一、多(duo)機連線機械(xie)手

分為多機(ji)滑塊同步模(mó)式及滑塊自(zi)由模式，一般(ban)适🌈用于✨産量(liang)要求較大且(qiě)品類衆多的(de)小型沖壓件(jian)。

二、多機連線(xian)機器人

一般(bān)适用于外觀(guan)和成形性要(yao)求較高的大(da)型沖壓件（汽(qì)車零部件等(děng)）。

三、機器人沖(chòng)壓自動化生(shēng)産線的一般(bān)構成

典型的(de)機器人沖壓(ya)自動化生産(chǎn)線包含以下(xià)部分：機器人(rén)、電控系統、拆(chāi)垛裝置、過渡(dù)皮帶、闆料清(qīng)洗機、闆料塗(tú)油機、對中台(tái)、線尾碼垛系(xì)統、安全防護(hu)系統及機器(qi)🥵人端拾器。具(ju)體布置方式(shì)可以根據生(sheng)産車間的面(mian)積🔞進行調整(zhěng)，如拆垛車的(de)開出方式既(jì)可以與沖壓(ya)線平⛱️行也可(ke)以與沖壓線(xian)垂直。

1. 沖(chòng)壓機器人

沖壓生産(chǎn)用機器人除(chu)了要求負載(zai)大、運行軌迹(jì)精♻️确及性👨‍❤️‍👨能(néng)穩定可靠等(deng)搬運機器人(rén)所共有的特(tè)性，還要滿足(zu)頻繁起/制動、作業範(fàn)圍大、工件尺(chi)寸及回轉面(miàn)積大等特點(diǎn)🔴。各個生産廠(chang)家的沖壓機(ji)器人都在普(pǔ)通搬運機器(qi)人的😄基礎上(shang)加大了電動(dong)機功率及減(jiǎn)速機規格，加(jiā)長了手臂💰，并(bing)廣泛采用棚(péng)👨‍❤️‍👨架式安裝結(jie)構。

2. 機器(qì)人沖壓自動(dòng)化線控制系(xì)統

機器(qì)人沖壓自動(dòng)化系統需要(yao)集成壓力機(jī)、機器人、拆垛(duo)機、清洗機、塗(tú)油機、對中台(tai)、雙料檢測裝(zhuang)置、視覺識别(bie)系統、各種皮(pí)帶、同步控制(zhì)系統、安全防(fang)護系統✂️及大(da)屏㊙️幕顯示⁉️，并(bìng)具有無縫集(ji)成進工廠MES系統的能(neng)力。為了把如(ru)此多的智能(néng)控制系統有(yǒu)效集成，一♉般(ban)采用以太網(wang)與工業現場(chǎng)總線二級網(wǎng)絡系統，其中(zhong)現場總線系(xi)統💛可能同時(shi)搭載安全總(zong)線。

3. 拆垛系統

目前常見(jiàn)的拆垛系統(tǒng)有三種，分别(bie)是專用拆垛(duo)機/機器(qì)人+拆垛(duo)小車/桁(héng)架式機械手(shou)+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專用拆垛機(jī)

其結構特點(diǎn)是垛料放置(zhi)在可移動液(yè)壓升降台車(chē)上；垛料高🏃度(du)⛷️依靠與光電(dian)傳感器與液(yè)壓系統控制(zhì)，保持恒定；磁(cí)力分張器依(yī)靠氣動或電(diàn)動驅動自動(dong)貼近垛料；采(cǎi)用氣缸驅動(dong)、矩陣布置的(de)真空吸盤組(zǔ)進行拆垛，真(zhen)空吸盤組垂(chui)直運動；拆成(cheng)單💋張的闆料(liào)♌采用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機器人(rén)+拆垛小(xiǎo)車

其結構特(tè)點是垛料放(fàng)置在可移動(dong)的拆垛小車(che)上；垛料🔞高🔴度(dù)不控制，拆垛(duǒ)時依靠計算(suan)的闆料厚度(dù)自動調整機(ji)器人吸料高(gao)度；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuāng)在拆垛小車(che)上，支🏃‍♀️架可平(ping)♊移并具有多(duo)個可自由旋(xuan)轉的調整關(guān)☎️節，更換垛料(liao)時人工将磁(ci)力分張器靠(kao)在⚽垛料周邊(bian)；拆垛用真空(kong)吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感(gǎn)器安裝在機(jī)器人端拾器(qi)上；拆成單張(zhāng)的闆料由🔞機(ji)器人放置在(zai)可伸縮⛹🏻‍♀️過渡(dù)皮帶上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式機(jī)械手+拆(chāi)垛小車

其結(jié)構特點是垛(duǒ)料放置在可(ke)移動的拆垛(duo)小車上👈；垛料(liào)高度不控制(zhi)，拆垛時依靠(kào)計算的闆料(liào)厚度自動調(diao)整機械手🔞吸(xī)料高度🏃🏻‍♂️；磁力(lì)分張器支架(jia)安裝在拆垛(duǒ)小車上，支✊架(jià)可平移并具(ju)💰有多個㊙️可自(zì)由旋轉的調(diao)整關節，更換(huàn)垛料時人工(gong)将磁力分🌐張(zhāng)器靠在垛料(liào)周邊；拆💘垛用(yong)真空吸盤組(zu)及雙料檢測(ce)傳感器🏃🏻安裝(zhuāng)在桁架式機(jī)械手端拾器(qi)上；拆成單張(zhang)的闆料由機(ji)械手放置在(zài)可伸縮過渡(dù)皮帶上進行(háng)傳輸。

（4）可伸縮皮(pi)帶機

可伸縮(suo)皮帶機用于(yú)拆垛完成後(hòu)單張闆料的(de)傳輸，它可以(yǐ)為闆⭕料提供(gong)穿過清洗機(ji)所需的移動(dòng)速度。皮帶機(jī)的速度一般(ban)為變頻控制(zhì)，以保證與後(hòu)續清洗機、塗(tu)油機的同步(bu)。皮♌帶長度可(ke)調整，以填補(bu)不進行闆料(liào)清洗、清洗機(ji)離線時的🐪空(kōng)間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛(duǒ)完成後單張(zhang)闆料的傳輸(shu)，它可以💯為🈲闆(pan)料提供穿過(guo)清洗機所需(xu)的移動速度(du)。皮帶☀️機的速(sù)度一般為變(bian)頻控制，以保(bao)證與後續清(qīng)洗機、塗油機(jī)的✊同步。皮帶(dài)長度🚶‍♀️可調整(zheng)❓，以填補不進(jin)行闆料清洗(xi)、清洗機🏃離線(xiàn)時的🈚空間。

随着客戶(hu)對汽車表面(miàn)質量的要求(qiu)越來越高，在(zài)沖壓💃成形前(qian)對覆蓋件闆(pan)料進行清洗(xǐ)已經成為汽(qì)車廠的标準(zhǔn)工藝。根據産(chan)量大小，闆料(liào)清洗可以分(fèn)為在線清洗(xi)和離線清洗(xi)兩種工藝：離(li)線🥵清洗适用(yòng)于投産初期(qi)，單車型産量(liàng)較低的企業(ye)，一條闆料清(qīng)洗線可以供(gòng)應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的(de)規格一般寬(kuān)度為2m；在(zai)線清洗适用(yong)于批量較大(da)的企業，為适(shi)應轎車整體(tǐ)側圍的尺寸(cùn)，在線清洗機(jī)的規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥(gun)及擠幹輥組(zu)合的輥系，動(dòng)🌐力及傳動系(xi)統、液壓調整(zhěng)機構，清洗過(guo)濾系統，集束(shu)噴管組件，油(yóu)霧收集器，潤(rùn)滑系統，行走(zǒu)機構，以及電(dian)氣控制系統(tǒng)等組成。主要(yao)用于标準闆(pan)材、未塗層、鍍(dù)鋅闆以及鋁(lǚ)闆等闆料、卷(juan)料的清洗。清(qīng)洗機具有自(zì)行走機構，在(zài)不需要清洗(xǐ)工序時，整機(ji)可沿地面軌(gui)道開出。

引料輥、毛刷(shua)輥、擠幹輥各(ge)自具有獨立(li)的壓力調整(zhěng)與變頻❌驅動(dòng)機構，通過精(jīng)确調整壓力(li)與速度，可以(yi)保證磨損、維(wei)修後的輥系(xì)與生産線保(bǎo)持同步。擠幹(gan)輥采用無紡(fǎng)布層壓布輥(gǔn)，以提🌍供良好(hǎo)🈲的擠幹和張(zhāng)㊙️緊性能，并具(jù)有防擦傷和(he)自愈功能。清(qīng)洗油箱具有(you)加熱系統，可(kě)🌈以使清洗介(jie)質在不同環(huán)境溫度下使(shǐ)用并達到zui佳(jia)塗油效果。電(dian)氣系統采用(yòng)具有現場總(zǒng)線通信功能(neng)的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏(ping)人機界面可(ke)以進行參數(shù)設定、故障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保(bǎo)證闆料在較(jiào)高速度下拉(lā)延成形時的(de)質量，在沖壓(yā)成形前對闆(pan)料進行局部(bu)塗抹拉延油(yóu)是汽車廠📧常(chang)用的工藝手(shǒu)段，适用于自(zì)動化沖壓線(xian)的塗♉油機。

塗(tu)油機主要用(yòng)于闆材拉延(yán)前的塗油工(gōng)序，由噴槍單(dan)元⛱️、供油及油(you)液保溫單元(yuán)、噴射供氣單(dan)元、闆料輸💜送(sòng)單元、油霧收(shōu)集單元、電氣(qi)控制單元及(ji)機身等組成(chéng)。塗油機具有(you)行走機構，在(zai)不需要塗油(yóu)時可以移動(dòng)離線。噴嘴采(cǎi)用數字化控(kòng)制，保證闆料(liao)上油膜位置(zhi)的準确和油(yóu)膜厚度的均(jun1)勻。不管環境(jìng)溫度如何變(bian)化，供油及油(yóu)液保溫單元(yuán)均處于等待(dài)噴射狀态💃🏻，油(yóu)液溫度🤩恒定(dìng)，保🥰證噴射效(xiao)果。

（7）闆料對中台(tái)

為了保證闆(pan)料被準确地(dì)放置在模具(jù)内，在機器人(rén)拾取🌈闆料前(qián)需要對闆料(liào)進行對中。常(cháng)用的對中台(tái)有重力對✏️中(zhong)台、機械對中(zhōng)台及光學對(dui)中台三種。

1）重力對中(zhong)台

闆料在裝(zhuang)滿滾珠的斜(xié)面上依靠重(zhòng)力自由滑向(xiang)一角進⛱️行☂️定(ding)🔞位，台上具有(yǒu)闆料到位檢(jiǎn)測及雙料檢(jiǎn)測。重力對中(zhōng)台适😍用于機(jī)器人直接放(fàng)置闆料，不适(shi)用于具有清(qīng)洗機💛、塗油機(ji)📐的自動線。

2）機械對中(zhong)台

闆料依靠(kao)磁性皮袋移(yi)動至擋塊，再(zai)由另外三側(cè)的氣🔞缸驅👅動(dong)打料器向中(zhōng)心推，從而實(shí)現精确定位(wèi)。所有打料器(qi)的位置可示(shì)教🌈編程，對中(zhōng)台具有闆料(liào)到位檢測及(ji)雙料檢測。機(jī)械對中🥰台能(neng)夠滿足各種(zhong)異性料的高(gao)速對中。另外(wai)，可采用雙中(zhong)心設計，以滿(mǎn)足同時處理(lǐ)一模兩件或(huo)雙模雙件的(de)要求。台上具(jù)有🤩闆料到位(wei)檢測及雙料(liao)檢測。

3）光(guāng)學對中台

這(zhe)是近幾年發(fā)展的技術，其(qí)原理是利用(yong)拍照獲得的(de)闆料位置圖(tu)像經視頻處(chù)理軟件後自(zì)動調整機器(qi)人的軌😄迹，從(cong)而既滿足zui終(zhong)将闆料精确(què)置入模具内(nèi)的要求，又避(bì)免了機械對(duì)中台的複🐆雜(za)機構。光學對(duì)中台本質上(shàng)是一個具有(yǒu)闆料到位檢(jiǎn)❄️測及雙料檢(jian)測的磁性皮(pi)帶機，相比機(ji)械對中台🔴，光(guāng)學對中台能(néng)夠顯著降低(di)成本。

（8）機器人七(qi)軸與端拾器(qì)

标準六(liù)軸機器人用(yòng)于沖壓生産(chǎn)能夠達到8件/min的(de)生産節拍，為(wei)了進一步提(ti)高生産率，近(jin)年來機器人(rén)制造📐廠家與(yu)系統集成商(shāng)紛紛研發附(fu)加七軸。采用(yòng)七軸後，機器(qì)人沖壓自動(dong)化生産線的(de)生産節拍可(kě)以進一步提(ti)高到12件(jiàn)/min，使得機(jī)器人自動化(hua)沖壓線的生(sheng)産率能夠與(yu)昂貴的專用(yong)機械🏃🏻‍♂️手高速(su)線一較高下(xia)。

（9）線(xiàn)尾碼垛系統(tong)

自動化(hua)沖壓線的生(sheng)産節拍能夠(gou)超過10件(jian)/min，這時線(xian)尾碼垛工位(wèi)的負荷就超(chāo)過勞動極限(xiàn)，為了适應這(zhè)種高節奏的(de)産出，需要先(xian)對沖壓件成(cheng)品進行分流(liú)，然後由人工(gōng)或機器人将(jiang)其碼入料架(jia)，zui後由鏟車将(jiang)料架運走。

自動(dòng)化沖壓生産(chǎn)線