一、多(duō)機連線機械(xiè)手

分為多機(ji)滑塊同步模(mó)式及滑塊自(zi)由模式，一般(ban)适🆚用于産量(liang)要求較大且(qie)品類衆多的(de)小型沖壓件(jian)。

二、多機連線(xian)機器人

一般(bān)适用于外觀(guān)和成形性要(yao)求較高的大(dà)型沖壓件📱（汽(qi)💛車零部✏️件等(děng)）。

三、機器人沖(chòng)壓自動化生(shēng)産線的一般(bān)構成

典型的(de)機器人沖壓(ya)自動化生産(chan)線包含以下(xià)部分：機器人(ren)、電控系統、拆(chāi)垛裝置、過渡(du)皮帶、闆料清(qīng)洗機、闆料塗(tu)油機、對中台(tái)、線尾碼垛系(xì)統、安全防護(hu)系統及機器(qì)人端拾器。具(ju)體布置方式(shi)可以根據生(shēng)産車間的面(mian)積進行調整(zhěng)，如拆垛車的(de)開出方🔞式既(jì)可以💛與沖壓(yā)線平行也可(kě)以與沖壓線(xian)垂直。

1. 沖(chong)壓機器人

沖壓生産(chan)用機器人除(chu)了要求負載(zǎi)大、運行軌迹(jì)精确及性能(néng)穩🌏定可靠等(děng)搬運機器人(rén)所共有的特(tè)性，還要滿足(zu)頻繁起/制動、作業範(fàn)圍大、工件尺(chǐ)寸及回轉面(miàn)積大等特點(dian)。各個生産廠(chǎng)家的沖壓機(jī)器人都在普(pu)通搬運機器(qì)人的基礎上(shang)加大💃了電動(dong)機功率及減(jiǎn)速機規格，加(jia)長了手臂，并(bìng)廣㊙️泛采🏃🏻‍♂️用棚(peng)架式安裝結(jie)構。

2. 機器(qi)人沖壓自動(dong)化線控制系(xi)統

機器(qi)人沖壓自動(dong)化系統需要(yào)集成壓力機(ji)、機器人、拆垛(duo)機、清🍓洗機、塗(tu)油機、對中台(tai)、雙料檢測裝(zhuāng)置、視覺識别(bié)系統、各種🈲皮(pí)帶、同步✌️控制(zhi)系統、安全防(fáng)護系統及大(da)屏🔴幕顯示♻️，并(bing)具有🤩無縫集(ji)成進工廠MES系統的能(néng)力。為了把如(rú)此多的智能(néng)控制系統有(you)效集成，一般(ban)采🏃🏻‍♂️用以太網(wang)與工業現場(chang)總線二級網(wǎng)絡🔞系統，其中(zhōng)現場👨‍❤️‍👨總線✍️系(xì)統可能同時(shi)搭載安全總(zong)線。

3. 拆垛系統

目前常見(jian)的拆垛系統(tong)有三種，分别(bié)是專用拆垛(duo)機/機器(qì)人+拆垛(duo)小車/桁(héng)架式機械手(shou)+拆垛小(xiao)車。

（1）專用拆垛機(jī)

其結構特點(diǎn)是垛料放置(zhì)在可移動液(ye)壓升降台車(che)上；垛料🤞高度(du)依靠與光電(diàn)傳感器與液(ye)壓系統控制(zhì)，保持恒定；磁(ci)力分張器依(yī)靠氣動或電(diàn)動驅動自動(dong)貼近垛料；采(cǎi)用氣缸驅動(dòng)、矩陣布置的(de)真空吸盤組(zǔ)進行拆垛💜，真(zhen)空吸盤組垂(chuí)直運🤟動；拆成(cheng)單張的闆料(liào)采用磁性皮(pí)🚩帶傳輸。

（2）機器人(ren)+拆垛小(xiao)車

其結構特(te)點是垛料放(fang)置在可移動(dong)的拆垛小車(che)上；垛料高度(du)不控制，拆垛(duǒ)時依靠計算(suan)的闆料厚度(du)自動調整機(ji)器人📧吸料高(gāo)度；磁力分張(zhāng)器支架安裝(zhuāng)在拆垛小車(che)上，支架可平(ping)移并具有多(duo)個可自由旋(xuán)轉的調整關(guān)✍️節，更換垛料(liào)時人工将磁(cí)力分張器靠(kao)在⁉️垛料周邊(bian)；拆🔞垛用真空(kōng)吸🌍盤組及雙(shuāng)料檢測傳感(gǎn)器安裝在機(ji)器🆚人端拾器(qi)上；拆成單張(zhāng)的闆料由機(jī)器人放置在(zai)可伸縮過渡(dù)皮帶上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式機(ji)械手+拆(chāi)垛小車

其結(jié)構特點是垛(duo)料放置在可(kě)移動的拆垛(duo)小車上；垛料(liào)高度不控制(zhi)，拆垛時依靠(kao)計算的闆料(liào)厚度自動調(diao)整機械手吸(xī)料高度；磁力(li)分張器支架(jià)安裝在拆垛(duǒ)小🌍車上，支架(jia)可平移并具(jù)有多個可自(zì)由旋轉的調(diào)整關🏃節，更換(huan)垛料時人工(gong)将磁力分🎯張(zhang)器靠在🔅垛料(liào)周邊；拆垛用(yong)真空吸盤組(zu)及雙料檢測(ce)傳感器安裝(zhuāng)在桁架式機(jī)械手端拾器(qì)上；拆成單張(zhang)的闆料由機(jī)械手放置在(zai)可伸縮⛹🏻‍♀️過渡(du)皮帶👣上進行(háng)傳輸。

（4）可伸縮皮(pi)帶機

可伸縮(suo)皮帶機用于(yu)拆垛完成後(hòu)單張闆料的(de)傳輸，它可以(yi)為闆料提供(gòng)穿過清洗機(ji)所需的移動(dòng)速度。皮帶📞機(ji)的速度🔆一般(ban)為變🧡頻控制(zhì)，以保證與後(hou)續清洗機、塗(tu)💚油機的同步(bu)。皮帶長度✏️可(kě)調整，以填補(bu)不進行闆料(liào)清洗、清洗機(jī)離線時的空(kōng)間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛(duǒ)完成後單張(zhang)闆料的傳輸(shu)，它可以為闆(pǎn)料提供穿過(guo)清洗機所需(xu)的移動速度(dù)。皮帶機的速(su)度👈一般為變(bian)㊙️頻控制，以保(bǎo)證與後續清(qing)洗機、塗油機(ji)的🛀🏻同步。皮帶(dài)長度可調整(zhěng)，以填補不進(jìn)行闆料清洗(xi)、清洗機離線(xian)時的空間。

随着客戶(hù)對汽車表面(miàn)質量的要求(qiu)越來越高，在(zài)沖壓成❌形㊙️前(qián)對覆蓋件闆(pǎn)料進行清洗(xi)已經成為汽(qi)車廠的标準(zhun)工藝。根據産(chǎn)量🏃🏻大小，闆料(liào)清洗可以分(fèn)為在線清⛱️洗(xǐ)和離線清洗(xǐ)兩種工藝：離(lí)線清洗适用(yòng)于🌍投産初期(qi)，單車型産量(liang)較低的企業(yè)，一條🔞闆料清(qing)洗💛線可以供(gòng)應2～3條沖壓線，離(lí)線清洗機的(de)規格一般寬(kuān)度為2m；在(zai)線清洗适用(yong)于批量較大(da)的企業，為适(shì)應轎車整體(tǐ)側圍的尺寸(cun)，在線清洗機(jī)的規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥(gǔn)及擠幹輥組(zǔ)合的輥系，動(dong)力及🔞傳動系(xi)統、液壓調整(zheng)機構，清洗過(guo)濾系統，集束(shu)噴管⛱️組件，油(yóu)霧🏒收集器，潤(rùn)滑系統，行走(zǒu)機構，以及電(dian)氣控制系統(tong)等組成。主要(yao)用于😍标準闆(pan)材、未塗層、鍍(dù)鋅闆以及鋁(lǚ)闆等闆料、卷(juàn)料的清洗。清(qing)洗機具有自(zi)行走機構，在(zài)不需要清洗(xǐ)工序時，整機(ji)可沿地面軌(gui)📞道開出。

引料輥、毛刷(shuā)輥、擠幹輥各(gè)自具有獨立(li)的壓力調整(zhěng)與🎯變頻驅動(dong)機構，通過精(jīng)确調整壓力(lì)與速度，可以(yǐ)保證磨損📱、維(wei)修後的輥系(xi)💃🏻與生産線保(bao)持同步。擠幹(gan)輥采用🏃‍♀️無紡(fang)布層壓布輥(gǔn)，以提供良好(hao)的擠幹和張(zhāng)緊性能，并📞具(jù)有防擦傷和(he)自愈功能。清(qing)洗🈚油箱具有(yǒu)加熱系統，可(ke)以使清洗介(jie)質在不同環(huan)🏒境溫度下使(shi)♉用并達到zui佳(jia)塗油效果。電(dian)氣系統采用(yòng)具有現場總(zǒng)🐇線通信功能(néng)的PLC控制(zhì)，通過觸摸屏(píng)人機界面可(kě)以進行參數(shu)設定、故障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保(bao)證闆料在較(jiao)高速度下拉(la)延成形時的(de)質量，在♌沖壓(yā)成形前對闆(pan)料進行局部(bù)塗抹拉延油(you)是汽車廠常(chang)用的工藝手(shǒu)💚段，适用于自(zì)動化沖壓線(xiàn)的塗油機。

塗(tú)油機主要用(yòng)于闆材拉延(yán)前的塗油工(gōng)序，由噴槍單(dān)元、供🧑🏾‍🤝‍🧑🏼油及油(yóu)液保溫單元(yuan)、噴射供氣單(dan)元、闆料輸送(song)單元、油霧收(shou)集單元、電氣(qi)控制單元及(ji)機身等組💋成(chéng)。塗油機具有(yǒu)行走機構，在(zài)不需要塗油(yóu)時可以移動(dong)離線。噴嘴采(cai)用數字化控(kòng)制，保證闆料(liào)上油膜位置(zhi)的準确和🌂油(you)膜厚度的均(jun1)勻。不管環境(jìng)溫度如何變(biàn)化，供油及油(you)液保溫單元(yuán)均✨處于等待(dai)噴射狀态，油(yóu)液溫度恒定(ding)，保證噴射效(xiào)果。

（7）闆料對中台(tái)

為了保證闆(pan)料被準确地(dì)放置在模具(jù)内，在機器人(rén)♊拾🙇‍♀️取闆料前(qian)需要對闆料(liao)進行對中。常(cháng)用的對中台(tái)有重力對中(zhong)台、機械對中(zhong)台及光學對(dui)中台三種。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在裝(zhuāng)滿滾珠的斜(xié)面上依靠重(zhong)力自由滑向(xiang)一角進行🙇‍♀️定(dìng)位，台上具有(yǒu)闆料到位檢(jiǎn)測及雙料檢(jiǎn)測。重力對中(zhong)台适用于🌂機(ji)器♻️人直接放(fàng)置闆料，不适(shì)用于具有清(qīng)洗機、塗油機(jī)的自動🔞線。

2）機械對中(zhong)台

闆料依靠(kao)磁性皮袋移(yí)動至擋塊，再(zài)由另外三側(ce)的氣缸驅🔆動(dong)👣打💯料器向中(zhōng)心推，從而實(shi)現精确定位(wei)。所有打⁉️料器(qi)的位⁉️置可示(shi)教♋編程，對中(zhōng)台具有闆料(liao)到🐉位檢測及(jí)雙料檢測。機(ji)械對中🔆台能(neng)夠滿足各種(zhǒng)異性料的高(gao)速對中。另🐕外(wài)，可采用♋雙中(zhōng)心設計，以滿(man)足同時處理(lǐ)一模兩件或(huo)雙模雙件的(de)要求。台上具(jù)有✌️闆料到位(wei)檢測及雙料(liào)檢測。

3）光(guang)學對中台

這(zhe)是近幾年發(fā)展的技術，其(qi)原理是利用(yòng)拍照獲得📞的(de)闆料♻️位置圖(tú)像經視頻處(chù)理軟件後自(zì)動調整機器(qì)人⛷️的軌迹，從(cong)而既滿足♉zui終(zhong)将闆料精确(què)置入模具内(nei)的要求，又避(bi)免了機械對(duì)中台的複雜(za)機構。光學對(duì)中台本🌈質上(shang)是一個具有(yǒu)闆料到位檢(jian)測及雙料檢(jiǎn)測的磁性皮(pi)帶機，相比機(ji)械對中台，光(guāng)學對中台能(néng)夠顯著降👅低(dī)成本。

（8）機器人七(qi)軸與端拾器(qì)

标準六(liù)軸機器人用(yòng)于沖壓生産(chan)能夠達到8件/min的(de)生産節拍，為(wei)了進一步提(tí)高生産率，近(jin)年來機器人(ren)制⚽造廠🥰家與(yu)系統集成商(shāng)紛紛研發附(fù)加七軸。采用(yòng)七軸後🌈，機器(qi)👌人沖壓自動(dòng)化生産線的(de)生産節拍💃可(ke)以進一步提(ti)高到12件(jiàn)/min，使得機(ji)器人自動化(hua)沖壓線的生(shēng)産率能夠與(yu)昂貴的專用(yòng)機械手高速(sù)線一較高下(xia)。

（9）線(xian)尾碼垛系統(tǒng)

自動化(hua)沖壓線的生(sheng)産節拍能夠(gou)超過10件(jian)/min，這時線(xiàn)尾碼垛工位(wèi)的負荷就超(chāo)過勞動極限(xian)，為了适應這(zhe)種高♈節奏的(de)産出，需要先(xiān)對沖壓件成(cheng)品進行分流(liu)，然後由人工(gōng)🔞或機⭐器人将(jiāng)其碼入料架(jia)，zui後由鏟車将(jiang)料架運走。

自動(dong)化沖壓生産(chǎn)線