗兩種(zhǒng)工藝：離線(xian)清洗适用(yòng)于🔴投産初(chū)期，單車型(xing)産量較低(di)的企業，一(yi)條闆料清(qīng)洗🎯線可以(yi)供應2～3條沖(chòng)壓線，離線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為2m；在線清(qing)洗适用于(yu)批量較大(dà)的企業，為(wei)适應轎車(chē)整體側圍(wéi)的尺寸，在(zài)線清洗機(jī)的規格一(yi)般寬度為(wéi)4.2m。

清洗(xǐ)機由引料(liao)輥、毛刷輥(gǔn)及擠幹輥(gǔn)組合的輥(gun)系，動♍力及(ji)🈚傳動系🚶‍♀️統(tǒng)、液壓調整(zhěng)機構，清洗(xǐ)過濾系統(tǒng)，集束噴管(guǎn)組件，油霧(wu)收集器，潤(rùn)滑系統，行(hang)走機構，以(yǐ)及電氣控(kòng)制㊙️系統等(deng)🔞組成。主要(yào)用于标準(zhǔn)闆材、未塗(tu)層、鍍鋅闆(pǎn)以及鋁闆(pǎn)等闆料、卷(juàn)料的清洗(xǐ)。清洗機具(ju)有自⁉️行走(zou)機構，在不(bu)需要清洗(xǐ)工序時，整(zhěng)機可沿地(di)面軌道開(kāi)出。

引(yin)料輥、毛刷(shuā)輥、擠幹輥(gǔn)各自具有(you)獨立的壓(yā)力調整與(yu)變頻驅動(dòng)♻️機構，通過(guo)精确調整(zhěng)壓力與速(su)度，可以保(bao)證磨損、維(wéi)修後的輥(gǔn)系與生産(chan)線保持同(tong)步。擠幹🔞輥(gun)采用無紡(fang)布🍉層壓布(bù)輥，以提供(gong)良好💜的擠(ji)幹和張緊(jǐn)性能，并具(ju)有防擦傷(shāng)和自愈功(gōng)能。清洗油(yóu)箱具有加(jia)熱系統，可(kě)以使清洗(xi)介質在不(bu)同環境溫(wen)度下使用(yòng)并達到zui佳(jia)塗油效果(guo)。電氣系統(tong)采用具有(yǒu)現場總線(xiàn)通信功能(neng)的PLC控(kong)制，通過觸(chu)摸屏人機(jī)界面可以(yi)進行參數(shu)設定、故障(zhang)診斷。

（6）闆料(liao)塗油機

為(wei)了保證闆(pan)料在較高(gāo)速度下拉(la)延成形時(shi)的質量♻️，在(zai)沖壓成🐅形(xíng)前對闆料(liào)進行局部(bù)塗抹拉延(yán)油是汽車(chē)廠常用的(de)工藝手段(duan)，适🏃用于自(zi)動化沖壓(ya)線的塗油(yóu)機。

塗油機(jī)主要用于(yu)闆材拉延(yan)前的塗油(you)工序，由噴(pēn)槍單元、供(gong)油及油液(yè)保溫單元(yuan)、噴射供氣(qì)單元、闆料(liào)輸送單元(yuan)、油霧收集(jí)單元、電氣(qì)控制單元(yuan)及機身等(děng)組成。塗油(yóu)📐機具有行(háng)走機構，在(zài)不⚽需要塗(tú)油時可以(yǐ)移動離線(xian)。噴嘴采用(yong)數字化控(kòng)制，保證闆(pǎn)料上油膜(mo)位置的準(zhǔn)确和油膜(mo)厚度的均(jun1)勻。不管環(huán)境溫度如(rú)何變化，供(gòng)油及油📱液(ye)保溫單元(yuán)均處于等(děng)待噴射狀(zhuang)态，油液溫(wēn)度恒定，保(bǎo)證噴射效(xiào)果。

（7）闆料對(dui)中台

為了(le)保證闆料(liào)被準确地(di)放置在模(mó)具内，在機(jī)器人拾取(qu)闆料前需(xu)要對闆料(liào)進行對中(zhōng)。常用的對(duì)中台有重(zhòng)力對中台(tai)、機械對中(zhong)台及光學(xue)對中台三(sān)種。

1）重(zhòng)力對中台(tai)

闆料在裝(zhuang)滿滾珠的(de)斜面上依(yī)靠重力自(zi)由滑向一(yī)🈲角進行定(ding)位，台上具(ju)有闆料到(dao)位檢測及(ji)雙料檢測(ce)。重力👨‍❤️‍👨對中(zhōng)台适用于(yú)☁️機器人直(zhi)接放置闆(pan)料，不适用(yong)于具有😄清(qīng)洗機、塗油(you)機的自動(dòng)線。

2）機(ji)械對中台(tai)

闆料依靠(kao)磁性皮袋(dài)移動至擋(dǎng)塊，再由另(ling)外三側的(de)氣🌏缸🌈驅❓動(dòng)🌍打料器向(xiang)中心推，從(cóng)而實現精(jīng)确定位。所(suo)有打料器(qi)的位😄置可(kě)示教編程(cheng)，對中台具(ju)有闆料到(dao)位檢測及(jí)雙料檢測(ce)。機械對中(zhōng)台能夠㊙️滿(mǎn)足各種異(yì)性料的高(gāo)速對中。另(ling)外，可采用(yong)雙中心設(shè)計，以滿足(zú)同時處理(lǐ)一模兩件(jiàn)或雙模雙(shuang)件的要❗求(qiú)。台上具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測。

3）光學對(duì)中台

這是(shì)近幾年發(fa)展的技術(shu)，其原理是(shì)利用拍照(zhào)獲得的闆(pǎn)🔞料位置圖(tu)像經視頻(pin)處理軟件(jian)後自動調(diào)整機器人(ren)的軌迹，從(cóng)而既滿足(zu)❄️zui終将闆料(liao)精确置入(rù)模具内的(de)要求，又避(bì)免了機械(xie)對中台的(de)複雜機構(gou)。光學對中(zhōng)台本質上(shang)是一個具(jù)有闆料到(dào)位檢測及(jí)雙料⛹🏻‍♀️檢測(ce)的磁性皮(pi)帶機，相比(bi)機械對中(zhong)台🐉，光學對(duì)中台能夠(gòu)顯著降低(di)成本。

（8）機器(qì)人七軸與(yu)端拾器

标準六(liù)軸機器人(ren)用于沖壓(yā)生産能夠(gou)達到8件/min的(de)生産節拍(pai)，為了進一(yī)步提高生(shēng)産率，近年(nian)來機器👈人(rén)制造廠家(jiā)👨‍❤️‍👨與系統集(ji)成商紛紛(fēn)研發附加(jiā)七軸。采用(yòng)七軸後，機(ji)器人沖壓(ya)自動化生(shēng)産線的生(shēng)産節拍可(kě)以進一步(bu)提高到12件/min，使得機器(qi)人自動化(hua)沖壓線的(de)生産率能(neng)夠與昂貴(guì)⚽的專用機(jī)⚽械👈手高速(sù)線一較高(gao)下。

（9）線尾碼(ma)垛系統

自動化(hua)沖壓線的(de)生産節拍(pai)能夠超過(guo)10件/min，這時線(xiàn)尾碼垛工(gōng)位的負荷(hé)就超過勞(lao)動極限，為(wei)了适🌈應這(zhe)種高節奏(zou)的産出，需(xu)要先對沖(chong)壓件成品(pin)進行分流(liú)，然後由人(ren)工或機器(qi)人将其碼(ma)入料架，zui後(hòu)由鏟車将(jiang)👅料架運走(zou)。

自動(dòng)化沖壓生(sheng)産線