一(yi)、多機連線機(jī)械手

分為多(duō)機滑塊同步(bu)模式及滑塊(kuai)自由模式，一(yi)般适用于産(chǎn)💘量要求較大(da)且品類衆多(duo)的小型沖壓(yā)件。

二、多機連(lian)線機器人

一(yī)般适用于外(wai)觀和成形性(xing)要求較高的(de)大型沖壓件(jian)（汽㊙️車零💯部件(jiàn)等）。

三、機器人(rén)沖壓自動化(huà)生産線的一(yī)般構成

典型(xing)的機器人沖(chòng)壓自動化生(shēng)産線包含以(yi)下部分：機器(qi)人、電控🥰系統(tǒng)、拆垛裝置、過(guo)渡皮帶、闆料(liao)清洗機、闆料(liao)塗油機、對中(zhong)台、線尾碼垛(duǒ)系統、安全防(fáng)護系統及機(jī)器人端拾🔴器(qi)。具體布置方(fang)❓式可以根據(jù)生産車間的(de)面積進行調(diào)整，如拆垛車(chē)的開出方式(shi)既可以與沖(chong)壓線平行也(yě)可以與沖壓(ya)線垂直。

1. 沖壓機器人(ren)

沖壓生(shēng)産用機器人(rén)除了要求負(fù)載大、運行軌(gui)迹精确及性(xing)能👅穩定可靠(kao)等搬運機器(qi)人所共有的(de)特性，還要滿(mǎn)足頻繁起/制動、作業(yè)範圍大、工件(jiàn)尺寸及回轉(zhuan)面積大等特(te)點。各個生産(chǎn)廠家的沖壓(ya)機器人都在(zai)普通搬運機(ji)器人的基礎(chu)上加☎️大了電(diàn)動機功率及(jí)減速機規格(gé)，加長了手臂(bì)，并廣🔴泛采用(yòng)棚✌️架式安裝(zhuang)結構。

2. 機(jī)器人沖壓自(zì)動化線控制(zhi)系統

機(jī)器人沖壓自(zì)動化系統需(xu)要集成壓力(li)機、機器人、拆(chai)垛機、清洗機(jī)、塗油機、對中(zhōng)台、雙料檢測(ce)裝置、視覺識(shí)别系統、各種(zhǒng)皮帶、同步控(kòng)制系統、安全(quan)防護系統及(jí)大屏幕顯示(shì)，并具有無縫(féng)集成進工廠(chǎng)MES系統的(de)能力。為了把(ba)如此多的智(zhì)能控制系統(tong)有效集成，一(yi)💋般采用以太(tài)網與工業現(xiàn)場總線二級(jí)網絡系統，其(qi)中現場總線(xian)系統✏️可能同(tóng)時搭載安全(quan)總線。

3. 拆垛系統(tong)

目前常(cháng)見的拆垛系(xi)統有三種，分(fèn)别是專用拆(chai)垛機/機(jī)器人+拆(chāi)垛小車/桁架式機械(xiè)手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用拆垛(duo)機

其結構特(te)點是垛料放(fang)置在可移動(dòng)液壓升降台(tai)車上；垛料🐅高(gāo)度依靠與光(guāng)電傳感器與(yu)液壓系統控(kòng)制🌈，保持恒定(dìng)；磁力分張💃器(qì)依靠氣動或(huo)電動驅動自(zì)動♻️貼近垛料(liào)；采用氣缸驅(qu)動、矩陣布置(zhi)的真空吸盤(pán)組進行拆垛(duo)💜，真空吸盤組(zǔ)垂直運動；拆(chāi)成單張的闆(pǎn)料🐆采用磁性(xing)皮帶傳輸。

（2）機器(qi)人+拆垛(duǒ)小車

其結構(gou)特點是垛料(liao)放置在可移(yí)動的拆垛小(xiǎo)車上👅；垛料高(gao)度不控制，拆(chai)垛時依靠計(ji)算的闆料厚(hòu)度自動調整(zhěng)機器人吸料(liào)高度；磁力分(fen)張器支架安(ān)裝在拆垛小(xiǎo)車上，支架可(ke)平移并具有(yǒu)多個可自由(yóu)旋轉的調整(zheng)關節，更換垛(duǒ)料時人工将(jiāng)磁力分㊙️張器(qi)靠在垛料周(zhōu)邊；拆✏️垛用真(zhen)空吸盤組及(jí)雙料檢測傳(chuán)感器安裝在(zài)機器人🤞端拾(shí)器上；拆成單(dan)張的闆料由(you)機器人放置(zhì)在可伸縮♌過(guò)渡皮帶上進(jin)行傳輸。

（3）桁架式(shi)機械手+拆垛小車

其(qi)結構特點是(shì)垛料放置在(zai)可移動的拆(chāi)垛小車上；垛(duǒ)料高度不控(kòng)制，拆垛時依(yi)靠計算的闆(pan)料厚度自動(dòng)調整機械手(shǒu)💯吸料❗高度👉；磁(cí)力分張器支(zhī)架安裝在拆(chai)垛小🎯車上，支(zhi)架可平🙇🏻移并(bìng)具有多個可(kě)自由旋轉的(de)調整關💋節，更(geng)換垛料時人(ren)工将磁力分(fen)張器靠在垛(duo)料周邊；拆垛(duo)用真空吸盤(pan)組及雙料檢(jiǎn)測傳感器🔅安(an)裝在桁架式(shi)機械手端拾(shí)器上；拆成單(dān)張的闆料由(yóu)機械手放置(zhì)在可伸縮過(guo)渡皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可伸縮(suo)皮帶機

可伸(shēn)縮皮帶機用(yòng)于拆垛完成(cheng)後單張闆料(liào)的傳輸，它可(kě)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼以為✊闆料提(tí)供穿過清洗(xǐ)機所需的移(yí)動速度。皮帶(dài)機的速度一(yī)般為變頻控(kong)制，以保證與(yǔ)後續清🤩洗機(ji)、塗油機的同(tong)步。皮帶長度(dù)🆚可調整✊，以填(tian)補不進行闆(pan)料清🈲洗、清洗(xi)機㊙️離線時的(de)空間。

（5）闆料清洗(xǐ)機

可伸縮皮(pi)帶機用于拆(chāi)垛完成後單(dan)張闆料的傳(chuan)輸，它可以為(wéi)闆料提供穿(chuan)過清洗機所(suo)需的移動速(sù)度。皮帶機的(de)速度一般為(wéi)變🌈頻控制，以(yi)保證與後續(xù)清洗機、塗油(you)機的♊同步。皮(pi)帶長度🥰可調(diao)整，以填補不(bu)進行闆料清(qing)洗、清洗機離(li)線時的空間(jian)。

随着客(kè)戶對汽車表(biao)面質量的要(yào)求越來越高(gāo)，在沖💘壓成形(xing)前對🐕覆蓋件(jian)闆料進行清(qing)洗已經成為(wéi)汽車廠的标(biāo)準工藝。根據(jù)産量大小，闆(pǎn)料清洗可以(yi)分為在線清(qīng)洗和離✊線清(qing)洗兩種工💞藝(yi)：離線🔱清洗适(shì)用于投産初(chū)期，單車型産(chan)量較低的企(qǐ)業，一條闆料(liào)清洗線可以(yi)供應2～3條沖壓線(xiàn)，離線清洗機(jī)的規格一般(bān)寬度為2m；在線清洗适(shi)用于批量較(jiào)大的企業，為(wei)适應轎車整(zhěng)體側圍的尺(chi)寸，在線清洗(xi)機的規格一(yi)般寬度為4.2m。

清洗機由(yóu)引料輥、毛刷(shuā)輥及擠幹輥(gǔn)組合的輥系(xì)，動❓力🏃及♊傳動(dong)系統、液壓調(diào)整機構，清洗(xi)過濾系統，集(ji)束噴管組件(jiàn)💚，油霧收集器(qì)，潤🔱滑系統，行(háng)走機構，以及(ji)電氣控制系(xi)統等組成。主(zhu)要用于标準(zhun)闆材、未塗層(ceng)、鍍鋅闆以及(ji)鋁闆等闆料(liao)、卷料的清洗(xǐ)。清洗機具有(you)自行走機構(gòu)，在不需要清(qīng)洗工序時，整(zheng)機可沿地面(mian)軌道開出。

引料輥、毛(mao)刷輥、擠幹輥(gun)各自具有獨(du)立的壓力調(diào)整與變頻驅(qū)動機構，通過(guo)精确調整壓(yā)力與速度，可(kě)以保證磨損(sun)、維修後的輥(gun)系與生産線(xian)保持同步。擠(ji)幹輥采用無(wu)紡布層壓布(bù)輥，以提供良(liang)好的擠幹和(he)張緊性能，并(bìng)具有防擦傷(shang)和自愈功能(néng)。清洗😘油箱具(jù)有加熱系統(tǒng)，可以使清洗(xi)介質在不同(tóng)環境溫度下(xià)使用并達到(dao)zui佳塗油效果(guo)。電氣系統采(cǎi)用具有現場(chǎng)總線通信功(gong)能的PLC控(kong)制，通過觸摸(mō)屏人機界面(miàn)可以進行參(cān)數設定、故👄障(zhàng)診斷。

（6）闆料(liao)塗油機

為了(le)保證闆料在(zài)較高速度下(xia)拉延成形時(shí)的質量，在沖(chong)壓成形前對(duì)闆料進行局(jú)部塗抹拉延(yan)油是汽車廠(chǎng)㊙️常用的工藝(yì)手段，适用于(yú)自動化沖壓(yā)線的塗油機(jī)。

塗油機主要(yào)用于闆材拉(lā)延前的塗油(yóu)工序，由噴槍(qiang)單元、供油及(ji)油液保溫單(dan)元、噴射供氣(qì)單元、闆料輸(shū)送單元、油霧(wu)收集單元、電(dian)💚氣控制單元(yuán)及機身等組(zǔ)🥰成。塗油機具(ju)有行走機構(gòu)，在不需要塗(tú)油時可以移(yi)動離線。噴嘴(zui)采用數字化(huà)控制🌏，保證闆(pan)料✏️上油膜位(wei)置的準确和(hé)油膜厚度的(de)均勻。不管環(huán)境溫度如何(hé)變化，供油及(ji)‼️油液保溫單(dan)元均處于等(děng)待噴射♍狀态(tài)，油液溫度恒(heng)定，保證噴射(shè)效果。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保證(zhèng)闆料被準确(que)地放置在模(mo)具内，在機器(qi)人拾取闆料(liào)前需要對闆(pǎn)料進行對中(zhōng)。常用的對中(zhōng)台有重力對(duì)中台、機械對(dui)中台及光學(xué)對中台三種(zhong)。

1）重力對(dui)中台

闆料在(zai)裝滿滾珠的(de)斜面上依靠(kào)重力自由滑(hua)向一角進行(háng)定位，台上具(jù)有闆料到位(wèi)檢測及雙料(liao)檢測。重力❗對(dui)中台适🈲用于(yú)機器人直接(jie)放置闆料，不(bu)适用于具有(yǒu)清洗機、塗油(you)機的自動線(xiàn)。

2）機械對(dui)中台

闆料依(yī)靠磁性皮袋(dai)移動至擋塊(kuài)，再由另外三(san)側的氣缸驅(qū)動打料器向(xiang)中心推，從而(er)實現精确定(dìng)位。所❄️有打料(liào)器的位置可(ke)示教編程，對(dui)中台具有闆(pan)料到位檢測(cè)及雙料檢測(ce)。機械對中台(tái)能夠滿足各(gè)種異性料的(de)高🐅速對中。另(ling)外，可采用雙(shuang)中心設計，以(yi)滿足👌同時處(chu)理一模兩件(jiàn)或雙❄️模雙件(jian)的要求。台上(shang)具有闆料到(dao)位檢測及雙(shuang)料檢測。

3）光學對中台(tai)

這是近幾年(nian)發展的技術(shu)，其原理是利(lì)用拍照獲得(de)☁️的闆🌂料⁉️位置(zhì)圖像經視頻(pín)處理軟件後(hòu)自動調整機(ji)器人💰的軌迹(jì)，從而既滿足(zú)zui終将闆料精(jing)确置入模具(ju)内的要求，又(yòu)避免了機械(xie)對中台的複(fú)💃🏻雜機構。光學(xue)對中台本質(zhì)上是一個具(ju)有闆料到位(wèi)檢測及雙料(liào)檢測的磁性(xing)皮帶機，相比(bi)機械對中台(tai)，光學對中台(tai)能夠顯著降(jiàng)低⚽成本。

（8）機器人(ren)七軸與端拾(shí)器

标準(zhun)六軸機器人(ren)用于沖壓生(shēng)産能夠達到(dào)8件/min的生産節拍(pāi)，為了進一步(bù)提高生産率(lǜ)，近年來機器(qi)人💃🏻制造廠家(jia)與系統集成(chéng)商紛紛研發(fa)附加七軸。采(cǎi)用七💔軸後☎️，機(jī)器☂️人沖壓自(zì)動化生産線(xiàn)的生産節拍(pāi)可以進一步(bù)提高到12件/min，使得(dé)機器人自動(dong)化沖壓線的(de)生産率能夠(gòu)與昂貴的專(zhuān)用機📱械手高(gāo)速線一較高(gāo)下。

（9）線尾碼垛系(xi)統

自動(dòng)化沖壓線的(de)生産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時(shí)線尾碼垛工(gong)位的負荷就(jiu)超過勞動極(jí)限，為了适應(yīng)這種高節奏(zòu)的産出，需要(yào)先對沖壓件(jiàn)成品進行分(fèn)流，然後由人(ren)工或機㊙️器人(rén)将其碼入料(liao)架，zui後由鏟車(chē)将🏃料架運走(zǒu)。

自(zì)動化沖壓生(shēng)産線