一、多機連(lián)線機械手(shǒu)

分為多機(ji)滑塊同步(bu)模式及滑(huá)塊自由模(mó)式，一般适(shì)用于産量(liang)要求較大(da)且品類衆(zhong)多的小型(xing)沖壓件。

二(er)、多機連線(xiàn)機器人

一(yī)般适用于(yu)外觀和成(cheng)形性要求(qiu)較高的大(dà)型沖壓㊙️件(jiàn)（汽車零部(bù)件等）。

三、機(jī)器人沖壓(yā)自動化生(shēng)産線的一(yī)般構成

典(diǎn)型的機器(qì)人沖壓自(zi)動化生産(chan)線包含以(yi)下部分：機(ji)器👅人、電控(kong)系統、拆垛(duǒ)裝置、過渡(du)皮帶、闆料(liao)清洗機🚶、闆(pǎn)料塗油機(jī)、對中台、線(xiàn)尾碼垛系(xi)統、安全防(fáng)護系統🔞及(ji)機器人端(duān)拾器。具體(ti)布置方式(shi)可以⛷️根據(ju)生産車間(jian)的面積進(jìn)行調整，如(ru)拆垛車的(de)開出方式(shi)既可以♻️與(yǔ)沖壓線平(ping)行也可以(yi)與沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖壓機器(qi)人

沖(chong)壓生産用(yong)機器人除(chu)了要求負(fu)載大、運行(hang)軌迹精⛹🏻‍♀️确(que)及🏃‍♀️性能🌈穩(wen)定可靠等(deng)搬運機器(qì)人所共有(you)的特性，還(hái)要㊙️滿足頻(pín)繁起/制動、作業(ye)範圍大、工(gōng)件尺寸及(jí)回轉面積(jī)大等特點(dian)。各個生産(chan)廠家的沖(chòng)壓機器人(ren)都在普通(tōng)搬運機器(qi)人的基礎(chu)上加大了(le)電動機功(gōng)率及減速(sù)機規格，加(jia)長了手臂(bi)，并廣泛采(cǎi)用棚架式(shì)安裝結構(gou)。

2. 機器(qì)人沖壓自(zi)動化線控(kong)制系統

機器人(rén)沖壓自動(dong)化系統需(xu)要集成壓(ya)力機、機器(qì)人、拆㊙️垛機(jī)、清洗機、塗(tu)油機、對中(zhōng)台、雙料檢(jiǎn)測裝置、視(shi)覺識别系(xì)統、各種皮(pi)帶、同步🐅控(kong)制系統、安(an)全防護系(xi)統✂️及大屏(ping)🌈幕顯示，并(bìng)具有無縫(féng)集🤟成進工(gōng)廠MES系(xi)統的能力(li)。為了把如(ru)此多的智(zhi)能控制系(xi)統有效集(jí)成，一般🐪采(cǎi)用以太網(wǎng)與工業現(xiàn)場總線二(èr)級網絡系(xì)統⛱️，其中現(xiàn)場總線系(xì)統📱可能同(tong)時搭載安(an)全總線。

3. 拆垛系(xi)統

目(mu)前常見的(de)拆垛系統(tong)有三種，分(fen)别是專用(yòng)拆垛機/機器人(rén)+拆垛(duǒ)小車/桁架式機(ji)械手+拆垛小車(che)。

（1）專用拆垛(duǒ)機

其結構(gòu)特點是垛(duǒ)料放置在(zai)可移動液(ye)壓升降台(tái)車上；垛料(liao)高度依靠(kào)與光電傳(chuán)感器與液(yè)壓系統控(kòng)制🔴，保持恒(héng)定；磁力分(fen)張器依靠(kào)氣動或電(dian)動驅動自(zi)動貼近垛(duo)料；采用氣(qi)缸驅動、矩(ju)陣布置的(de)🚶真空吸盤(pán)組進行拆(chai)垛👌，真空吸(xi)盤組垂直(zhi)運動；拆成(cheng)單張的闆(pǎn)料🔴采用磁(cí)性皮帶傳(chuan)輸。

（2）機器人(rén)+拆垛(duǒ)小車

其結(jié)構特點是(shì)垛料放置(zhì)在可移動(dòng)的拆垛小(xiǎo)車上；垛料(liào)高度不控(kong)制，拆垛時(shí)依靠計算(suàn)的闆料厚(hòu)度自✌️動調(diào)整機💜器人(ren)吸料高度(dù)；磁力分張(zhang)器支架安(an)裝在拆垛(duo)小車上，支(zhi)架可平移(yi)并具有多(duo)個可自由(you)旋轉的調(diao)整關節，更(geng)換垛料時(shi)人工将磁(ci)力分張器(qì)靠在垛料(liao)周邊；拆垛(duo)用真空吸(xi)盤組及雙(shuāng)料檢測傳(chuán)感器安裝(zhuāng)在機器人(rén)端拾器上(shang)；拆成單張(zhāng)的闆料由(yóu)機器人放(fang)置在可伸(shēn)縮👣過渡皮(pí)💋帶上進行(hang)傳輸。

（3）桁架(jià)式機械手(shou)+拆垛(duǒ)小車

其結(jié)構特點是(shì)垛料放置(zhi)在可移動(dòng)的拆垛小(xiao)車上；垛料(liao)高度不控(kòng)制，拆垛時(shí)依靠計算(suan)的闆料厚(hou)度自動調(diao)整機械手(shǒu)吸料高度(dù)😘；磁力分張(zhāng)器支架安(ān)裝在🐅拆垛(duo)小車上，支(zhī)架可平移(yi)并具有多(duō)個可自由(you)旋轉🌂的調(diào)整關節，更(geng)換垛料時(shi)人工将磁(ci)力分張器(qì)靠在✔️垛料(liao)周邊；拆垛(duo)用真空吸(xī)盤組及雙(shuang)料檢測傳(chuán)感器安裝(zhuāng)在桁架☂️式(shi)機械手端(duan)拾器上；拆(chai)成單張的(de)闆料由機(jī)械手放置(zhì)在可伸縮(suo)過渡皮帶(dai)上進行傳(chuan)輸。

（4）可伸縮(suō)皮帶機

可(ke)伸縮皮帶(dài)機用于拆(chai)垛完成後(hòu)單張闆料(liào)的傳輸，它(ta)可以為闆(pǎn)料提供穿(chuan)過清洗機(jī)所需的移(yi)動速度。皮(pi)帶機的速(sù)度🤞一般為(wei)變頻控制(zhi)，以保證與(yu)後續清🐆洗(xǐ)機、塗油機(jī)的同步。皮(pi)帶長度可(kě)調整，以填(tian)補不進行(háng)闆料清🔞洗(xi)、清洗機🌍離(li)線時的空(kōng)間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可伸(shēn)縮皮帶機(ji)用于拆垛(duǒ)完成後單(dan)張闆料的(de)傳輸，它⭕可(kě)以為闆料(liao)提供穿過(guò)清洗機所(suǒ)需的移動(dòng)速度。皮帶(dài)機的速度(du)♈一般為變(bian)頻控制，以(yǐ)保證與後(hou)續清洗機(ji)、塗油機的(de)同步。皮帶(dài)長度可調(diào)整，以填補(bǔ)不進行闆(pǎn)料清洗、清(qing)洗機離線(xiàn)時的空間(jian)。

随着(zhe)客戶對汽(qi)車表面質(zhi)量的要求(qiu)越來越高(gāo)，在沖壓成(cheng)形前對覆(fù)蓋件闆料(liao)進行清洗(xǐ)已經成為(wéi)汽車廠的(de)标準工藝(yì)。根據産量(liàng)大小，闆料(liào)清洗可以(yi)分為在線(xian)清洗和離(li)✂️線清洗兩(liǎng)種工藝：離(li)線清洗适(shì)用于投産(chǎn)初期，單車(chē)型産量較(jiào)低的企業(ye)，一條闆料(liao)清洗線可(kě)以供應2～3條(tiáo)沖壓線，離(lí)線清洗機(jī)的規格一(yi)般寬度為(wéi)2m；在線(xian)清洗适用(yòng)于批量較(jiao)大的企業(ye)，為适應轎(jiao)車整體側(cè)圍✌️的🈲尺寸(cun)，在線清洗(xi)機的規格(ge)一般寬度(dù)為4.2m。

清(qing)洗機由引(yǐn)料輥、毛刷(shuā)輥及擠幹(gàn)輥組合的(de)輥系，動力(li)及傳動系(xi)♍統、液壓調(diào)整機構，清(qīng)洗過濾系(xì)統，集束噴(pēn)管組件，油(yóu)霧收集器(qi)，潤滑系統(tǒng)，行走機構(gòu)，以及電氣(qi)控制系統(tong)等組成。主(zhu)要用于标(biāo)準闆材、未(wei)塗層、鍍鋅(xīn)闆以及鋁(lü)闆等闆料(liào)、卷料的清(qing)洗。清洗機(jī)具有自行(hang)走機構，在(zài)不需要清(qīng)洗工序時(shí)，整機🚶可沿(yan)地面軌道(dao)開出。

引料輥、毛(mao)刷輥、擠幹(gàn)輥各自具(ju)有獨立的(de)壓力調整(zheng)與變頻驅(qu)動🌈機構，通(tong)過精确調(diao)整壓力與(yu)速度，可以(yǐ)保證磨損(sǔn)🏃、維修後的(de)輥系與生(sheng)産線保持(chi)同步。擠幹(gan)輥采用無(wú)紡布層壓(yā)布輥，以提(tí)♻️供良好💁的(de)擠幹和張(zhāng)緊性能，并(bìng)具有防擦(cā)傷和自愈(yù)功能。清洗(xǐ)油箱具有(yǒu)😄加熱系統(tǒng)，可以使清(qing)洗介🏒質在(zai)不同環境(jìng)溫度下使(shi)用并達到(dào)zui佳塗油效(xiào)果。電氣系(xi)統采用具(jù)有現場總(zong)線通信功(gong)能的PLC控制，通過(guo)觸摸屏人(ren)機界面可(kě)以進行參(can)數設定、故(gù)障診斷。

（6）闆(pan)料塗油機(jī)

為了保證(zheng)闆料在較(jiào)高速度下(xia)拉延成形(xíng)時的質量(liang)，在沖壓成(chéng)🈚形前對闆(pǎn)料進行局(jú)部塗抹拉(la)延油是汽(qi)車廠常用(yong)的工藝手(shǒu)段，适用于(yu)自動化沖(chòng)壓線的塗(tu)🏒油機。

塗油(yóu)機主要用(yòng)于闆材拉(la)延前的塗(tu)油工序，由(you)噴槍🆚單元(yuán)、供油及油(yóu)液保溫單(dan)元、噴射供(gòng)氣單元、闆(pan)料輸送單(dan)元、油霧收(shōu)集單㊙️元、電(diàn)氣控制單(dan)元及機身(shen)等組成。塗(tu)油機具有(yǒu)行走機構(gou)，在不需要(yao)塗油時可(kě)以移動離(li)線。噴嘴采(cǎi)用數⚽字化(hua)控制，保證(zheng)闆料上油(you)膜位置的(de)準确和油(you)膜厚度的(de)均勻。不管(guǎn)環境溫度(dù)如何變化(huà)，供油及油(yóu)液保溫單(dan)元均處于(yú)等待噴射(shè)狀态，油液(yè)溫度恒定(dìng)，保證噴射(shè)效果。

（7）闆料(liao)對中台

為(wei)了保證闆(pǎn)料被準确(què)地放置在(zai)模具内，在(zai)機器人🐆拾(shi)取♋闆🙇‍♀️料前(qián)需要對闆(pǎn)料進行對(dui)中。常用的(de)對中台有(you)重力對🏃‍♀️中(zhōng)台、機械對(duì)中㊙️台及光(guāng)學對中台(tai)三種。

1）重力對中(zhong)台

闆料在(zài)裝滿滾珠(zhū)的斜面上(shàng)依靠重力(lì)自由滑向(xiàng)一角☀️進行(háng)定💔位，台上(shang)具有闆料(liào)到位檢測(ce)及雙料檢(jiǎn)測。重力對(duì)中台适用(yòng)于機器🌏人(rén)直接放置(zhì)闆料，不适(shi)用于具有(yǒu)清洗機、塗(tú)油機🏃‍♂️的自(zi)動線。

2）機械對中(zhōng)台

闆料依(yī)靠磁性皮(pi)袋移動至(zhi)擋塊，再由(yóu)另外三側(cè)的氣缸🚶驅(qū)💚動打料器(qi)向中心推(tui)，從而實現(xiàn)精确定位(wèi)。所有打💔料(liao)器💃🏻的位置(zhì)可💰示教編(bian)程，對中台(tai)具有闆料(liao)到位檢測(cè)及雙料檢(jiǎn)測。機械對(dui)中台能夠(gòu)💜滿足各種(zhong)異性料的(de)高速對中(zhōng)。另外，可采(cǎi)用雙中心(xin)設♋計，以滿(mǎn)足同時處(chu)理一模兩(liang)件或雙模(mo)雙件的要(yao)求。台上具(ju)有🤟闆料到(dào)位檢測👈及(ji)雙料檢測(cè)。

3）光學(xué)對中台

這(zhè)是近幾年(nián)發展的技(ji)術，其原理(lǐ)是利用拍(pāi)照獲得的(de)🚶闆🌂料位置(zhì)圖像經視(shi)頻處理軟(ruan)件後自動(dòng)調整機器(qì)人的軌💋迹(jì)，從而既滿(man)足zui終将闆(pan)料精确置(zhì)入模具💜内(nèi)的要求，又(yòu)避免了機(jī)械對中‼️台(tái)的複雜機(ji)構。光學對(dui)中台本質(zhi)上是一💔個(gè)具有闆料(liào)到位檢測(cè)及雙料檢(jiǎn)測的磁性(xing)🔴皮帶機，相(xiang)比機械對(duì)中台，光學(xue)對中台能(néng)夠顯著降(jiang)低成本。

（8）機(ji)器人七軸(zhou)與端拾器(qi)

标準(zhǔn)六軸機器(qì)人用于沖(chong)壓生産能(neng)夠達到8件/min的生産節(jiē)拍，為了進(jìn)一步提高(gao)生産率，近(jin)年來機器(qì)人制造☎️廠(chang)家✍️與系統(tǒng)集成商紛(fen)紛研發附(fù)加七軸。采(cǎi)♋用七軸後(hòu)❤️，機器人沖(chong)壓自動化(huà)生産線的(de)生産節拍(pāi)可以進一(yi)步提👄高到(dao)12件/min，使得機(jī)器人自動(dòng)化沖壓線(xian)的生産率(lǜ)能夠與昂(áng)貴☁️的專用(yòng)🔴機🙇🏻械手高(gāo)速線一較(jiào)高下。

（9）線尾(wěi)碼垛系統(tǒng)

自動(dòng)化沖壓線(xian)的生産節(jiē)拍能夠超(chao)過10件(jiàn)/min，這時(shi)線尾碼垛(duo)工位的負(fu)荷就超過(guo)勞動極限(xian)，為了适應(ying)這種高節(jie)奏的産出(chu)，需要先對(duì)沖壓件成(chéng)品進行分(fèn)流，然後由(yóu)人工或機(ji)器人将其(qi)碼入料架(jia)，zui後由鏟車(che)将料架運(yun)走。

自(zì)動化沖壓(ya)生産線