一、多(duō)機連線機(ji)械手

分為(wei)多機滑塊(kuai)同步模式(shì)及滑塊自(zì)由模式，一(yī)般适用于(yú)産量要🔞求(qiu)較大且品(pin)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(jī)連線機器(qi)人

一般适(shì)用于外觀(guān)和成形性(xìng)要求較高(gāo)的大型沖(chong)壓件（汽車(chē)零部件等(děng)）。

三、機器人(ren)沖壓自動(dong)化生産線(xiàn)的一般構(gou)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(huà)生産線包(bao)含以下部(bù)分：機♋器人(ren)💃、電㊙️控系統(tong)、拆垛裝置(zhì)、過渡皮帶(dài)、闆料清洗(xǐ)機、闆料塗(tú)油機、對中(zhong)台、線尾碼(ma)垛系統、安(an)全防護系(xi)統及機器(qì)人端拾器(qì)。具體布置(zhì)方🏒式可以(yi)根據生産(chǎn)車間的面(mian)積進行調(diào)整，如拆垛(duǒ)車的開出(chū)方式既可(ke)以✌️與沖壓(ya)線平行也(yě)可以與沖(chòng)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qì)人除了要(yao)求負載大(dà)、運行軌迹(ji)精确♊及🧡性(xing)📞能穩定可(kě)靠等搬運(yùn)機器人所(suo)共有的特(tè)性🛀，還要滿(man)足頻繁起(qi)/制動(dong)、作業範圍(wei)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(deng)特點。各個(gè)生産廠家(jiā)的沖壓機(jī)器人都在(zài)普通搬運(yun)機器人的(de)基礎🎯上加(jia)大了電動(dòng)機功率及(ji)減速機規(guī)格，加長了(le)✔️手臂，并廣(guǎng)泛采用棚(peng)架式安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(huà)線控制系(xi)統

機(jī)器人沖壓(yā)自動化系(xi)統需要集(jí)成壓力機(ji)、機器人、拆(chai)垛機、清洗(xǐ)機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuāng)置、視覺識(shí)别系統、各(ge)種皮帶、同(tong)步💰控制系(xì)統、安全防(fáng)護系統及(jí)大屏幕顯(xiǎn)示🔅，并具有(you)💃🏻無縫集成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kong)制系統有(you)效集✌️成，一(yi)般采用以(yǐ)太網與工(gong)業現場總(zǒng)線二級網(wǎng)絡系統👉，其(qi)中現場總(zong)線🔞系統🌈可(kě)能同時搭(dā)載安全總(zong)線。

3. 拆(chai)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duǒ)系統有三(sān)種，分别是(shì)專用拆垛(duǒ)機/機(ji)器人+拆垛小車(che)/桁架(jià)式機械手(shǒu)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qí)結構特點(diǎn)是垛料放(fang)置在可移(yí)動液壓升(shēng)降台車上(shang)；垛料高度(dù)依靠與光(guāng)電傳感器(qi)與液壓系(xi)統控制，保(bǎo)持恒定；磁(ci)力分張器(qi)依靠氣動(dòng)或電動驅(qu)動自動貼(tiē)近垛料；采(cai)用🌍氣缸驅(qū)動、矩陣布(bu)置的真空(kong)吸盤組進(jìn)行拆垛，真(zhen)空吸盤組(zǔ)垂直運動(dòng)；拆成單張(zhang)的闆料采(cai)用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(chē)

其結構特(te)點是垛料(liào)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shàng)👅；垛料高✨度(du)不控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zi)💰動調整機(jī)器人吸料(liao)高度；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zài)拆垛小車(chē)上，支架可(kě)平移并具(ju)有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)☎️的調整關(guan)🔞節，更換垛(duo)料時人工(gong)将磁力分(fen)張器靠在(zài)💰垛料周邊(biān)；拆🛀垛用真(zhen)空吸🧑🏾‍🤝‍🧑🏼盤組(zǔ)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)👣安裝在機(jī)器人端拾(shi)器上；拆成(cheng)單張的闆(pan)料由機器(qì)人放置在(zai)可伸縮㊙️過(guò)渡皮帶上(shang)進行👄傳輸(shu)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(te)點是垛料(liào)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shang)；垛料🏒高🌏度(dù)不㊙️控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)動調♋整機(jī)械手吸料(liào)高度；磁力(lì)分張器支(zhī)架安裝在(zai)拆垛小車(che)上，支架可(ke)平移并具(jù)有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)🏃‍♂️料時人工(gong)将磁力分(fèn)張器靠在(zai)♈垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zu)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)安裝在桁(heng)架式機械(xiè)手端拾器(qi)上；拆成單(dān)張的闆料(liao)由機械手(shǒu)放置在可(ke)伸縮過渡(du)皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yong)于拆垛完(wan)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuan)輸，它🔞可以(yǐ)為🈲闆料提(ti)供穿過清(qīng)洗機所需(xu)的移動速(su)度。皮帶機(jī)的速度一(yi)般為變頻(pin)控制，以保(bǎo)證與後續(xù)清洗機、塗(tú)油機的同(tong)步。皮帶長(zhǎng)度可調整(zheng)📱，以填補不(bú)進行闆料(liao)清‼️洗、清洗(xǐ)機離線時(shi)的空間。

（5）闆(pan)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yú)拆垛完成(cheng)後單張闆(pan)料的傳輸(shū)，它可以為(wei)闆♊料提供(gong)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(du)。皮帶👈機的(de)速度💁一般(ban)為變頻控(kòng)制，以保證(zheng)與後續清(qing)🐪洗機、塗❌油(you)機的同步(bù)。皮帶長度(du)可調整，以(yǐ)填補不進(jin)行闆料清(qīng)洗、清洗機(ji)離線時的(de)空間。

随着客戶(hu)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chòng)⛷️壓成形前(qian)對覆蓋件(jiàn)闆料進行(háng)清洗已經(jīng)成為汽車(chē)廠的标準(zhun)⭐工藝😘。根據(jù)産量大小(xiao)，闆料清洗(xi)可以分為(wei)在線清洗(xǐ)和離線清(qing)洗兩種工(gong)🐉藝：離線清(qing)洗适用于(yú)投産初期(qi)，單車型産(chan)量較低的(de)企業，一條(tiáo)闆料清洗(xǐ)線可以供(gong)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qing)洗機的規(guī)格一般寬(kuān)度為2m；在線清洗(xi)适用于批(pi)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zhěng)體側圍的(de)尺寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(jí)擠幹輥組(zǔ)合的輥系(xi)，動力⁉️及👣傳(chuán)動系統、液(yè)壓調整機(ji)構，清洗過(guò)濾系統，集(jí)束噴管組(zǔ)件，油霧收(shōu)集器，潤🤞滑(huá)系統，行走(zǒu)機構，以及(ji)電氣控制(zhi)🐇系統等組(zǔ)成。主要用(yòng)于☎️标準闆(pan)材、未塗層(céng)、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等(deng)闆料、卷料(liao)的清洗。清(qīng)洗機具有(yǒu)自行走機(jī)構，在不需(xu)要清洗🍓工(gōng)序時，整機(ji)可沿地面(mian)軌道開出(chū)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(ge)自具有獨(dú)立的壓力(li)調整與🔅變(bian)💋頻驅動機(jī)構，通過精(jīng)确調整壓(yā)力與速度(dù)，可以保證(zheng)磨損、維修(xiu)後的🌏輥系(xi)與生産線(xian)保持同步(bù)。擠幹輥采(cǎi)用🔆無紡布(bù)㊙️層壓布輥(gun)，以提♉供良(liang)好的擠幹(gàn)和張💃緊性(xìng)能，并具有(yǒu)防擦🙇‍♀️傷和(he)自愈功能(néng)。清洗油箱(xiang)具有加熱(rè)系統，可以(yǐ)使清洗介(jiè)📧質在不同(tong)環境溫度(du)下使🌐用并(bìng)達到zui佳㊙️塗(tú)油效果。電(diàn)氣系統采(cai)用具有現(xiàn)場總線通(tong)信功能的(de)PLC控制(zhi)，通過觸摸(mo)屏人機界(jie)面可以進(jin)行參數設(shè)定、故障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(sù)度下拉延(yán)成形時的(de)質量，在♍沖(chong)壓成🈲形前(qián)對闆料進(jìn)行局部塗(tu)抹拉延油(yóu)是汽車廠(chang)常用的工(gōng)藝手段，适(shi)用于自動(dòng)化沖壓線(xian)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhu)要用于闆(pan)材拉延前(qian)的塗油工(gong)序，由噴槍(qiang)單⭕元、供油(you)及油液保(bǎo)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dan)元、闆料輸(shu)送單元、油(you)霧收集單(dan)元、電氣控(kong)制單元及(ji)機身等組(zu)🌐成。塗油機(jī)具有行走(zou)機🏒構，在不(bu)需要塗油(you)時可以移(yi)動離線。噴(pēn)㊙️嘴采用數(shu)字化控制(zhi)，保證闆料(liào)上油膜位(wèi)置的準确(que)和油膜厚(hòu)度的均勻(yun)。不管環境(jìng)溫度如何(he)變化，供油(yóu)及油液保(bao)溫單元均(jun1)處于等待(dài)噴射狀态(tài)，油液溫度(du)恒定，保證(zhèng)噴射❓效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bǎo)證闆料被(bèi)準确地放(fang)置在模具(jù)内，在機器(qì)人拾取闆(pǎn)料💰前需要(yào)對闆料進(jìn)行對中。常(cháng)用的對中(zhōng)台有重力(lì)對中台、機(ji)械🙇🏻對中台(tai)及光學對(dui)中台三種(zhǒng)。

1）重力(lì)對中台

闆(pan)料在裝滿(man)滾珠的斜(xie)面上依靠(kào)重力自由(yóu)滑向一角(jiao)進行定👅位(wèi)，台上具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhong)力對中💯台(tái)适用于🐉機(jī)器人直接(jiē)放置闆料(liào)，不适用于(yú)具有清洗(xi)機、塗油機(jī)的自動線(xiàn)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(ci)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuài)，再由另外(wài)三側的氣(qi)缸驅😍動🌍打(dǎ)料器向中(zhong)心推，從而(er)實現精确(què)定位。所有(you)打💰料器的(de)位置可😘示(shi)教編程，對(duì)中台具有(yǒu)闆料到🌈位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測。機(ji)械對中台(tái)能夠滿足(zu)各種異🤟性(xing)料的高🌂速(su)對中。另外(wài)，可采用雙(shuāng)中心設計(jì)，以滿足🥰同(tóng)時處理一(yī)模兩件或(huò)雙模雙件(jian)的要㊙️求。台(tái)上具有🌐闆(pǎn)料到位檢(jian)測☁️及雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jin)幾年發展(zhan)的技術，其(qi)原理是利(lì)用拍照獲(huo)得的闆料(liao)位置圖像(xiàng)經視頻處(chù)理軟件後(hòu)自動調整(zheng)機器人的(de)軌🌈迹，從而(er)既滿足❓zui終(zhong)将闆料精(jing)确置入模(mó)具内的要(yao)求，又避🤞免(miǎn)了機械對(duì)中台的複(fu)雜機構。光(guang)學對中台(tái)本質上是(shi)一個具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料🔆檢測的(de)磁性皮帶(dai)機，相比機(ji)械對中台(tai)，光學對中(zhong)台能夠顯(xian)著降✉️低成(cheng)本。

（8）機器人(rén)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yong)于沖壓生(sheng)産能夠達(da)到8件(jiàn)/min的生(sheng)産節拍，為(wei)了進一步(bù)提高生産(chǎn)率，近年來(lai)機器人制(zhì)造廠家與(yu)系統集成(cheng)商紛紛研(yán)發附加七(qī)軸。采用七(qi)軸後，機器(qì)人沖壓自(zì)動化生産(chǎn)線的生産(chan)節拍可以(yi)進一步提(tí)🙇‍♀️高到12件/min，使(shǐ)得機器人(ren)自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産率能夠(gou)與昂貴的(de)專用機械(xie)手高速線(xiàn)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chong)壓線的生(shēng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wei)的負荷就(jiù)超過勞動(dòng)極限，為了(le)适應這種(zhong)高節奏的(de)産出，需要(yào)先對沖壓(yā)件成品進(jin)行分流，然(rán)後由✨人工(gong)👨‍❤️‍👨或機器人(rén)将其碼入(ru)料架，zui後由(you)鏟車将料(liao)架運走。

自動化(hua)沖壓生産(chǎn)線